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分类号：UDC：工学硕士学位论文密级：编号：仿生海龟水下机器人推进技术及实验研究硕士研究生：郭绍波指导教师：张铭钧教授学位级别：工学硕士学科、专业：机械电子工程所在单位：机电工程学院论文提交日期：2010年3月论文答辩日期：2010年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学...
摘要：本文对一种水下仿生机器人试验模型的控制系统进行了研究,首先设计了试验控制,运动控制和电气控制三层控制结构,然后针对柔性长鳍仿生推进器控制节点多,通信量大,实时性强的特点,采用现场总线CAN建立了控制系统内部的通信网络,最后对控制系统的软硬件实现细节进行了介绍.试验结果表明...
以下为水下机器人智能化发展趋势的表现：1.向高度智能化方向发展由于海洋工作环境复杂恶劣，海下环境是未知的，难以预测水下机器人在海下环境工作时会遇到哪些问题与难题，所以要加强水下机器人智能化系统的发展，提高对海洋环境预测能力，提升系统操作能力。
仿生机器水母推进理论与实验研究-机械工程专业论文.docx,万方数据万方数据ClassifiedIndex:TP242.6U.D.C:621DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringRESEARCHONTHEPROPULSIONMECHANISMOFANOVALBIOMIMETIC...
针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进行了与基于最小二乘法的离线参数辨识的对比实验以及水下机器人特性...
仿生机器鱼属于仿生机器人范畴，只是对象换成了鱼类。和普通的水下推进器相比，鱼类的游动具有推进效率高、机动性能好、隐蔽性能好等优点。仿生机器鱼作为鱼类推进机理和机器人技术的结合点，为研制新型的水下航行器提供了一种新思路，具有重要的研究价值和应用前景。
探秘“水下壁虎”仿生应用潜力大——北航团队研究成果登上《科学·机器人》长文封面.北航新闻网9月21日电（记者史越）多姿多彩的大自然，总能给人类无穷无尽的灵感，因而造就了很多科学技术的发明。.人们模仿生物的特殊本领，利用生物结构和功能...
北航机器人研究所研究机器鱼已有十年以上的历史，尚无制作小型机器鱼的实践。本论文试图通过对鱼类体型与运动模式的生物学，设计并制作小型机器鱼的本体，再配以控制系统软硬件、装配调试、下水实验等环节，积累小型仿生机器鱼制作方面的技术
“通过将仿生样机集成到水下机器人上，实现类似䲟鱼的游动-吸附-脱离。这项研究工作不但从生物力学角度揭示䲟鱼的吸附机制，同时为未来的低功耗水下仿生软体机器人、水下吸附装置提供了新的…
所研制的仿生机器水母高138mm，重8.2kg。喻俊志介绍，具体来讲，四个多连杆机构呈中心对称地分布在仿生机器水母中心线四周，并附粘一圈橡胶外皮以形成密闭的腔体。通过多连杆机构的运动带动外皮收缩和扩张，实现仿水母式推进。为增加
分类号：UDC：工学硕士学位论文密级：编号：仿生海龟水下机器人推进技术及实验研究硕士研究生：郭绍波指导教师：张铭钧教授学位级别：工学硕士学科、专业：机械电子工程所在单位：机电工程学院论文提交日期：2010年3月论文答辩日期：2010年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学...
摘要：本文对一种水下仿生机器人试验模型的控制系统进行了研究,首先设计了试验控制,运动控制和电气控制三层控制结构,然后针对柔性长鳍仿生推进器控制节点多,通信量大,实时性强的特点,采用现场总线CAN建立了控制系统内部的通信网络,最后对控制系统的软硬件实现细节进行了介绍.试验结果表明...
以下为水下机器人智能化发展趋势的表现：1.向高度智能化方向发展由于海洋工作环境复杂恶劣，海下环境是未知的，难以预测水下机器人在海下环境工作时会遇到哪些问题与难题，所以要加强水下机器人智能化系统的发展，提高对海洋环境预测能力，提升系统操作能力。
仿生机器水母推进理论与实验研究-机械工程专业论文.docx,万方数据万方数据ClassifiedIndex:TP242.6U.D.C:621DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringRESEARCHONTHEPROPULSIONMECHANISMOFANOVALBIOMIMETIC...
针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进行了与基于最小二乘法的离线参数辨识的对比实验以及水下机器人特性...
仿生机器鱼属于仿生机器人范畴，只是对象换成了鱼类。和普通的水下推进器相比，鱼类的游动具有推进效率高、机动性能好、隐蔽性能好等优点。仿生机器鱼作为鱼类推进机理和机器人技术的结合点，为研制新型的水下航行器提供了一种新思路，具有重要的研究价值和应用前景。
探秘“水下壁虎”仿生应用潜力大——北航团队研究成果登上《科学·机器人》长文封面.北航新闻网9月21日电（记者史越）多姿多彩的大自然，总能给人类无穷无尽的灵感，因而造就了很多科学技术的发明。.人们模仿生物的特殊本领，利用生物结构和功能...
北航机器人研究所研究机器鱼已有十年以上的历史，尚无制作小型机器鱼的实践。本论文试图通过对鱼类体型与运动模式的生物学，设计并制作小型机器鱼的本体，再配以控制系统软硬件、装配调试、下水实验等环节，积累小型仿生机器鱼制作方面的技术
“通过将仿生样机集成到水下机器人上，实现类似䲟鱼的游动-吸附-脱离。这项研究工作不但从生物力学角度揭示䲟鱼的吸附机制，同时为未来的低功耗水下仿生软体机器人、水下吸附装置提供了新的…
所研制的仿生机器水母高138mm，重8.2kg。喻俊志介绍，具体来讲，四个多连杆机构呈中心对称地分布在仿生机器水母中心线四周，并附粘一圈橡胶外皮以形成密闭的腔体。通过多连杆机构的运动带动外皮收缩和扩张，实现仿水母式推进。为增加
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