发布时间：
关 键 词：生理功能 心理功能 色彩情感倾向 理性应用现代社会中，色彩设计正在越来越多的领域里发挥着自己的作用。从城市建筑到日常生活，色彩的参与无处不在，色彩是影响感官的第一要素,人们观察物体时，视觉神经对色彩反应最快，同时还伴随着其他感觉器官及大脑的活动，从而产生综合性的知觉和意识。色彩悄无声息地左右着人们的生活，潜移默化地影响着人们的情绪，因此，正确地进行色彩设计在很多领域都是非常重要的。文章将对色彩的感性倾向在室内设计中的理性应用进行探讨。当人们使用色彩时，不仅要依据客观的科学知识，而且要结合印象、记忆、联想、象征、经验和传统习惯等以达到最佳的色彩效应。而这些客观知识以外的主观感受就是色彩的感性倾向，它主要包括以下几个方面。一、色彩影响生理功能不同的色彩能引起人的不同生理反应。匈牙利科学家曾经做过实验，他们把蒙住双眼的受试者分别引进红色、黄色和蓝色的房间，结果受试者在房间内睁开双眼后，脉博跳动的速率分别呈现“偏快、正常、偏慢”的状态。大家知道，色彩体系大致可分为冷暖两个色系，波长长的红光和橙色光、黄色光给人以温暖感；相反，波长短的紫色光、蓝色光、绿色光给人以寒冷的感觉。冷色与暖色除了给人在温度上的不同感觉外，还会带给人们一些其他感受，例如，重量感、湿度感、进退感等。色彩使人产生的生理反应并非来自物理上的真实情况，而是与人们的视觉与心理联想有关。二、色彩影响心理功能康定斯基在《论艺术的精神》中阐述：“一般说来，色彩直接地影响着精神。色彩好比琴键，眼睛好比音槌，心灵仿佛是绷满弦的钢琴，艺术家就是弹琴的手，它有目的地弹奏各个琴键来使人的精神产生各种波澜和反响。”人们生活在一个色彩的世界中，积累着许多色彩方面的视觉经验，当知觉经验与外来色彩刺激产生呼应时，就会引发人心理上的某种情绪，这就是色彩的感性倾向。不同的色彩会使人产生不同的情绪和联想，比如，红色给人以热情、危险、活力、喜庆、愤怒等感觉；蓝色则让人感觉平静、悠久、理智、清新。三、色彩的情感表现功能既然色彩能够影响人的生理和心理，那么不同的色彩必然有着不同的情感表现，应用时一定要根据情况来认真考虑、谨慎选择。比如，红色是中国的传统色彩，它具有吉祥幸福、热烈欢乐的寓意，因此，婚庆典礼、节日盛宴等喜庆场所的室内设计色彩以红色为主色调，忌用黑色、青色等肃穆的色彩。新娘的结婚礼服的颜色中西方都喜用白色，因为白色象征纯洁，而大红色的传统礼服在中国的婚礼上也是常见的服饰；而丧葬场所的室内设计色彩正好相反，红色等暖色系的明亮色调绝对不会出现，否则就是大不敬。色彩的情感表现功能具体表现如下。1.不同人群对色彩的不同情感需求在进行室内空间的色彩规划时，要充分考虑到目标人群的年龄、职业、教育背景、喜好等具体情况，将使用者的内容摘要：关 键 词：念故去的人而佩戴黑色的袖标，灵堂一般也是以白花黑纱布置的。另外，不同的宗教，其颜色的象征意义也不同，以黄色为例，在佛教中，黄色有谦卑、超脱俗世之意；而在基督教中，黄色曾是犹大衣服的颜色，因此有着卑劣及背叛的象征寓意。在室内设计时，应尊重空间使用者的民族风俗和宗教信仰，在色彩运用方面做好充分的市场调查。4.不同的地域与环境对色彩的不同情感需求不同的地区，因受地理位置、气候条件等客观因素影响，人们所普遍认可接受的色彩也有所不同。比如，热带地区的人们比较喜欢强烈多变的色彩，寒带地区的人们偏爱柔和沉着的色彩。在农村，人们对纯粹的、能够产生鲜明对比的色彩情有独钟，而在城市，人们则更欣赏协调雅致的色彩。就居室而言，因其坐落的方向不同，室内色调的选择也应该有所差异。一般地说，如果居室门窗南向，充足的阳光使室内色调易呈暖色，这样的居室色彩就应该以偏冷的色调来平衡温度的感觉；反之，门窗北向者的房间，居室色彩应以偏暖色的色彩来增加室内的温度。综上所述，室内空间的色彩选择，只有充分考虑使用者所处的地域情况、民族风俗、宗教取向及使用者的性格特征、年龄职业、人生阅历等因素，才能设计出真正符合客户需求的空间。色彩可以改变人们对已知空间的视觉认识，也可以在空间中发挥其独特的作用，因此，在进行室内空间设计时，我们应遵循一些基本原则。一、遵循和谐统一的原则室内色彩设计切忌“姹紫嫣红”“群芳争艳”，色彩未经统一规划而各行其是，势必会导致室内色彩的紊乱。在进行室内设计时，首先，应确定室内色彩的主色调，然后确定使用同一色系、对比色系还是互补色系的色调。只有在主色调确定后，才能根据色系的不同来确定相应的辅助色调。主色调一般不宜采用大面积的鲜艳的颜色，辅助色调则可根据实际情况大胆选用小面积的较高明度或纯度的色彩，便可以起到画龙点睛的效果。其次，室内色彩的均衡感也很重要，色彩的明暗和面积最能影响整体色彩的均衡感，一般来说，明度高的色彩在上、明度低的色彩在下容易获得色彩均衡。比如，天花板要比地板颜色浅,否则容易产生压迫感。另外，在设计时可以考虑背景色比主体色轻浅；彩度高、暖色的面积应小于彩度低、冷色的面积等。总之，整体空间的色彩应该是上轻下重、淡妆浓饰，统一中有对比，和谐中有律动，稳重中又不乏变化。二、用色彩界定空间1.色彩可以规划空间以色彩来划分室内不同的功能区域既省时省力、经济快捷又效果明显。但是有一点应该注意，那就是各区域的色调一定要和室内整体的空间色彩，也就是主色调相协调。另外，应发挥不同色彩的情感倾向，辅助室内功能更好地实施。比如，在餐饮区域的用色中，黑色或纯度太低的颜色都是不恰当的选择，因为大面积的黑色会使人感到沉重和压抑，而过于混浊的色彩会给人以不洁净的感觉。故餐室的色彩应以暖色为主，黄色系中的橘黄、乳黄最能增加食欲，其次是柠檬黄；而学习和办公的区域要求人们头脑冷静、注意力集中，因此,不应采用明度和纯度较高的过于跳跃的色彩，而应以明度和纯度较低的柔和舒缓的色彩为主，比如选用灰色系、蓝色系、绿色系等纯度较低的或者偏冷调的色彩；卧室是家庭住宅中私密性要求最高的场所，其色调选择以私密和安静为前提，艳丽明亮的色彩使人觉得兴奋，不利于休息，因此，纯度和明度相对较低的淡雅平稳的色彩是卧室色彩的最佳选择；卫生间最重要的要求是清洁卫生，故装饰它的色调以白色、浅绿色、浅蓝色等冷色为宜，使之有清洁干净的感觉。2.色彩可以调整空间通过色彩的冷暖特点使观者在视觉上产生一种错觉，从而改变空间大小和高度给人的感觉，也可以改变空间的整体氛围。比如，若想使狭窄的空间变得宽敞，应该使用明亮的冷色调，以加强视觉上的空间感。明度、纯度较高的色彩可以使空间变得更加明亮、活跃，而明度、纯度较低的色彩则会使空间显得幽静、隐谧。三、合理运用色彩的生理和心理调节功能在规划室内空间的色彩时，应充分考虑空间使用人群的自身属性（包括年龄、性格、修养、喜好等），空间活动和工作内容的不同及人群在空间内活动和使用时间长短的不同等因素。比如，教室、书房等用于长时间学习的房间，其色彩对视觉的作用影响较大。因此应主要考虑如何减少视觉疲劳，在房间内增加绿色调的面积，具有一定的醒目醒脑的功效；某些医院的医生手术时要穿绿色大褂，也是因为绿色给人希望、平和、悦目的视觉感受，可以起到镇静作用，绿色不但能够舒缓病人的心理压力，而且可以减轻病痛；医院的室内装饰或者医护人员的服饰采用浅粉色、淡紫色，可以减轻医院带给人的冰冷、痛苦的感觉，使患者感到温暖和有人情味。四、综合运用室内各种色彩在室内色彩设计中，色彩所涵盖的内容包括三个方面，即墙面色彩（包括地板、天花等）、家具色彩（包括装饰材料及家具）和灯光照明的色彩效果，这三者缺一不可。其中，灯光照明所产生的色彩效果经常被人们所忽略，很多人没有意识到，灯光的冷暖、聚散完全可以营造出你所需要的气氛。同一场地，会因为灯光的不同而使人在视觉和心理上产生不同的感觉。