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华中科技大学硕士学位论文串联多关节机械臂设计与分析姓名：郭炬申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：李世其;朱20080524随着机器人技术的不断发展，为了能更好地与环境进行交互、操纵物体、完成任务，对机械臂的结构设计提出了更高的指标，要求高的负载自重比，操作...
本文关键词：六自由度串联机械臂精度控制研究更多相关文章：六自由度串联机械臂机械臂控制参数未知滑模神经网络视觉伺服多摄像机双边解耦协同策略【摘要】：本课题来源于国家自然基金项目(项目编号:51375519)。本文以六自由度串联机械臂系统为研究对象,应用六自由度串联机械臂最为...
运动模拟器从20世纪70年代出现,通过在运动模拟器上模拟飞机船舶等的运动,被广泛地应用于车辆驾驶模拟、飞行器模拟、战舰性能测试以及许多的民间娱乐设备上。串联方式的运动平台运动范围大,响应速度快,控制简单,成本低,而且如今硬件的发展使得负载和控制精度得到很大提
在本篇论文中，术语“机器人”指的是在计算机控制下的工业机械手臂，类型如图1.1[2]。这种类型的机器人本质上是一种在计算机控制下的机械臂。这样的设备,尽管离科学小说中的全能机器人还有很大的差距,但它也是需要用先进的方法来分析描述的比较复杂的机电系统。
论文为了满足串联机械臂严格的安装空间限制要求,将平衡机构设计为由三个运动的连杆构成。通过三个连杆旋转运动产生期望的转矩实现机械臂基座的力矩平衡,同时实时调整三个连杆在平面内的质心位置产生平衡力,从而同时实现机械臂基座的二维力以及一维力矩的动态平衡。
串联结构的机械臂是由多个关节将连接杆串联，由大臂、小臂和腕部构成。为了方便操作，常见的有旋转关节或平移关节。在这方面研究最早的应该是遥控机械手，主要应用在人类无法到达的环境中。一、串联机械臂精度提升技术综述（一）标定技术
二、仿人机械臂构型的构建.（一）以串联的方式构建模型.我们感觉人体的动作非常简单，但是要想实现机械结构，就显得比较复杂和困难。.相应动作的关键部分就是构建出合理的模型。.上文已经提到人的手臂主要包括7个自由度，肩关节占据3个，腕关节占据...
本文主要介绍了机械手的概念、结构原理和设计方法。本文根据平面二维串联机械手臂动力学模型的特点,采用传统PD控制和自适应方法分析和设计控制律，并对所设计的控制系统建立Matlab数字系统。67183毕业论文关键词机械手PD控制自适应控制
并联机械臂运动轨迹控制设计研究.摘要：本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术，其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补，它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。.与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是，基于双轴极坐标逐点...
六自由度串联机械臂及精度可靠性研究机械工程专业论文.docx,广东工业大学硕士学位论文AB广东工业大学硕士学位论文ABSTRACTWkhthedevelopmentofindustrialmechanicalarm，thestudyofmechanicalarmismoreandmoredeeplyand...
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运动模拟器从20世纪70年代出现,通过在运动模拟器上模拟飞机船舶等的运动,被广泛地应用于车辆驾驶模拟、飞行器模拟、战舰性能测试以及许多的民间娱乐设备上。串联方式的运动平台运动范围大,响应速度快,控制简单,成本低,而且如今硬件的发展使得负载和控制精度得到很大提
在本篇论文中，术语“机器人”指的是在计算机控制下的工业机械手臂，类型如图1.1[2]。这种类型的机器人本质上是一种在计算机控制下的机械臂。这样的设备,尽管离科学小说中的全能机器人还有很大的差距,但它也是需要用先进的方法来分析描述的比较复杂的机电系统。
论文为了满足串联机械臂严格的安装空间限制要求,将平衡机构设计为由三个运动的连杆构成。通过三个连杆旋转运动产生期望的转矩实现机械臂基座的力矩平衡,同时实时调整三个连杆在平面内的质心位置产生平衡力,从而同时实现机械臂基座的二维力以及一维力矩的动态平衡。
串联结构的机械臂是由多个关节将连接杆串联，由大臂、小臂和腕部构成。为了方便操作，常见的有旋转关节或平移关节。在这方面研究最早的应该是遥控机械手，主要应用在人类无法到达的环境中。一、串联机械臂精度提升技术综述（一）标定技术
二、仿人机械臂构型的构建.（一）以串联的方式构建模型.我们感觉人体的动作非常简单，但是要想实现机械结构，就显得比较复杂和困难。.相应动作的关键部分就是构建出合理的模型。.上文已经提到人的手臂主要包括7个自由度，肩关节占据3个，腕关节占据...
本文主要介绍了机械手的概念、结构原理和设计方法。本文根据平面二维串联机械手臂动力学模型的特点,采用传统PD控制和自适应方法分析和设计控制律，并对所设计的控制系统建立Matlab数字系统。67183毕业论文关键词机械手PD控制自适应控制
并联机械臂运动轨迹控制设计研究.摘要：本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术，其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补，它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。.与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是，基于双轴极坐标逐点...
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