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串联机械臂的设计与分析.陈锡伍.【摘要】：上世纪60年代就出现了第一代的机器人，它最先是应用在工业生产中，它的普遍应用是20世纪科技领域的一个巨大造诣。.当前出现了大量的工业机器人。.智能轮椅机器人作为服务机器人的一个重要研究方向，是...
六自由度串联机械臂结构优化与控制特性的研究-精度、响应速度、稳定性是考核机器人性能的重要指标,取决于机械系统的控制特性,以及控制系统的控制结构和算法。针对工业作业机器人存在带宽窄、运动速度受限以及精度不足等缺陷,国内外专家主要...
机械臂有如下特性：结构紧凑，工作范围广阔，灵活性高，是行动路线规划以及重复编程设计的完美目标多自由度的机械臂作为当代机器人的一个普遍使用也是最重要的关键种类之一，伴随着科学技术不断更新换代。.普通的机械臂只可以完成初步的操作或一...
并联机械手臂具有以下结构特点:刚度较大,载荷自重比高,基。9、本无误差积累,不增加运动负荷,各项好等。正是因为并联机构的这些特点,常被用于虚拟轴机床,运动模拟器和机器人操作器[8]等。3机械手臂的发展现状3.1国外发展现...
前些天在商场看到并联六自由度平台做的游戏运动模拟器，突然想到如果把它们串联起来应该可以实现工作空间…前些天在商场看到并联六自由度平台做的游戏运动模拟器，突然想到如果把它们串联起来应该可以实现工作空间更大的机械手。
串联结构的机械臂是由多个关节将连接杆串联，由大臂、小臂和腕部构成。为了方便操作，常见的有旋转关节或平移关节。在这方面研究最早的应该是遥控机械手，主要应用在人类无法到达的环境中。一、串联机械臂精度提升技术综述（一）标定技术
东北大学毕业设计（论文）六自由度机器人整体结构方案设计表2-1三种驱动方式的特点对照基于上述驱动系统的特点，本文选用电机驱动的方式对机器人进行驱动。.液压驱动驱动电机驱动输出功率很大较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度...
设计特点.与串行机械手相比，并联机械手的每条链条通常较短，结构简单，因此可以抵抗不必要的运动。.一条链的定位误差与其他链的定位误差是平均的，而不是累积的。.对于串行机器人，每个执行器都必须在自己的自由度内运动;然而，在并联机器人中...
进行了关节的机械结构设计和机械臂连杆的结构设计和优化,并利用有限元软件对重要的结构件进行了强度校核。研究了空间机械臂的运动学,并结合研制的机械臂,利用运动学和摄动法原理分析了模块化机械臂关节误差和模块化机械臂末端之间的关系。
六自由度机械手结构设计10六自由度机械手的结构设计根据机械手的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任一位置都能自动定位等特征。.设计原则是：充分...
串联机械臂的设计与分析.陈锡伍.【摘要】：上世纪60年代就出现了第一代的机器人，它最先是应用在工业生产中，它的普遍应用是20世纪科技领域的一个巨大造诣。.当前出现了大量的工业机器人。.智能轮椅机器人作为服务机器人的一个重要研究方向，是...
六自由度串联机械臂结构优化与控制特性的研究-精度、响应速度、稳定性是考核机器人性能的重要指标,取决于机械系统的控制特性,以及控制系统的控制结构和算法。针对工业作业机器人存在带宽窄、运动速度受限以及精度不足等缺陷,国内外专家主要...
机械臂有如下特性：结构紧凑，工作范围广阔，灵活性高，是行动路线规划以及重复编程设计的完美目标多自由度的机械臂作为当代机器人的一个普遍使用也是最重要的关键种类之一，伴随着科学技术不断更新换代。.普通的机械臂只可以完成初步的操作或一...
并联机械手臂具有以下结构特点:刚度较大,载荷自重比高,基。9、本无误差积累,不增加运动负荷,各项好等。正是因为并联机构的这些特点,常被用于虚拟轴机床,运动模拟器和机器人操作器[8]等。3机械手臂的发展现状3.1国外发展现...
前些天在商场看到并联六自由度平台做的游戏运动模拟器，突然想到如果把它们串联起来应该可以实现工作空间…前些天在商场看到并联六自由度平台做的游戏运动模拟器，突然想到如果把它们串联起来应该可以实现工作空间更大的机械手。
串联结构的机械臂是由多个关节将连接杆串联，由大臂、小臂和腕部构成。为了方便操作，常见的有旋转关节或平移关节。在这方面研究最早的应该是遥控机械手，主要应用在人类无法到达的环境中。一、串联机械臂精度提升技术综述（一）标定技术
东北大学毕业设计（论文）六自由度机器人整体结构方案设计表2-1三种驱动方式的特点对照基于上述驱动系统的特点，本文选用电机驱动的方式对机器人进行驱动。.液压驱动驱动电机驱动输出功率很大较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度...
设计特点.与串行机械手相比，并联机械手的每条链条通常较短，结构简单，因此可以抵抗不必要的运动。.一条链的定位误差与其他链的定位误差是平均的，而不是累积的。.对于串行机器人，每个执行器都必须在自己的自由度内运动;然而，在并联机器人中...
进行了关节的机械结构设计和机械臂连杆的结构设计和优化,并利用有限元软件对重要的结构件进行了强度校核。研究了空间机械臂的运动学,并结合研制的机械臂,利用运动学和摄动法原理分析了模块化机械臂关节误差和模块化机械臂末端之间的关系。
六自由度机械手结构设计10六自由度机械手的结构设计根据机械手的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任一位置都能自动定位等特征。.设计原则是：充分...
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