色彩与灯光有鲜明的隐喻作用，并且灯光的色彩效果会给人带来不同程度的视错觉，举个简单的例子，不同彩色光源的照射会对食品色彩产生很大影响，从而引起人们不同的食欲反映，农贸市场出售肉食的摊位用红色灯光照射食物，使肉食看上去更加新鲜，从而引起人的食欲，这就是灯光所产生的效果。此外，室内各种装饰材料的材质选择也很重要。无论是家具，还是窗帘、壁饰、灯具等，不仅要讲求它们的色调美，还要注重它们的质感美，在设计时必须进行整体的统一规划。只有如此，才能使诸要素和谐统一、相得益彰，才能使色彩真正起到衬托空间、美化空间、营造空间气氛的作用。综上所述，色彩宛如变幻莫测的精灵，使室内空间设计变得有趣而又变化无穷。色彩可以影响人的感觉、情绪及身体健康，也可以赋予相同的空间以绝对不同的风貌。在室内设计中充分发挥色彩的功能特点，理性地运用色彩的感性倾向，往往能达到出其不意的效果，创造出和谐舒适的完美情境。参考文献：[1]（英）杰克·特里锡德.象征之旅.中央编译出版社，2001年1月.[2]（俄）康定斯基.论艺术的精神.中国社会科学出版社，1987年.[3]胡海晓.浓妆淡抹总相宜——关于室内设计中色彩的环境与功能的探讨.设计在线网站专稿.2005年9月10日.[4]朱介英.色彩学——色彩设计与配色.中国青年出版社，2004年5月.
都是相对应的，大学教师发论文最低也要发国家级的，中国科教创新导刊，还有时代教育，有些杂志就不收中小学的文章。大学学后关键是评什么，学校要求发什么级别的期刊。
室内设计的三个基本要素 摘要：本文分析了构成商店室内空间的三个基本要素一一商品、消费者和装饰，阐述了商店室内设计要以突出商品为中心、符合消费者的行为心理为目标的基本原理。 关键词：商店设计 室内装修 商店室内空间的三个基本要素是商品、消费者和建筑。把握住这三个基本点是设计成败的关键， 一 商品与商店室内设计 衡量商店设计好坏的直接标准就是看商品销售的好坏。因此让顾客最方便、最直观、最清楚地“接触”商品是首要目标。在接到一个商店室内设计任务时首先要对该店所售商品的形态与性质作出分析，目的是利用各种人为的设计元素去突出商品的形态和个性，而不能喧宾夺主。对商品的分析大致可从下面几点入手。 第一，商品类型的大小范围：同类商品的大小变化幅度有多大，比如乐器店既有巨大的钢琴又有精巧的口琴，而书店和眼镜店的商品则规格基本相同。这种不同的变化幅度造成不同的空间感，变化幅度大的商品，陈列起来造型丰富，但也易造成零乱，设计时应强调秩序。减少人为的装修元素。变化幅度小的商品排列起来整齐，但易陷于单调，设计时应注重变化，增加装饰元素。 第二，商品的形：同一类商品的形变化多，空间就感觉活泼，但也易杂乱，如玩具店。若所售商品形象差异不大，构思空间时应注重变化，否则会使人感到呆板。比如鞋，彼此之间造型变化不大，而我们常见的鞋店都是分类排列，这很难引起人们的兴趣。相反，国外的一些鞋店往往充分利用空间和陈列装置的变化，造成生动的气氛。此外，商品的形还具有可变性。比如服装店，利用模特形成多姿多彩的形象。模特往往是时装店的主要构图元素。 第三，商品的色彩和质感：古玩、家电的色彩灰暗，塑料制品和玩具的色彩鲜艳，这就要求室内设计色调起到陪衬作用，尽量突出商品的色彩。此外，商品的质感也往往在特定的光和背景下才显出魅力例如，玻璃器皿的陈列，就必须突出其晶莹剔透的特色，以吸引顾客。 第四，商品的群体与个体：商品是以群体出现还是以个体出现对顾客的购买心里有很大影响。小件商品的群体可以起到引人注意的作用，但过多的聚集也会带来“滞销”的猜测。不对称的群体处理巧妙会给人以“抢手”的印象。至于贵重的商品只有严格限制陈列数量才能充分显示其价值，对以群体出现的商品，室内设计应配以活泼兴旺的气氛；对以个体出现的商品，设计上应追求高雅舒展的格调。 第五，商品的性格：商品的性格决定室内设计的风格。同是时装店。高档女装店的清新优雅与青年便装店的无拘无束应截然不同。室内设计的风格与经营特色的和谐与否直接关系着商品的销售。 二 消费者的行为心理与商店室内设计 第一， 进入商店的消费者行为及心理 商业心理学将顾客分为三类。①有目的的购物者。他们进店之前已有购买目标，因此目光集中，脚步明确，②有选择的购物者他们对商品有一定注意范围，但也留意其它商品。他们脚步缓慢，但目光较集中。③无目的的参观者他们去商店无一定目标，脚步缓慢，目光不集中，行动无规律。 不同的商店接待的三种顾客的比例不尽相同。指名购买的行业，比如，药店接待的顾客有许多是有目的购物者，室内布局应以功能为先。顾客在一定范围内选择购买的行业比如文具店、食品店等。设计应注重条理和秩序。比较选择购买的行业，比如时装店、珠宝店、玩具店。设计中应使空间环境富于吸引力。通过跟踪调查法绘出不同类型商店内的顾客行动轨迹，可为室内设计提供依据。 消费者购物时的心理活动是本身需要和客观影响的综合反映。我们研究的目标是外界环境刺激对顾客的影响。下面是消费者购买活动的心理过程的八个阶段；一般说来，消费者进入商店购物时，大多数要经过以上一系列心理过程，尽管有时不那么明显。我们在商店室内设计中应对准消费者这一系列心理活动制定对策，使他顺利实现购物行动。第二，认识过程与视觉心理 从上面的分析看出，一系列心理过程的开头是“注意”，这就要求商品应具有一定的刺激强度才能被感知，根据视觉心理学原理我们可采取以下对策： 1. 增强商品与背景的对比。商店内各种视觉信息很多，人只能选择少数作为识别对象。根据视觉心理原理，对象与背景差别越大越易被感知，在无色彩的背景上容易看到有色彩的物体，在暗的背景上容易注意亮的物体。比如在室内设计中采用暗淡的色彩，并进行低度照明，而用投光灯把光线投射到商品上，使顾客的目光被吸引到商品上。又如浅色商品以深色墙面为衬托，而深色商品以白色货架为背景，用于突出商品。 2. 掌握适当的刺激强度。除了突出商品以外。广告、霓红灯、电视等也用来吸引顾客。但是剌激超过了一定限度就起不到什么作用。招牌的数量越多，每块相对被注意的可能性越小。国外有人做过实验表明，注意的可能性的减少要比人们仅从数量着眼所预料的快得多。增加第二块招牌并不会把第一块招牌被注意的可能性减少一半，而第三块招牌的影响就大了，而到了十五块时，某块特定的招牌被注意的可能性大大低于十五分之—。实验表明一般人的视觉注意范围不超过七，比如短时间呈现字母，一般人只能看到大约六个，这对于我们在室内设计中合理地确定商业标志和广告的数量、柜台的分组数量和空间的划分范围等是十分有用的。 第三，情绪心理与购买行动 在使消费者对商品引起注意之后，还要采取一系列对策来促进他顺利实现购买行动。我们在室内设计中可以采取以下手法。 1. 唤起兴趣。新颖美观的陈列方式及环境设计能使商品看起来更诱人。国外商业建筑十分注意陈列装置的多样化，往往是根据商品来设计陈列装置，让商品的特点得到充分的展示。 2. 诱发联想。利用直观的商品使用形象诱发顾客对使用的联想是非常有效的，如儿童用品商店将儿童使用的卧具、玩具等布置成一个儿童室的形式则比分类排队的陈列方式生动得多，它使顾客身临其境。著名的后现代建筑代表作之一，维也纳歌剧院环路旅行社营业厅，也是以隐喻与象征的手法起到诱发消费者（旅行团成员）联想的作用。（参见本刊8201） 3. 唤起欲望。注意陈列装置的多样化，因为美观的陈列方式和环境与商品一样诱人，甚至比商品更诱人，它们使商品获得最充分的展示。 4. 促进信赖。这要求室内设计的风格与商品的特性相吻合。比如传统风格的中药店要比现代形式的中药店更会使消费者信赖，相反造型新颖的时装店则更有竞争力。 