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华中科技大学硕士学位论文串联多关节机械臂设计与分析姓名：郭炬申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：李世其;朱20080524随着机器人技术的不断发展，为了能更好地与环境进行交互、操纵物体、完成任务，对机械臂的结构设计提出了更高的指标，要求高的负载自重比，操作...
本文主要介绍了机械手的概念、结构原理和设计方法。本文根据平面二维串联机械手臂动力学模型的特点,采用传统PD控制和自适应方法分析和设计控制律，并对所设计的控制系统建立Matlab数字系统。67183毕业论文关键词机械手PD控制自适应控制
最新博士论文—《水下七轴串联冗余机械臂控制特性研究》摘要第1-13页ABSTRACT第13-16页主要符号说明第16-20页第1章绪论第20-42页1.1课题研究背景、目的及意义
并联机械臂运动轨迹控制设计研究.摘要：本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术，其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补，它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。.与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是，基于双轴极坐标逐点...
基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计-毕业论文.11电气工程及其自动化3机械臂控制器作为机械臂的大脑，对于它的研究有着十分重要的意义。.随着微电子技术和控制方法的不断进步，以单片机作为控制器的控制系统越来越成熟。.本课题正是基于单片机...
6自由度机械臂控制系统设计（软件）毕设论文.doc,本科毕业论文（设计）(2014届)6自由度机械臂控制系统设计（软件）院系电子信息工程学院专业电子信息工程姓名许克伟指导教师范程华讲师2014年4月摘要本文设计了一种以STC89C52...
工业机械臂运动控制系统一般由机器人控制器、传感元件、执行机构和机械臂本体等部分构成,如图1-1所示[10].机器人控制器为工业机器人的大脑,它将机器人完成的动作变成相应的指令信息,通过控制电机等动力驱动装置,使得机器人正确的运行,完成机器人
机械臂本科生毕业设计(论文)范文-基于STM32的机械臂驱动系统设计摘要由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用，机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技…
硕士博士毕业论文—水下七轴串联冗余机械臂控制特性研究摘要第1-13页ABSTRACT第13-16页主要符号说明第16-20页第1章绪论第20-42页1.1课题研究背景、目的及意义
针对机械臂动力学系统存在模型误差,本文提出机械臂鲁棒同步轨迹控制方法,设计了鲁棒同步轨迹控制器。最后,针对机械臂实际控制中利用多项式函数来“内插”或“近”期望轨迹的情况,进行了同步控制的模拟,表明了该控制器可以快速实现对AS-MRobot的三个关节运动的同步轨迹...
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本文主要介绍了机械手的概念、结构原理和设计方法。本文根据平面二维串联机械手臂动力学模型的特点,采用传统PD控制和自适应方法分析和设计控制律，并对所设计的控制系统建立Matlab数字系统。67183毕业论文关键词机械手PD控制自适应控制
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