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摘要：本文对于船舶操纵运动和航向智能控制进行了系统的研究.操纵船舶安全迅速地到达目的港是船舶运动控制的最终目的.航向控制作为船舶操纵运动控制中最基本的控制方式,是评价船舶操纵性优良与否的标志.船舶运动数学模型是对船舶进行操纵控制的前提和的基础,本文在深入分析了船舶...
船舶运动智能PID控制研究.哈尔滨工程大学|张薇.自动舵是船舶操纵控制系统中至关重要的设备,是船舶操纵性能好坏的标志。.它一直是船舶运动控制领域内的重要研究课题之一,许多专家学者一直在致力于该方向的研究工作。.传统的PID自动舵缺乏对船舶动态...
摘要：欠驱动船舶运动模型是一个具有多输入、多输出、强耦合、非完整性的非线性系统。由于受到来自外界海洋环境的时变干扰,釆用常规单一的非线性控制方法设计的欠驱动船舶控制器难以兼顾强鲁棒性、自适应性和较高的运动控制精度等特点。
船舶动态具有大惯性特点，万吨巨轮的时间常数可达到百秒以上，对动舵的响应相当慢，某些开环不稳定船舶甚至存在着对操舵的反常反应（在一定舵角界限内打右舵，船头反而向左偏转）。什么是鲁棒稳定性以及鲁棒性能？一个控制器如果在被控过程处于标称条件下（即过程模型不存在不确定性...
中国期刊网,期刊,杂志,读者服务,电子杂志,论文,文库,期刊网,电子刊[导读]智能船舶是综合运用感知、通信、控制、人工智能等先进信息技术，具备复杂环境及自身感知、智能决策、多等级自动控制能力，比传统船舶更加安全、经济、环保、高效的新一代船舶。
船舶运动控制(车、舵、螺旋桨)原理.【摘要】：正第一节概述船舶操纵是船舶进行机动和日常活动的基础,是船长、驾驶员必须掌握的知识和技能。.船舶操纵要解决的基本问题,是在风、流、浪的影响下,在水域及周围船舶的限制下,驾驶员如何运用车、舵、锚...
3.1船舶平面运动坐标系-133.2船舶操纵特性-133.3非线性船舶操纵运动数学模型-143.4舵机的数学模型-153.5船舶运动的扰动数学模型-154.船舶航向控制器设计-174.1船舶航向控制的性能目标-174.1.1船舶航向保持问题的控制性目标-174.1.2船舶航向改变问题的
1.3.1欠驱动USV运动控制概述第19-20页1.3.2欠驱动USV运动控制国内外研究现状第20-22页1.3.3具有状态约束的USV运动控制研究现状第22页1.4存在的问题第22-23页1.5论文的主要内容第23-25页第二章欠驱动无人艇模型建立及欠驱动
摘要：本文对于船舶操纵运动和航向智能控制进行了系统的研究.操纵船舶安全迅速地到达目的港是船舶运动控制的最终目的.航向控制作为船舶操纵运动控制中最基本的控制方式,是评价船舶操纵性优良与否的标志.船舶运动数学模型是对船舶进行操纵控制的前提和的基础,本文在深入分析了船舶...
船舶运动智能PID控制研究.哈尔滨工程大学|张薇.自动舵是船舶操纵控制系统中至关重要的设备,是船舶操纵性能好坏的标志。.它一直是船舶运动控制领域内的重要研究课题之一,许多专家学者一直在致力于该方向的研究工作。.传统的PID自动舵缺乏对船舶动态...
摘要：欠驱动船舶运动模型是一个具有多输入、多输出、强耦合、非完整性的非线性系统。由于受到来自外界海洋环境的时变干扰,釆用常规单一的非线性控制方法设计的欠驱动船舶控制器难以兼顾强鲁棒性、自适应性和较高的运动控制精度等特点。
船舶动态具有大惯性特点，万吨巨轮的时间常数可达到百秒以上，对动舵的响应相当慢，某些开环不稳定船舶甚至存在着对操舵的反常反应（在一定舵角界限内打右舵，船头反而向左偏转）。什么是鲁棒稳定性以及鲁棒性能？一个控制器如果在被控过程处于标称条件下（即过程模型不存在不确定性...
中国期刊网,期刊,杂志,读者服务,电子杂志,论文,文库,期刊网,电子刊[导读]智能船舶是综合运用感知、通信、控制、人工智能等先进信息技术，具备复杂环境及自身感知、智能决策、多等级自动控制能力，比传统船舶更加安全、经济、环保、高效的新一代船舶。
船舶运动控制(车、舵、螺旋桨)原理.【摘要】：正第一节概述船舶操纵是船舶进行机动和日常活动的基础,是船长、驾驶员必须掌握的知识和技能。.船舶操纵要解决的基本问题,是在风、流、浪的影响下,在水域及周围船舶的限制下,驾驶员如何运用车、舵、锚...
3.1船舶平面运动坐标系-133.2船舶操纵特性-133.3非线性船舶操纵运动数学模型-143.4舵机的数学模型-153.5船舶运动的扰动数学模型-154.船舶航向控制器设计-174.1船舶航向控制的性能目标-174.1.1船舶航向保持问题的控制性目标-174.1.2船舶航向改变问题的
1.3.1欠驱动USV运动控制概述第19-20页1.3.2欠驱动USV运动控制国内外研究现状第20-22页1.3.3具有状态约束的USV运动控制研究现状第22页1.4存在的问题第22-23页1.5论文的主要内容第23-25页第二章欠驱动无人艇模型建立及欠驱动
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