三 建筑装修元素与商店室内设计 同样的商品，人们往往认为摆在装饰很好的商店里的比摆在夜市地摊上的价值高。面临着市场的竞争，必须以建筑装修的突出特色去赢得消费者。为此，可使用以下手法。 第一，创造主题意境。在室内设计中依据商品的特点树立一个主题，围绕它形成室内装饰的一套手法，创造一种意境，易给消费者以深刻的感受和记忆。比如在儿童动物玩具店中，设计师创造的主题是林中乐园，绒布动物在树上爬着、躺着、靠着，显得十分活泼可爱。这样的室内空间虽然装修朴素，但对小顾客的吸引力丝毫不弱。 第二，重复母题。一些专门经营某种名牌产品的商店，常利用该产品标志作装饰，在门头、墙面装饰、陈列装置、包装袋上反复出现，强化顾客的印象。经营品种较多的店铺也可以某种图案为母题在装修中反复应用，加深顾客的记忆。 第三，灵活变动。消费潮流不断地变化，所以商店应能随时调整布局。国外有的商店每星期都要做一些调整，给顾客以常新的印象。为此一些可灵活使用的设计也大量出现。如某书店的天花为网格型轨道，陈列架是从轨道上倒挂下来的r型钢丝架，它可以随意变换位置，店主调整起来非常便利。美国的Waker事务所则设计了一系列灵活性极高的大型商场。在这里由标准件构成的钢架成了空间的主角，大型广告、电视屏幕、商品模型、模特儿等安装在上面。由于钢架具有很大的灵活性，可根据不同的陈列作调整，给消费者提供了充满刺激的不断变换的信息。 总之在不干扰商品的前提下，对各种人为的装饰素材的精心运用不仅能使室内设计的风格鲜明，商店的特色突出，而且还能对某些商品起很好的烘托作用。在市场竞争日趋激烈的时代设计师必须综合运用以上三点，才能为商店赢得竞争提供一个良好的基础。
1、 Journal of personality and social psychology 个性与社会心理学杂志--- 美国2、 Psychological bulletin 心理学公报 --- 美国3 、Psychological review 心理学评论--- 美国 4 、Behavioral & brain sciences 行为与大脑科学 --- 英国 5、 Psychological reports 心理学报告--- 美国 6 、Journal of consulting and clinical psychology 咨询心理学与临床心理学杂志 --- 美国7、 Perceptual motor skills 感知与运动技能 --- 英国 8、 Psychological medicine 心理医学 --- 美国 9、 Journal of cognitive neuroscience 认知神经科学杂志 --- 美国 10、 Journal of experimental psychology.Learning,memory,and cognition 实验心理学杂志.学习、记忆和认识 --- 美国 11 、Journal of abnormal psychology 变态心理学杂志--- 美国 12 、Developmental psychology 发展心理学 --- 美国13 、Psychosomatic medicine 身心医学 --- 美国 14、 Journal of experimental psychology.Human perception and performance 实验心理学杂志.人类知觉与行为 --- 美国15、 Personality and individual differences 个性与个体差异 --- 英国 16、 Psychophysiology 心理生理学 --- 英国 17、 Annual review of psychology 心理学年度评论 --- 美国 18、 Behaviour research and therapy 行为研究和治疗 --- 英国 19 、Pharmacology, biochemistry and behavior 药理学、生物化学和行为 --- 美国 20、 Journal of applied psychology 应用心理学杂志--- 美国 21、 Journal of memory and language 记忆与语言杂志 --- 美国 22、 The Journal of child psychology and psychiatry & allied disciplines 儿童心理学、精神病学及相关学科杂志 --- 英国 23 、Journal of affective disorders 情感紊乱杂志 ---荷兰 24、 Cognitive psychology 认知心理学 --- 美国25 、Psychological science 心理科学 --- 美国 26、 Cognition 认知 ---荷兰 27、 Health psychology 健康心理学 --- 美国 28 、Brain research 大脑研究 ---荷兰 29、 Perception & psychophysics 知觉与心理学 --- 美国 30 、Personality & social psychology bulletin 个性与社会心理学公报 --- 美国 31、 Vision research 视觉研究 --- 英国 32、 Psychopharmacology bulletin 精神鞠理学公报 --- 美国 33 、Journal of studies on alcohol 酒精研究杂志--- 美国 34 、Psychology and aging 心理学与衰老--- 美国 35 、Brain and language 大脑与语言 --- 美国 36、 Memory and cognition 记忆与认知 --- 美国37、 Journal of psychosomatic research 身心研究杂志 --- 美国 38、 Journal of experimental psychology. General 实验心理学杂志.总论 --- 美国 39 、International journal of eating disorders 国际进食障碍杂志 --- 美国 40、 Journal of educational psychology 教育心理学杂志 --- 美国
小方框 长方形 三角形 5 4 7 82041
第一个是正方形，第二个是长方形，第三个是三角形
基于单片机智能机器人控制系统研究设计Design And Research of Smart Robot Control System Based On Single——chip M icrocomputerf郑州航空工业管理学院)陈 字CHEN YU摘要：利用红外传感器光电转换特性．以AT89C51单片机作为核心控制单元对检测信号进行处理，完成了智能机器人控制系统的设计。文章详细介绍了系统构成、软硬件设计方法。该机器人控制系统基于红外技术、单片机技术等设计，实现了步行、跟踪、避障、步伐调整、语音、声控、液晶显示、地面探测等功能。系统在智能性、准确性、实时性方面达到了较高的要求，具有较好的应用前景。关键词：单片机；红外技术；机器人；智能控制系统中图分类号：TP216 文献标识码：BAIbstract：By using the photo—voltage characteristics of the pyroelectric infrared sensor．Detection signal was processed wiith the coreof AT89C5 1．