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本文关键词：六自由度串联机械臂精度控制研究更多相关文章：六自由度串联机械臂机械臂控制参数未知滑模神经网络视觉伺服多摄像机双边解耦协同策略【摘要】：本课题来源于国家自然基金项目(项目编号:51375519)。本文以六自由度串联机械臂系统为研究对象,应用六自由度串联机械臂最为...
本文主要介绍了机械手的概念、结构原理和设计方法。本文根据平面二维串联机械手臂动力学模型的特点,采用传统PD控制和自适应方法分析和设计控制律，并对所设计的控制系统建立Matlab数字系统。67183毕业论文关键词机械手PD控制自适应控制
在本篇论文中，术语“机器人”指的是在计算机控制下的工业机械手臂，类型如图1.1[2]。这种类型的机器人本质上是一种在计算机控制下的机械臂。这样的设备,尽管离科学小说中的全能机器人还有很大的差距,但它也是需要用先进的方法来分析描述的比较复杂的机电系统。
并联机械臂运动轨迹控制设计研究.摘要：本文介绍了一种新型的并联机构运动轨迹控制的技术，其核心是基于双轴极坐标的逐点比较法插补，它是在极坐标逐点比较法插补的基础上演变而来的。.与传统的极坐标逐点比较法插补不同的是，基于双轴极坐标逐点...
串联多关节机械臂结构设计2.1串联多关节机械臂系统组成依据设计目标：关节6自由度，臂长不超过1.5m，关节能同时联动，并能实现正反向灵活转动，设计串联多关节机械臂系统（图2.1）由驱动、减速、控制、换向、制动、支撑机构、转动机构等单元组成
毕业论文（设计）基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取.基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取摘要：随着科技的飞速发展，人类对机器的智能化程度要求也越来越高。.随着机器视觉技术的不断进步和被引入机器人领域，机器人开始具备自己的“眼睛”。.不但...
六自由度串联机械臂结构优化与控制特性的研究-精度、响应速度、稳定性是考核机器人性能的重要指标,取决于机械系统的控制特性,以及控制系统的控制结构和算法。针对工业作业机器人存在带宽窄、运动速度受限以及精度不足等缺陷,国内外专家主要...
从机械臂控制系统的发展来看,目前主要有如下三种.集中控制方式的机器人控制系统[22],[27],即采用专用计算机作为上层主控计算机,实现系统所需的全部控制功能,其结构图如图1-3所示.如早期的PUMA机器人使用的PDP-11[27].在机器人控制过程中...
（四）串联机械臂控制硬件结构图1机械臂控制系统的硬件结构参考文献[1]向先波.主从遥控作业机械手控制系统研究[D].华中科学大学.2003[2]朱世强，王宣银.机器人技术及其应用[M].浙江：浙江大…
为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解...
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串联多关节机械臂结构设计2.1串联多关节机械臂系统组成依据设计目标：关节6自由度，臂长不超过1.5m，关节能同时联动，并能实现正反向灵活转动，设计串联多关节机械臂系统（图2.1）由驱动、减速、控制、换向、制动、支撑机构、转动机构等单元组成
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