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本文是根据BenjaminG.Katz的硕士毕业论文（DownloadLink）来介绍MITMiniCheetah的驱动设计和相关硬件结构。最后再分享下作者关于腿足式机器人这类爆发式跳跃运动，针对尺寸效应的思考。模块化驱动器整体思路…
电机介绍下图就是MIT做的四足机器狗的电机完全开源图纸源程序论文网上都有，这里不贴了，我们基本上就是拿来用的。这个电机的控制方式还是很简单的，只需要发送can指令就可以了。驱动程序windowswindows下的驱动可以直接使用官方的开源上位机。
所以MIT为Cheetah推出了过的定制电机。CyberDog也不例外，使用的是小米自研的定制伺服电机，伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。在后续的开源计划中，小米有计划将电机部分也开源。
3、mit之前的成果也都断断续续公布或者文了，有能力搞的人不用等到完全开源就已经搞的差不多了。不过能做出来的还是很少，就算开源了，也不会有太多的人做出来，一是有门槛，二是缺需求。4、开源和能产品化完全是两码事。
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MITMiniCheetah的关节驱动器为何选用减速比为6的单级内嵌式行星减速器？.今年年初，MIT的Prof.SangbaeKim课题组发布了开源版本的CheetahMini，作者之前做过一些初步的介绍：.因为CheetahMini的开源性质，给了我们很多硬件设计、框架搭建以及运动控制的启发与借鉴...
同类问题：Nature和Science上有哪些非常有趣而又脑洞大开的文章？-物理学此问题不局限于Science、…作者得到了一个决定马尾辫形状的关键公式并将其命名为长发姑娘指数。因为对马尾辫…
电机介绍下图就是MIT做的四足机器狗的电机完全开源图纸源程序论文网上都有，这里不贴了，我们基本上就是拿来用的。这个电机的控制方式还是很简单的，只需要发送can指令就可以了。驱动程序windowswindows下的驱动可以直接使用官方的开源上位机。
电机控制入门书籍推荐及分享阅读须知：电机控制的入门是涉及到机械、电子与控制等复杂交叉学习，它需要持续投入时间才可以看到学习的效果，如同“一万小时定律”。俗话说，九层之台，起于垒土，因此电机控制入门…
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所以MIT为Cheetah推出了过的定制电机。CyberDog也不例外，使用的是小米自研的定制伺服电机，伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。在后续的开源计划中，小米有计划将电机部分也开源。
3、mit之前的成果也都断断续续公布或者文了，有能力搞的人不用等到完全开源就已经搞的差不多了。不过能做出来的还是很少，就算开源了，也不会有太多的人做出来，一是有门槛，二是缺需求。4、开源和能产品化完全是两码事。
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