Its construction and methods of hardware and software design were introduced in detail．The control system designator ofsmart robot based on infrared technology，single—chip microcontroller technology ．This robot realizes talking，tracing，obstacle avoiding，adjusting step，speaking，noise controlling，liquid crystal displaying，ground detecting etc．The system achieves higher requirement，such as smart，accuracy and real-time operation，and its application foreground is bright．Keywords：Single-chip microcomputer，infrared technology，robot．，smart control system引言单片机技术作为自动控制技术的核心之一。被广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电子技术的迅速发展，单片机功能也越来越强大，本设计基于单片机技术、红外技术完成智能机器人控制系统设计。智能机器人研究在当前机器人研究领域具有十分突出的地位， 其显著的特点是具有环境感知、判断决策、人机交互等功能⋯ 。本智能机器人系统主要实现了步行、跟踪、避障、步伐调整、语音、声控、液晶显示，地面探测等功能。在遇到外界条件发生变化时．该机器人将采取不同的措施对待，较好地表现出该机器人的思考能力。步伐校正语音模块红外探测地面探测单片机控制器MCU1单片机控制器MCU2驱动电路光电转换触觉模块显示模块图1机器人控制系统结构图1智能机器人简介1．1系统框图该智能机器人控制系统采用两片AT89C5 1121控制，一片单片机MCU1用于整个系统的控制，另一片单片机MCU2用于驱陈宇：讲师硕士动液晶屏LCM1602工作．它们之间通过I／O口通讯，以实现两片单片机共同工作的相互协调控制。系统框图[3l~l图1所示。设计中，MCU1的P1．0、P1．3分别接触觉传感器，P1．6一-P1．7接视觉红外传感器．P2．0一P2A 13控制继电器驱动电路，P2．5 13接地面探测传感器．P2．6一P2．7接步伐校正光耦器，P3．0-一P3．5接ISD25120语音芯片1．2实现功能机器人在移动过程中，会发出语音提示：“目标搜索中”，同时液晶显示：“'Target is in searching”'；前进过程中发现目标，语音提示：“发现目标”：液晶显示：“Find object”，机器人自动向该目标转向；对准目标后，语音提示：“锁定目标”，液晶显示：“Lock it”，同时机器人向目标继续前进；如机器人撞上目标，语音提示：“前方有障碍物”，液晶显示：“Obstacles impending”，机器人根据触角碰撞的先后顺序，向该相反的方向转角约100度，继续前进：当前方地面出现断层，语音提示：“危险，前方地面有断层”，液晶显示：“Warning，fault ahead”。同时机器人会向后退几步，转向后继续前进；如果机器人在转向过程中，步伐错乱，便会自动执行步伐调整程序，以校正步伐。2系统设计2．1驱动电路要想让机器人有稳定行走能力，需要选择稳定的电动机驱动系统。本设计利用三极管放大作用对单片机I／O口电流进行放大，驱动继电器控制电动机转动。且不会对输入电流有任何影响，完全可以给电动机提供大电流。保证电路工作稳定。电动机驱动电路采用两个NPN管对单片机AT89C5 1的I／O口输出电流信号放大，利用电阻R19、R20作为三极管基极进行保护。当单片机I／O口有信号输出时．该电流经电阻后送入第机器人技术 中文核心期刊《微计算机信息》(嵌入式与SOC)2007年第23卷第12．2期一级三极管基极，使第一级_一极管导通，导通电流经电阻送人第二个三极管基极，进一步放大电流，以达到继电器驱动电流。根据计算，送人继电器的电流是经过两极放大电路放大了约S2倍，9014在此做开关作用。经过两级放大后驱动继电器。如图2所示。l图2电机驱动电路原理图每个继电器相当于一个单刀双掷开关．由此．两个单刀双掷开关，组成电动机正反转控制电路，实现机器人前进、后退动作。2．2视觉电路在此设计中．我们仅要求机器人发现并跟踪目标，不需要识别目标。因此采用最常用的红外线反射传感器来作为机器人的视觉功能，检测机器人前方是否有目标。该功能的实现采用的是两个型号为TX05D的红外线反射传感器。TX05D常用的红外反射式接近开关，它内部有一红外线发射管和一红外线接收管。发射管发出红外线，如果其正前方没有物体，那么接收管接收不到红外线反馈信号。当前方出现物体时，红外线信号经过物体被反射了回来．这时接收管接收到信号，向单片机发出高电平信号，以告知单片机其前方出现障碍物。两个红外线传感器安装在机器人前方的两侧，在机器人工作时．两个传感器始终向外发射红外线探测信号．当其中一个传感器接收到反馈信号时，便向单片机发出高电平信号，告知单片机该方向发现目标，单片机经过判断后，控制电动机向该方向转向，以实现跟踪功能。当两个传感器都感应到目标时，机器人便向着目标直着前进，直到撞上目标。2．3步伐调整电路当机器人在前进过程中．如果电机转速不一致或者在转向过程中打乱了步伐，这时便会启动步伐调整功能，该功能是利用两个光耦来完成的。在机器人腿部，装有两片通过光耦的挡片，当机器人正常行走时，挡片会交替的打开和关闭光耦。如果两个光耦的状态始终不相同。那么就说明该机器人步伐正常。当光耦状态出现相同时，说明机器人步伐错乱，需要校正步伐。这时便会随机停下一条“腿”，等另一条“腿”走在合适位置，即光耦状态相反时，再作出同步前进。电路如图3所示。图3步伐校正电路原理图2．4显示电路本功能主要实现了人机交互的视觉平台。本设计采用LCM1602液晶显示模块，该模块是最常用的英文显示模块．它内部含有英文字库，使用方便，价格便宜。液晶显示功能是配合语音功能共同使用的附加功能，它的作用就是可以显示当前的状态，以实现机器人的人机交互显示功能。LCM1602是一种16字x2行的字符型液晶模块．主要有总线连接方式和模拟口连接方式。本设计采用的是模拟口连接方式，它和前者相比，电路更加简洁。在该电路中，P1口给显示屏输送数据，P3．0到P3．2则控制向该显示屏读写数据的状态。VL管脚过1K电阻接地，作用是限制液晶显示的色度深浅。BLA和BLK则是背光灯电源接口。电路如图4所示。图4显示电路原理图设计中．P2口则是用于与MCU1通讯．它始终监控着MCU1的状态．以保持显示内容和语音同步。2．5语言电路为了确保操作的无误性，运用声音进行第二重提示．本系统用到的ISD25120语音芯片是美国ISD公司生产的高保真录放一体化的单片固态语音集成电路，录放时间为120秒，可运行多段信息处理，可反复录音十万次【6】，并且ISD25 120使用时不需要考虑如何驱动语音芯片，只需要直接用51控制该语音电路的触发时间，播放出事先录好的声音文件，以实现机器人说话这个功能。电路如图5所示。“- -Is 嵩图5语音电路原理图2．6亚超声接收电路机器人上面装有一个亚超声接收模块．