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本项目总结里程计计算中传感器3D位姿表达和计算方法，可作为理解相关论文的基础项目说明对惯性导航的五种姿态解算方法进行了实现，并进行了对比，实现了两种零速检测方法，并进行了对比。Starred2Star2Fork0捐赠0人次仓库评论(0)你可以在...
基于IMU与单目视觉融合的位姿估计方法研究.【摘要】：视觉惯性里程计(VIO)作为视觉SLAM领域最具前景的研究方向之一,受到了各界的广泛关注。.VIO将低成本、小型化的惯性测量单元(IMU)和摄像机融合在一起,一方面利用相机提供的丰富场景信息来约束IMU的漂移...
搭建了采煤机捷联惯导与链式无线传感网络定位试验平台,针对该模拟实验台,采用C#+Matlab+SQL多软件集成的方式设计上位机位姿监测软件。其中,采用C#编程语言完成图形化人机界面开发,利用Matlab做滤波处理与位姿解算,并使用SQL数据库进行定位数据的存取,最终在主界面上输出采煤机位姿的实时监测结果。
论文提出了一个新的用于机器人辅助导航位姿估计的视觉惯性里程计算法，其使用了一个3DTOF相机和IMU来进行辅助导航。PIO算法从相机当前帧的3D点云中提取平面，并通过IMU测量在下一个相机帧中平面信息。的结果用于评估VO的位姿变化...
大连理工大学硕士学位论文捷联惯导系统的算法研究及其实现姓名：张燕申请学位级别：硕士专业：通信与信息系统指导教师：郝应光20081201大连理工大学硕士学位论文，捷联式导航系统是惯性导航系统中的一种，它与平台式导航系统相比具有体积小、重量轻、成本低的特点，是今后惯性...
第章捷联惯导基本原理与算法第章捷联惯导基本原理与算法基于惯性器件的捷联惯导系统与传统的惯性器件在计算方法上基本相同。但是，由于陀螺仪精度很低，无法敏感地球自转角速度，所以在解算方法上与传统的惯性器件又有所区别。
GNSS姿态测量系统（GNSSAttitudeMeasurementSystem）相比惯性导航系统（InertialNavigationSystem,INS）最大的优势是误差不随时间积累,精度较稳定,已被应用到陆、海、空、天等多个领域。GNSS姿态测量系统和INS取长补短,构成的GNSS/INS...
本文从捷联惯导基本原理出发,构建了采煤机运行姿态的实时解算算法,建立了能够求解SINS系统状态最优估计卡尔曼滤波方程组。.针对捷联惯导系统长航时的积累误差难以得到有效修正的缺陷,明确了捷联惯导系统主要误差项包括:惯性敏感器误差、初始对准误差及...
针对捷联惯导系统位姿解算精度不高的问题,分析影响位姿解算精度的影响因素;利用等效旋转矢量算法有效的补偿了圆锥误差以及划桨误差,同时建立了位姿解算模型,通过卡尔曼滤波对系统误差进行修正;通过机器人实测分析,显示该方法有效的提高了位姿解算精度
摘要：随着社会对自主导航产品需求的提高,自动驾驶技术的研究也不断深入,其中,定位技术是实现自动驾驶技术的前提。目前,针对定位难题已有很多解决方法,比如基于IMU惯导或轮式里程计的航迹推算定位算法,可实现短时间定位,然而它会随时间累积误差变大;基于激光雷达或视觉的环境感知定位...
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基于IMU与单目视觉融合的位姿估计方法研究.【摘要】：视觉惯性里程计(VIO)作为视觉SLAM领域最具前景的研究方向之一,受到了各界的广泛关注。.VIO将低成本、小型化的惯性测量单元(IMU)和摄像机融合在一起,一方面利用相机提供的丰富场景信息来约束IMU的漂移...
搭建了采煤机捷联惯导与链式无线传感网络定位试验平台,针对该模拟实验台,采用C#+Matlab+SQL多软件集成的方式设计上位机位姿监测软件。其中,采用C#编程语言完成图形化人机界面开发,利用Matlab做滤波处理与位姿解算,并使用SQL数据库进行定位数据的存取,最终在主界面上输出采煤机位姿的实时监测结果。
论文提出了一个新的用于机器人辅助导航位姿估计的视觉惯性里程计算法，其使用了一个3DTOF相机和IMU来进行辅助导航。PIO算法从相机当前帧的3D点云中提取平面，并通过IMU测量在下一个相机帧中平面信息。的结果用于评估VO的位姿变化...
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第章捷联惯导基本原理与算法第章捷联惯导基本原理与算法基于惯性器件的捷联惯导系统与传统的惯性器件在计算方法上基本相同。但是，由于陀螺仪精度很低，无法敏感地球自转角速度，所以在解算方法上与传统的惯性器件又有所区别。
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本文从捷联惯导基本原理出发,构建了采煤机运行姿态的实时解算算法,建立了能够求解SINS系统状态最优估计卡尔曼滤波方程组。.针对捷联惯导系统长航时的积累误差难以得到有效修正的缺陷,明确了捷联惯导系统主要误差项包括:惯性敏感器误差、初始对准误差及...
针对捷联惯导系统位姿解算精度不高的问题,分析影响位姿解算精度的影响因素;利用等效旋转矢量算法有效的补偿了圆锥误差以及划桨误差,同时建立了位姿解算模型,通过卡尔曼滤波对系统误差进行修正;通过机器人实测分析,显示该方法有效的提高了位姿解算精度
摘要：随着社会对自主导航产品需求的提高,自动驾驶技术的研究也不断深入,其中,定位技术是实现自动驾驶技术的前提。目前,针对定位难题已有很多解决方法,比如基于IMU惯导或轮式里程计的航迹推算定位算法,可实现短时间定位,然而它会随时间累积误差变大;基于激光雷达或视觉的环境感知定位...
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