浅谈植保无人机毕业论文

作为农业大国，我国有着18亿亩的基本农田，每年需要大量的人员从事从业植保作业。然而，与此同时，农村青壮年劳动力逐渐短缺，人力成本增加。再加上农药对人体的危害，使得如今的年轻人不愿喷洒农药。植保无人机的出现，不仅避免了传统喷洒作业时的危害，喷洒效率和防治效果也有了显著提升。相关部门数据预测，到2022年，我国植保无人机市场规模有望增长至300亿元，市场前景巨大，很多企业都想进来分一杯羹。面对着竞争日趋激烈的植保无人机市场，企业如何做才能走的更久更快呢？接下来，我们以备受市场和客户欢迎的远牧无人机为例，从三个方面来说说企业应该如何做。一、拥有自己的核心技术和研发能力。对于无人机这种黑科技来说，创新和技术是关键。比如远牧植保无人机，就非常注重在研发上的投入，因为只有这样才能保证产品质量和安全，才能为用户提供更好的产品和服务，更好的用户体验。二、打造自己的品牌。酒香也怕巷子深，在这个消费升级的时代里，人们尤其看中品牌。比如，远牧植保无人机，不仅研发实力杠杠滴，也很注重品牌的打造，让越来越多的人熟悉并喜欢这个品牌。三、做好售后服务。产品不是一锤子买卖，售后服务做得好会赢得更多用户的信赖。比如，远牧植保无人机，在售后服务方面就做得超级贴心，不管是维修升级都非常人性化，深受人们喜欢。如今的植保无人机市场拥有着无限商机，竞争也更加激烈，远牧植保无人机之所以能够从竞争中脱颖而出，这和它丰富的经验、不断创新的能力以及贴心的售后服务是分不开的，这也是它越做越好的原因吧。

浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文

前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。

1 多旋翼无人机定义概述

我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。

多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。

2 控制系统改进发展阶段

多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。

3 技术原理

系统组成

无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。

系统技术原理

多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。

无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。

但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。

传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。

4 技术关键点及创新点

技术关键点：

地空信息的的数据通信。

先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。

解决飞行姿态操控问题

嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。

在工业控制领域应用的扩展

本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。

增强地面工作站功能

通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。

项目的技术创新性

在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。

卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。

同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。

同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。

5 总结

综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。

1、高效安全植保无人直升机喷洒飞行速度为2亩/s，喷洒装置宽度为3-4m，作业宽度为4-8m，并且能够与农作物的距离最低保持在1-2m的固定高度，规模作业能达到每小时80-100亩，其效率要比常规喷洒至少高出100倍。农用无人直升机自动飞控导航作业最大限度的减少了工作人员接触农药的时间，从而可以保证工作人员的生命安全！2、飞控导航自主作业无人直升机喷洒技术的应用无人直升机不受地形和高度限制，只要在无人直升机的飞行高度内，在田间地头起飞对农作物实施作业，无人直升机采用远距离遥控操作和飞控导航自主作业功能，只需在喷洒作业前，将农田里农作物的GPS信息采集到，并把航线规划好，输入到地面站的内部控制系统中，地面站对飞机下达指令，飞机就可以载着喷洒装置，自主将喷洒作业完成，完成之后自动飞回到起飞点。而在飞机喷洒作业的同时，还可通过地面站的显示界面做到实时观察喷洒作业的进展情况。（无人机自动导航作业基于GPS技术和嵌入式系统技术,设计可实现自动规划边界、自动规划航道、计算农田面积、实时飞行轨迹的农用飞机作业飞控导航系统。）3、覆盖密度高防治效果好喷雾药液在单位面积上覆盖密度越高、越均匀，防治效果就越好。在药液雾滴药液雾滴飘移试验反映了用无人直升机喷洒作业对农药飘失程度的一个优势，无人直升机是螺旋机翼，作业高度比较低，当药液雾滴从喷洒器喷出时被旋翼的向下气流加速形成气雾流，直接增加了药液雾滴对农作物的穿透性，减少了农药飘失程度，并且药液沉积量和药液覆盖率都优于常规，因而防治效果比传统的好，还可以防止农药对土壤造成污染。4、节水节药成本低无人直升机喷洒技术采用喷雾喷洒方式至少可以节约50%的农药使用量，节约90%的用水量，这将很大程度的降低了资源成本。无人直升机折旧率低、油量消耗小、单位作业人工成本不高、易于维修。