当接收到外部的亚超声．机器人会做出停止和运行动作，以实现机器人的听觉功能。该部分的实现采用了成品的亚超声接收板，在设计中，将其输出的信号经过光电开关转换成可以触发单片机I／0口的低电平开关信号．以告知单片机目前亚超声开关的状态。电路如下图6所示.目和其它信息、数据；互联网接人模块用于宽带接人互联网；红外线模块控制遥控器的发送与接收，选择电视节目或实现其它功能；双口RAM用来实现与STI5518的数据交换。4 数字网络机顶盒的软件和功能由于嵌人式系统软件和微处理器密切相关，所以通常采用分层模型来描述，软件层次结构自底而上分为固件层、驱动层、中间件、应用层，这样，一旦硬件模块发生变化，软件的修改只发生在和硬件相关的固件层 中间件和应用层可以保持不变，能够减少编程工作量，缩短软件开发时间。层次构建遵循的原则：某一层的模块可调用下层模块，同时又能被上层调用，同层之间一般不能调用。数字网络机顶盒的硬件组成相当于一台奔Ⅲ的计算机和数字机顶盒，所以其功能既能够完成计算机的功能又能够完成数字机顶盒的功能。该数字网络机顶盒的能完成主要功能是：1)数字电视节目的接收2)DVB公共解扰算法和条件接收3)支持PAUNTSC／SECAM4)支持MPEG一2图像和MP3、杜比5．1音质51远程教育6)按次付费电视收看7)电子节目指南81互联网的接人9)数字电视节目存储10)视频点播(VOD)11)交互式电视游戏等等，可以看出，数字网络电视机顶盒的功能十分强大。5 总结本文作者的创新点是完成了基于ARM9和STi5518的数字网络机顶盒硬件平台的设计。文中对传统的数字机顶盒和数字网络机顶盒作了比较，同时给出了数字网络机顶盒的硬件逻辑方框图，以及软件模型和功能。该设计实现后，不仅能够完成传统数字机顶盒的功能，还能够完成电视节目的存储和连上互联网的功能，有理由相信，随着数字电视时代的到来，该设计能得到广泛的应用。参考文献[1]Philips Electronics Co．，Ltd．TDA827x User’S Manual[OL]．2003．[2]ST Electronics Co．，Ltd．Sti5518 User’S Manual[OL]．2001．[31张颖，林孝康．基于ARM和FPGA的嵌入式网关设计fJ]微计算机信息．2006．8-2：32 35．[4]侯冬睛，赵金．基于ARM9和GSM的远程数据采集平台的设计fJI，机电产品开发与创新．2006，2：84～85．[5]Samsung Electronics Co．，Ltd．$3C2410X Microprocessor User’SManual[OL]．2003．作者简介：侯冬U~(1974～)：男(土家族)，湖南张家界人，湖南吉首大学物理信息学院讲师，硕士，主要从事ARM技术和嵌人式系统的研究。Biography：Hou Dong—qing (1974一：male(Tu—jian nationality)．Hanan Zhangjiajie， the instructor of College of physics Scienceand Information Engineering， Jishou University，Hunan． master，the research direction is the ARM technology and Embeddedsystem ．(416000 湖南吉首大学物理科学与信息工程学院)侯冬睛通讯地~f：(416000 湖南吉首大学物理科学与信息工程学院)侯冬晴(收稿日期：2007．9．13)(修稿日期：2007，11．15)图6亚超声接收电路原理图3总结本机器人系统设计在一定程度上模拟了人类的视觉、触觉、听觉、语音及简单的思考能力，又在一定程度上实现了一个机器人最基本的人机交互显示功能，但新的需求和任务也对机器人的性能提出了更高的要求。本系统利用双单片机通讯较好地处理了各传感器之间的协调问题，以及传感器之间的优先响应问题。本文作者创新点：1、本设计基于单片机技术、红外技术完成智能机器人控制系统设计，智能机器人研究在当前机器人研究领域具有十分突出的地位， 其显著的特点是具有环境感知、判断决策、人机交互等功能：2、该智能机器人在一定程度上模拟了人类的视觉、触觉、听觉、语音及简单的思考能力，又在一定程度上实现了一个机器人最基本的人机交互显示功能：3、系统设计中采用采用两片AT89C5l控制，系统模块化设计，通过系统功能扩展，具备高度的灵活性和广泛的适用性。参考文献：[1]邱寄帆，王海春．基于分布式控制系统的轮式智能机器人研究．微计算机信息[M]．2006，22，4—2，181-182．[2]范立南，李雪飞，尹授远．单片微型计算机控制系统设计[M]．北京：人民邮电出版社．2004，1-100．[3]徐冠雷，葛德宏．基于MCX5 l单片机的便携式水平校正仪应用设计．微计算机信息[M]．2003，9，6，56—57．[5]钱东波．基于RTX51的温度控制系统．微计算机信息[M]．2005．7，77-78．[6]叶秋香，郑建立．一种实用的身份认证装置的开发．微计算机信息[M]．2005，21，4，158—159．作者简介：陈宇(1978～)，男(汉族)，河南郑州人，郑州航院机电工程系讲师，硕士，主要从事电子通讯与自动控制技术教学与科研工作Biography：Chen Yu(1978-)，Male，Henan Zhengzhou，Lecturer ofdepartment of Machinery and Electricity Engineering，ZhengzhouInstitute of Aeronautics Industrial Management，Master．Mainly en—gaged in teaching and researching on the electronics eommunica—tion and automatic control technique
：把稿件投寄给报刊编辑部或出版社。投稿，是作者将自己享有著作权的某一未发表作品投寄给报刊杂志社、广播电视台或出版社并希望被采用的行为。从作者与媒体出版部门之间就因投稿形成了合同法律关系，投稿无疑是形成这一关系的前置环节；从合同法角度看，投稿这一民事行为应属于“要约邀请”而非“要约”。 最终的法律关系形成，还需满足有投稿→愿接受→遵守事先公约。投稿，是作者将自己享有著作权的某一未发表作品投寄给报刊杂志社、广播电视台或出版社并希望被采用的行为。从作者与媒体出版部门之间就因投稿形成了合同法律关系，投稿无疑是形成这一关系的前置环节；从合同法角度看，投稿这一民事行为应属于“要约邀请”而非“要约”。 最终的法律关糸形成，还需满足有投稿→愿接受→尊守事先公约。 首先要起一个能打动编辑与读者的好的书名，还要有内容简介、作者简介、目录、样张、市场调研观点，如果能请到有名气的作者给写个书评，出书的把握就更大了。从发现电子公告牌功能分离出博客，电子商务，维基百科，威客，搜索引擎开始，到2007年我们逐渐意识到互联网正在向与人脑结构高度相似的方向发展。包括互联网虚拟神经元，运动系统，视觉系统，中枢神经系统，记忆系统，感觉系统的迹象越来越明显。而且互联网这一进化结果也将对神经学研究产生重要影响，2007年开始，我们就这一发现撰写了近5篇论文进行阐述，分别投稿到多家科学期刊，虽然2007年12月的ISKSS期刊,2008年3月的互联网周刊，2008年9月的科技论文在线和2009年3月的人类工效学杂志正式发表了我们的研究成果，但论文也经历了多次被拒的失败纪录。还是很感谢各个期刊编辑和评审的工作，是他们让我看到了工作的不足。他们的建议也对论文的不断改进起到重要作用。1。2008年3月，《从人脑的结构机理看互联网的进化〉向中国科学杂志。科学通报投稿被拒，原因不符合期刊内容要求。2。2008年5月，《从人脑的结构机理看互联网的进化〉英文版向《Nature》神经学期刊投稿被拒，原因不符合期刊内容要求，建议向其他期刊投稿。3。2008年8月《从人脑的结构机理看互联网的进化〉英文版向《ACM〉美国计算机协会计算机科学通报投稿被拒，原因一是英文poor,原因二是审稿人不认同互联网进化成虚拟大脑的总体思路，建议与自然进化方面的科学家多探讨。4。2008年10月，《互联网进化的七条规律〉向中国科学杂志， F 辑: 信息科学投稿被拒，原因是虽然有一定创新性，但不符合期刊内容风格。建议向其他期刊投稿5。2008年10月，《互联网进化的七条规律〉向计算机研究与发展投稿被拒，原因是不符合期刊内容风格。6。2008年10月，《互联网进化的七条规律〉向软件学报投稿被拒，原因是与期刊收录范围及宗旨不符，建议改投其他刊物7。2008年11月，《互联网进化的七条规律〉向智能系统学报投稿被拒，原因是同行评议没有通过。互联网进化论和互联网虚拟大脑的核心观点是：1。互联网不仅仅是数百万个网络和服务器的集合体, 更是人脑和机器互联的网络2。互联网正在形成互联网虚拟大脑，与人脑结构高度相似3。互联网虚拟大脑同样具有“神经元，视觉系统，听觉系统，感觉系统，运动系统，记忆系统，大脑皮层，中枢神经系统，神经纤维，自主神经系统“等等。4。人脑功能在互联网中将形成大脑映射，并组成互联网神经元。5。“互联网神经元“将通过互联网神经纤维与各系统或其他神经元发生关系6。互联网的进化结构将对人脑神经学的研究产生启发式影响。通过对比互联网的结构，神经学研究者可能发现在人脑中也存在地址编码系统和搜索引擎系统等。 1、所有作品无论是否发表，作者均依照《中华人民共和国著作权法》享有著作权。2、所有投稿作品投稿期刊及其相关合作机构（包括网站、出版物、移动网络等），享有有使用权。 网络虚拟投稿：在网络上发表与投递帖子、文章等之类信息从而达到共享。
但尽人事。
ICCV 的全称是 IEEE International Conference on Computer Vision，即国际计算机视觉大会，由IEEE主办。
与计算机视觉模式识别会议（CVPR）和欧洲计算机视觉会议（ECCV）并称计算机视觉方向的三大顶级会议，被澳大利亚ICT学术会议排名和中国计算机学会等机构评为最高级别学术会议，在业内具有极高的评价。
不同于在美国每年召开一次的CVPR和只在欧洲召开的ECCV，ICCV在世界范围内每两年召开一次。ICCV论文录用率非常低，是三大会议中公认级别最高的。ICCV会议时间通常在四到五天，相关领域的专家将会展示最新的研究成果。2019年ICCV将在韩国首尔举办。
会议收录论文的内容
会议收录论文的内容包括：底层视觉与感知，颜色、光照与纹理处理，分割与聚合，运动与跟踪，立体视觉与运动结构重构，基于图像的建模，基于物理的建模，视觉中的统计学习，视频监控，物体、事件和场景的识别，基于视觉的图形学，图片和视频的获取，性能评估，具体应用等。
ICCV是计算机视觉领域最高级别的会议，会议的论文集代表了计算机视觉领域最新的发展方向和水平。会议的收录率较低，以 2007 年为例，会议共收到论文1200余篇，接受的论文仅为244篇。
会议的论文会被 EI 检索，但其影响力却远超一般SCI期刊，大致与中科院JCR分区1区和Web of Science的JCR分区Q1中靠前的学术期刊相当。
推荐《计算机学报》，EI期刊，详情如下：
《计算机学报》被以下数据库收录：
SA 科学文摘(英)(2011)
JST 日本科学技术振兴机构数据库(日)(2013)
EI 工程索引(美)(2016)
CSCD 中国科学引文数据库来源期刊（2017-2018年度）（含扩展版）
北京大学《中文核心期刊要目总览》来源期刊：
1992年(第一版),1996年(第二版),2000年版,2004年版,2008年版,2011年版,2014年版;
期刊荣誉：
百种重点期刊;中科双效期刊;
是人工智能领域公认的顶级水平。
TPAMI是计算机视觉和人工智能领域公认的顶级国际期刊，是中国计算机学会（CCF）推荐的A类期刊，也是中国人民大学核心期刊目录中的A+类期刊，影响因子16.389。
2021年1月至今，高瓴人工智能学院已发表或被录用CCF A类期刊和会议论文76篇、CCF B类期刊和论文31篇。
TPAMI是目前计算机类别中影响因子最高（影响因子17.730）的期刊之一，主要收录人工智能、模式识别、计算机视觉及机器学习领域的原创性科研成果。
上海科技大学信息学院智能视觉中心的最新研究成果“Neural Opacity Point Cloud”在人工智能领域顶级学术刊物IEEE TPAMI发表。
TPAMI是模式分析与机器智能IEEE汇刊，中国计算机学会和中国自动化学会等多个学会将其定位为：国际上极少数的顶级刊物，鼓励我国学者去突破。
EEE TPAMI是公认的人工智能、模式识别、图像处理和计算机视觉领域顶级国际期刊，该期刊影响因子（Impact Factor）和谷歌指数（H-Index）在计算机科学和工程技术两个大类学科里均列首位。
同时，该期刊影响因子和谷歌指数列所有计算机学会推荐A类（CCF A类）期刊首位，在计算机科学与人工智能领域具有权威影响力。
开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因：入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。SLAM研究已进行了三十多年，从上世纪的九十年代开始。其中又有若干历史分枝和争论，要把握它的走向就很费工夫。难以实现。SLAM是一个完整的系统，由许多个分支模块组成。现在经典的方案是“图像前端，优化后端，闭环检测”的三部曲，很多文献看完了自己实现不出来。自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要会C和C++，网上很多代码还用了11标准的C++。第二要会用Linux。第三要会cmake，vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西之后，你才能真正上手编一个SLAM系统。如果你要跑实际机器人，还要会ROS。当然，困难多意味着收获也多，坎坷的道路才能锻炼人（比如说走着走着才发现Linux和C++才是我的真爱之类的。）鉴于目前网上关于视觉SLAM的资料极少，我于是想把自己这一年多的经验与大家分享一下。说的不对的地方请大家批评指正。这篇文章关注视觉SLAM，专指用摄像机，Kinect等深度像机来做导航和探索，且主要关心室内部分。到目前为止，室内的视觉SLAM仍处于研究阶段，远未到实际应用的程度。一方面，编写和使用视觉SLAM需要大量的专业知识，算法的实时性未达到实用要求；另一方面，视觉SLAM生成的地图（多数是点云）还不能用来做机器人的路径规划，需要科研人员进一步的探索和研究。以下，我会介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍视觉（Kinect）的实现方式。