1、操作简单。植保无人机在田头地埂就能升起降落，在几米低空飞行可在视距范围内控制飞行喷洒效果，非常适合用在各类复杂地形农田和不同种类高矮的农植物与树林，相邻农田种植不同农作物情况下也可精准的喷洒，配备先进的导航自驾系统可以通过手机地面站设计飞行路线实现植保无人机自主喷洒农药。2、速度快，效率高。农田病虫来势非常凶猛，人工喷洒效率不够，大面积灾害来时无法扑灭，目前植保无人机喷洒是传统的人工喷洒速度的百倍，完全可以逐步取代传统的人工喷洒农药作业。3、喷洒均匀和雾化效果好。利用植保无人机向下的强烈旋转气流在喷洒农药时可以在翻动和摇晃农作物的同时，在农作物形成一个的紊流区，可以非常均匀地喷洒农药，因此能将部分农药喷洒到茎叶背面和根部，这是目前人工和其他喷洒设备无法做到的喷洒质量，由于无人机下旋风力集中而有力，农用无人机采用超细雾状喷洒比较容易透过植物绒毛的表面形成一层农药膜均匀而有效的杀灭害虫。4、环保效果好。省水，省药，减少污染，喷洒农药无人机作业省药百分之三十，省水百分之九十，能有效解决农药残留及土壤，水源污染问题，喷洒农药用量少，环保效果好，规模化喷洒方式有利于政府植保部门对农作物质量的把控，减少对环境和农作物的污染，喷洒时也不会影响远处操作的人身体健康，劳动强度也大大降低。

植保无人机的优势：

植保无人机的高效、安全正在逐步改变中国传统农业的现状。以大疆农业的最新植保无人机 T40为例，每小时作业320亩 ( 大田 )/60亩 ( 果树 )/吨肥 ( 播撒 )，是人工效率的数十倍。

植保无人机的就业前景：

中国18亿亩农田，每年需要大量的农业植保作业，植保机无人飞手的市场需求非常广阔。据了解，目前无人机植保作业的市场价格大部分在每亩作业5-20元之间，旺季每台机器的收入可以达到2000元/天以上。慧飞基于大疆创新的专业平台，将持续不断地搜集国内各用人单位对无人机岗位的需求，并实时分享给学员。慧飞的学员具备一段实际操控植保无人机的培训经历，其毕业证书作为简历上的闪光点，已获得越来越多用人单位的认可。

农业生产的进步，离不开技术创新。

DJI 大疆农业以用户需求为导向，以技术创新为驱动，为全球用户提供基于无人机技术的智慧农业解决方案，推动农业生产转型升级。

智能高效，引领未来农业

先进的农业智能装备，完善的生产数据采集、处理、分析、决策系统，为农田规划、作物监测、病虫害防治、农事管理提供高效可靠的解决方案。

植保作业-T20 植保无人飞机

可对水稻、小麦、玉米、柑橘、棉花等作物进行病虫草害防治作业。

播撒作业-T系列播撒系统

搭配植保无人飞机，可对固体颗粒肥、种子等进行播撒作业，适用于水稻直播、草原补种、油菜播种、扬肥等多作业场景。

农田测绘-精灵 4 RTK

辅助农田 GIS 系统可视化建设及属性管理，记录农田环境变化，为精准农业提供基础地图，为农田规划提供依据，为处方图等精准农业方案提供数据。

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通过采集多光谱数据，快速获取农作物各生长阶段指数，对农作物长势进行实时监测，帮助用户迅速发现病虫草害，针对性采取植保措施，精准管理。

建图规划-大疆智图

可对农田、果园、山林环境进行模拟重建，对多光谱数据进行建图分析，为变量喷洒/施肥作业提供处方图，规划自主作业航线，帮助用户全面提升作业效率。

植保管家-大疆农业服务平台

专为飞防植保作业设计，APP 端拥有数据报表、作业记录、售后服务、线上教学等诸多实用功能，PC 端更支持统防统治管理功能，帮助用户高效开展植保作业。

数据管理与分析-大疆农业数据沙盘

为政企用户提供全方位农业植保数据监管与分析服务，支持大疆植保无人机以外第三方设备的接入，可以根据用户需求，提供定制化专项服务。

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DJI大疆农业不仅提供先进的农业智能装备，还为农场主、种植户、农业合作社、农业服务机构等客户提供智慧农业解决方案。从播种到收获，让农业从业者省时省力又省心。

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对棉花、柑橘、苹果、茶叶等经济作物种植进行数字化、智能化、精准化管理，为农业从事者提供更便捷、更高效的田间管理方案，降低运营成本，提产提质增收。