希望对初学者和slam感兴趣人员有帮助。当然400页纸绝对会有bug和问题。如果发现的话请联系我。代码我第一时间改，书的内容可能要等一波修订，不过也会改。但是编译有错、链接有错的话，请尽量自己搞定。我基本每天早上都会看到q里有人让我调bug，这会影响到起床的心情。另外我不管销售，也没指着卖书挣钱（每卖一本我大概会拿到一块几毛钱的版税……）。我写它是因为我想写，另一个也确实缺这方面资料。书里数学部分写的比较精炼，代码也多是示例性质。想学好请多加练习。网上有些宣传把我吹的太过了，让我感到惶恐。我只是个普通的研究人员。喜欢搞学术，但做东西是凭文字和代码说话，并不凭粉丝数量……你学会了是你的东西，你仅是收藏的话当然也可以。“任何一个有智力的笨蛋都可以把事情搞得更大，更复杂，也更激烈。往相反的方向前进则需要天份，以及很大的勇气。”——爱因斯坦与诸君共勉。我就不自吹自擂了，总之对各位有帮助就好。内容还是偏基础了一些，很多工具还得靠大家自己进一步研究。现在草稿正在出版社审查，下个月应该就能跟读者见面了。b站有前七讲的视频但是我最近没时间更新…还有，有没有哪位大佬愿意给我写个推荐语的啊？网上有些宣传把我吹的太过了，让我感到惶恐。我只是个普通的研究人员。喜欢搞学术，但做东西是凭文字和代码说话，并不凭粉丝数量……你学会了是你的东西，你仅是收藏的话当然也可以。
学视觉slam十四讲，把一些框架拿过来运行一下，再把框架之中的内容改成自己想要的即可。
机器人爆炸式增长的一个主要问题是不能在不同的机器人平台上重复使用代码。然而，ROS中的硬件抽象层及其消息服务允许创建可用于许多不同机器人平台的新代码。而且，ROS提供了一套稳定的机器人软件包，公认的SLAM评估方法都依赖于机器人社区可用的标准数据集。
所有SLAM的结果都使用占用网格作为最终输出，使用地图相似性的性能指标进行分析。 重点是放在地图质量，而不是姿态估计误差，因为映射输出受到本地化问题的高度影响。
SLAM的典型应用领域：
地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。
国内思岚科技（SLAMTEC）为这方面技术的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。
一、啥是SLAM？
1. slam
slam就是 同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping）。指机器人通过根据自身位置和地图实现自主定位和导航。
2. 技术和场景
SLAM系统包括两个主要组件：
1）前端将传感器数据抽象为可用于估计的模型
2）后端则对前端生成的抽象数据进行推理
两类技术路线：
激光slam（基于激光雷达）：可靠性高，技术成熟；但 有雷达探测范围的限制和安装的结构要求
视觉slam（基于摄像头）；
复合slam（激光+视觉）
主要应用于机器人，无人机，无人驾驶，AR/VR领域。
3.前景和风险
slam相关技术正越来越多地部署在从自动驾驶 汽车 到移动设备的各种现实环境中。由于移动设备和代理的定位信息的价值，云端位置服务会有很大的商业应用价值。
slam仍然是大多数机器人应用场景不可或缺的支柱，尽管在过去的几十年中取得了惊人的进步，但现有的SLAM系统在性能，理解力，推理力上远不能达到大规模商业推广的要求。
二、啥是DPU？
1. DPU
数据处理单元，类比CPU--中央处理单元；GPU--图形处理单元，是数据中心场景中的第三颗重要算力芯片，为数据密集的计算场景提供计算引擎。通俗点说就是，把网络数据的处理从CPU端解放出来，放到DPU端来做，这样做可以节省8核CPU的至少一半算力。
GPU的出现是为了处理越来越复杂的图形化计算，而DPU则是为了处理越来越庞大的数据量而诞生。
2. 技术和场景
三大特点：
卸载：数据中心的 网络服务，存储服务和安全服务的卸载
加速：硬件加速
隔离：隐私计算，数据隔离
应用场景：数据中心和云计算、网络安全、高性能计算及AI、通信及边缘计算、流媒体等。目前以数据中心和云计算为主。
与智能网卡（smart nic）的区别：功能类似，但技术架构不同。DPU架构是在DPU上插入一台服务器，而智能网卡架构是在服务器上插入一个网卡。
3.前景和风险
DPU是在目前算力困境的大背景下产生的，预示着一个新的算力时代的到来。行业需要更多的技术创新，更好的服务 “东数西算”国家大战略和数字经济发展。
三种市场策略：
传统处理器大厂通用领域耕耘，目标是全行业通吃，很注重产品的“通用性”，稳健布局 （英伟达）
小厂在行业细分场景耕耘，比如数据库加速、统一通信加速。定制化多，市场规模也有限。（中科驭数，云豹智能，星云智联）
云大厂垂直整合：云服务商使用DPU是必然趋势，但通用型DPU无法满足，DPU需要云OS加持（AWS，阿里，博通）
也有一些投资人认为，DPU赛道比较鸡肋：CPU/GPU同量级的高投入，但市场规模却不大。并且因为DPU跟用户的业务休戚相关（场景的软硬件解耦难度大），很多用户倾向自研，这进一步导致公开市场规模更加有限。
三、啥是氢能源？
1. 氢能源
氢能是一种不依赖化石燃料的储量丰富的新的清洁能源
特点：
1）重量轻且形态多：数百个大气压下，液氢可变为金属氢。
2）发热值高且燃烧性好：是汽油发热值的3倍。
3）储量丰富且运输方便
4）可回收且环保
5）耗损少且利用率高
2. 技术和场景
美国的航天飞机，和我国的运载火箭都已成功使用液氢做燃料
氢能源主要可应用于氢燃料电池和氢能 汽车 。与目前市面上的主流新能源车型相比，氢燃料电池才真正算得上是环保能源。
氢燃料电池技术，一直被认为是利用氢能解决未来人类能源危机的终极方案。上海一直是中国氢燃料电池研发和应用的重要基地，包括上汽、上海神力、同济大学等也一直在从事研发氢燃料电池和氢能车辆。用氢能作为 汽车 的燃料无疑是最佳选择。
电动 汽车 的核心：电机+电控+动力电池组。难题： 续航里程+充电难+电池报废的环保问题
氢能源 汽车 的核心：电机+电控+动力电池组+燃料电池堆+高压储氢罐。 难题：大量而低价生产氢（常规方法太不环保，电解水太耗电）+加氢难
3.前景和风险
利用太阳能来分解水生产氢是一个氢能源的主要研究方向，关键在于找到一种合适的催化剂。如今世界上有50多个实验室在进行研究，但至今尚未有重大突破，但它蕴育着广阔的前景。
日本丰田和韩国现代就是氢燃料电池的先驱者。目前的电动车应该只是临时过渡产品，当氢能源车的诸多技术瓶颈得到解决，氢能源车普及的时代也会到来。因此日本并没有全力发展电动车，而是把更多精力放在了构建氢能源为主的 社会 上。
开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因：入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。SLAM研究已进行了三十多年，从上世纪的九十年代开始。其中又有若干历史分枝和争论，要把握它的走向就很费工夫。难以实现。SLAM是一个完整的系统，由许多个分支模块组成。现在经典的方案是“图像前端，优化后端，闭环检测”的三部曲，很多文献看完了自己实现不出来。自己动手编程需要学习大量的先决知识。首先你要会C和C++，网上很多代码还用了11标准的C++。第二要会用Linux。第三要会cmake，vim/emacs及一些编程工具。第四要会用openCV, PCL, Eigen等第三方库。只有学会了这些东西之后，你才能真正上手编一个SLAM系统。如果你要跑实际机器人，还要会ROS。当然，困难多意味着收获也多，坎坷的道路才能锻炼人（比如说走着走着才发现Linux和C++才是我的真爱之类的。）鉴于目前网上关于视觉SLAM的资料极少，我于是想把自己这一年多的经验与大家分享一下。说的不对的地方请大家批评指正。这篇文章关注视觉SLAM，专指用摄像机，Kinect等深度像机来做导航和探索，且主要关心室内部分。到目前为止，室内的视觉SLAM仍处于研究阶段，远未到实际应用的程度。一方面，编写和使用视觉SLAM需要大量的专业知识，算法的实时性未达到实用要求；另一方面，视觉SLAM生成的地图（多数是点云）还不能用来做机器人的路径规划，需要科研人员进一步的探索和研究。以下，我会介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍视觉（Kinect）的实现方式。
希望对初学者和slam感兴趣人员有帮助。当然400页纸绝对会有bug和问题。如果发现的话请联系我。代码我第一时间改，书的内容可能要等一波修订，不过也会改。但是编译有错、链接有错的话，请尽量自己搞定。我基本每天早上都会看到q里有人让我调bug，这会影响到起床的心情。另外我不管销售，也没指着卖书挣钱（每卖一本我大概会拿到一块几毛钱的版税……）。我写它是因为我想写，另一个也确实缺这方面资料。书里数学部分写的比较精炼，代码也多是示例性质。想学好请多加练习。网上有些宣传把我吹的太过了，让我感到惶恐。我只是个普通的研究人员。喜欢搞学术，但做东西是凭文字和代码说话，并不凭粉丝数量……你学会了是你的东西，你仅是收藏的话当然也可以。“任何一个有智力的笨蛋都可以把事情搞得更大，更复杂，也更激烈。往相反的方向前进则需要天份，以及很大的勇气。”——爱因斯坦与诸君共勉。我就不自吹自擂了，总之对各位有帮助就好。内容还是偏基础了一些，很多工具还得靠大家自己进一步研究。现在草稿正在出版社审查，下个月应该就能跟读者见面了。b站有前七讲的视频但是我最近没时间更新…还有，有没有哪位大佬愿意给我写个推荐语的啊？网上有些宣传把我吹的太过了，让我感到惶恐。我只是个普通的研究人员。喜欢搞学术，但做东西是凭文字和代码说话，并不凭粉丝数量……你学会了是你的东西，你仅是收藏的话当然也可以。
学视觉slam十四讲，把一些框架拿过来运行一下，再把框架之中的内容改成自己想要的即可。
机器人爆炸式增长的一个主要问题是不能在不同的机器人平台上重复使用代码。然而，ROS中的硬件抽象层及其消息服务允许创建可用于许多不同机器人平台的新代码。而且，ROS提供了一套稳定的机器人软件包，公认的SLAM评估方法都依赖于机器人社区可用的标准数据集。
所有SLAM的结果都使用占用网格作为最终输出，使用地图相似性的性能指标进行分析。 重点是放在地图质量，而不是姿态估计误差，因为映射输出受到本地化问题的高度影响。
SLAM的典型应用领域：
地图建模。SLAM可以辅助机器人执行路径规划、自主探索、导航等任务。国内的科沃斯、塔米以及最新面世的岚豹扫地机器人都可以通过用SLAM算法结合激光雷达或者摄像头的方法，让扫地机高效绘制室内地图，智能分析和规划扫地环境，从而成功让自己步入了智能导航的阵列。
国内思岚科技（SLAMTEC）为这方面技术的主要提供商，SLAMTEC的命名就是取自SLAM的谐音，其主要业务就是研究服务机器人自主定位导航的解决方案。
一、啥是SLAM？
1. slam
slam就是 同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping）。指机器人通过根据自身位置和地图实现自主定位和导航。
2. 技术和场景
SLAM系统包括两个主要组件：
1）前端将传感器数据抽象为可用于估计的模型
2）后端则对前端生成的抽象数据进行推理
两类技术路线：
激光slam（基于激光雷达）：可靠性高，技术成熟；但 有雷达探测范围的限制和安装的结构要求
视觉slam（基于摄像头）；
复合slam（激光+视觉）
主要应用于机器人，无人机，无人驾驶，AR/VR领域。
3.前景和风险
slam相关技术正越来越多地部署在从自动驾驶 汽车 到移动设备的各种现实环境中。由于移动设备和代理的定位信息的价值，云端位置服务会有很大的商业应用价值。
slam仍然是大多数机器人应用场景不可或缺的支柱，尽管在过去的几十年中取得了惊人的进步，但现有的SLAM系统在性能，理解力，推理力上远不能达到大规模商业推广的要求。
二、啥是DPU？
1. DPU
数据处理单元，类比CPU--中央处理单元；GPU--图形处理单元，是数据中心场景中的第三颗重要算力芯片，为数据密集的计算场景提供计算引擎。通俗点说就是，把网络数据的处理从CPU端解放出来，放到DPU端来做，这样做可以节省8核CPU的至少一半算力。
GPU的出现是为了处理越来越复杂的图形化计算，而DPU则是为了处理越来越庞大的数据量而诞生。
2. 技术和场景
三大特点：
卸载：数据中心的 网络服务，存储服务和安全服务的卸载
加速：硬件加速
隔离：隐私计算，数据隔离
应用场景：数据中心和云计算、网络安全、高性能计算及AI、通信及边缘计算、流媒体等。目前以数据中心和云计算为主。
与智能网卡（smart nic）的区别：功能类似，但技术架构不同。DPU架构是在DPU上插入一台服务器，而智能网卡架构是在服务器上插入一个网卡。
3.前景和风险
DPU是在目前算力困境的大背景下产生的，预示着一个新的算力时代的到来。行业需要更多的技术创新，更好的服务 “东数西算”国家大战略和数字经济发展。
三种市场策略：
传统处理器大厂通用领域耕耘，目标是全行业通吃，很注重产品的“通用性”，稳健布局 （英伟达）
小厂在行业细分场景耕耘，比如数据库加速、统一通信加速。定制化多，市场规模也有限。（中科驭数，云豹智能，星云智联）
云大厂垂直整合：云服务商使用DPU是必然趋势，但通用型DPU无法满足，DPU需要云OS加持（AWS，阿里，博通）
也有一些投资人认为，DPU赛道比较鸡肋：CPU/GPU同量级的高投入，但市场规模却不大。并且因为DPU跟用户的业务休戚相关（场景的软硬件解耦难度大），很多用户倾向自研，这进一步导致公开市场规模更加有限。
三、啥是氢能源？
1. 氢能源
氢能是一种不依赖化石燃料的储量丰富的新的清洁能源
特点：
1）重量轻且形态多：数百个大气压下，液氢可变为金属氢。
2）发热值高且燃烧性好：是汽油发热值的3倍。
3）储量丰富且运输方便
4）可回收且环保
5）耗损少且利用率高
2. 技术和场景
美国的航天飞机，和我国的运载火箭都已成功使用液氢做燃料
氢能源主要可应用于氢燃料电池和氢能 汽车 。与目前市面上的主流新能源车型相比，氢燃料电池才真正算得上是环保能源。
氢燃料电池技术，一直被认为是利用氢能解决未来人类能源危机的终极方案。上海一直是中国氢燃料电池研发和应用的重要基地，包括上汽、上海神力、同济大学等也一直在从事研发氢燃料电池和氢能车辆。用氢能作为 汽车 的燃料无疑是最佳选择。
电动 汽车 的核心：电机+电控+动力电池组。难题： 续航里程+充电难+电池报废的环保问题
氢能源 汽车 的核心：电机+电控+动力电池组+燃料电池堆+高压储氢罐。 难题：大量而低价生产氢（常规方法太不环保，电解水太耗电）+加氢难
3.前景和风险
利用太阳能来分解水生产氢是一个氢能源的主要研究方向，关键在于找到一种合适的催化剂。如今世界上有50多个实验室在进行研究，但至今尚未有重大突破，但它蕴育着广阔的前景。
日本丰田和韩国现代就是氢燃料电池的先驱者。目前的电动车应该只是临时过渡产品，当氢能源车的诸多技术瓶颈得到解决，氢能源车普及的时代也会到来。因此日本并没有全力发展电动车，而是把更多精力放在了构建氢能源为主的 社会 上。