红外小车毕业论文

大学是干嘛的地方？无论多高的学历和职称，不会设计、制造教具，不会设计、制造教学仪器，不会维修仪器和设备；用你父母的钱进口教学仪器模仿了委托工厂仿制就是佼佼者；用你父母的钱请校外的人来维修设备、从校外采购配件；用你父母的钱请教学仪器生产企业提供教学实验讲义，将作者填上他们的名字就有教学突出成就奖；教你背诵的公式和外语，永远也比不上美国麻省理工学院在网上公开的教材内容。学生也不要埋怨学费贵，除了上面教师的原因，你们自己的基础实验、专业课就上的迷迷糊糊的，高额投资下的创新实验项目、挑战杯、科技竞赛、毕业论文、商业开发，都见不得阳光，将真金白银变成了一堆堆的垃圾！！！！

进我空间有答案，这东西嘛，很义贼。

以上所有题目都有,可参考,合适可给我加分,410. 音频信号分析仪 411. 基于单片机的机械通风控制器设计 412. 论电气设计中低压交流接触器的使用 413. 论人工智能的现状与发展方向 414. 浅论配电系统的保护与选择 415. 浅论扬州帝一电器的供电系统 416. 浅谈光纤光缆和通信电缆 417. 浅谈数据通信及其应用前景 418. 浅谈塑料光纤传光原理 419. 浅析数字信号的载波传输 420. 浅析通信原理中的增量控制 421. 太阳能热水器水温水位测控仪分析 422. 电气设备的漏电保护及接地 423. 论“人工智能”中的知识获取技术 424. 论PLC应用及使用中应注意的问题 425. 论传感器使用中的抗干扰技术 426. 论电测技术中的抗干扰问题 427. 论高频电路的频谱线性搬移 428. 论高频反馈控制电路 429. 论工厂导线和电缆截面的选择 430. 论工厂供电系统的运行及管理 431. 论供电系统的防雷、接地保护及电气安全 432. 论交流变频调速系统 433. 论人工智能中的知识表示技术 434. 论双闭环无静差调速系统 435. 论特殊应用类型的传感器 436. 论无损探伤的特点 437. 论在线检测 438. 论专家系统 439. 论自动测试系统设计的几个问题 440. 浅析时分复用的基本原理 441. 试论配电系统设计方案的比较 442. 试论特殊条件下交流接触器的选用 443. 音频功率放大器的设计 444. 具有红外保护的温度自动控制系统的设计 445. 直流数字电压表的设计 446. 金属探测器制作 447. 太阳能装饰灯 448. 彩灯控制器 449. 自动选台立体声调频收音机 450. 浅析公路交通安全报警系统 451. 浅析单相配电器的推广应用 452. 基于立体声调频收音机的研究 453. 基于蓝牙技术的研究 454. 基于环绕立体声转接器的设计 455. 基于红外线报警系统的研究 456. 基于高速公路监控系统的研究 457. 多种变化彩灯 458. 单片机音乐演奏控制器设计 459. 单片机的打印机的驱动设计 460. 单目视觉车道偏离报警系统 461. 基于单片机的压电智能悬臂梁振动控制系统设计 462. 遥控小汽车的设计研究 463. 单片机的数字电压表设计 464. 多路输出直流稳压源 465. 数字电路数字钟设计 466. 电力行业中宏观调控的措施及能源开发利用的危机 467. 基于单片机对氧气浓度检测控制系统 468. 基于PIC16F74单片机串行通信中继控制器 469. 火灾自动报警系统 470. 基于单片机的电子时钟控制系统 471. 基于单片机的波形发生器设计 472. 智能毫伏表的设计 473. 微机型高压电网继电保护系统的设计 474. 基于单片机mega16L的煤气报警器的设计 475. 国产化PLC的研制 476. 串行显示的步进电机单片机控制系统 477. 编码发射与接收报警系统设计：看护机 478. 编码发射接收报警设计：爱情鸟 479. 基于IC卡的楼宇门禁系统的设计 480. 基于DirectShow的视频监控系统 481. 红外线遥控器系统设计 482. 虚拟示波器的设计 483. 基于LabVIEW环境下虚拟调幅波解调器的设计 484. 基于嵌入式系统的原油含水分析仪的硬件与人机界面设计 485. 低频功率放大器设计 486. 银行自动报警系统 487. 超媒体技术 488. 数字电子钟的设计与制作 489. 温度报警器的电路设计与制作 490. 数字电子钟的电路设计 491. 鸡舍电子智能补光器的设计 492. 高精度超声波传感器信号调理电路的设计 493. 电子密码锁的电路设计与制作 494. 单片机控制电梯系统的设计 495. 常用电器维修方法综述 496. 控制式智能计热表的设计 497. 电子指南针设计 498. 汽车防撞主控系统设计 499. 电力拖动控制系统设计 500. 解析民用建筑的应急照明 501. 对漏电保护器安全性能的剖析 502. 基于单片机的多功能智能小车设计 503. 电气火灾自动保护型断路器的设计 504. 电力电子技术在绿色照明电路中的应用 505. 单片机的智能电源管理系统 506. 转速闭环控制的直流调速系统的仿真与设计 507. 基于单片机的数字直流调速系统设计 508. 多功能频率计的设计 509. 18信息移频信号的频谱分析和识别 510. 集散管理系统—终端设计 511. 基于MATLAB的数字滤波器优化设计 512. 基于AT89C51SND1C的MP3播放器 513. 基于光纤的汽车CAN总线研究 514. 汽车倒车雷达 515. 基于DSP的电机控制 516. 交流异步电机试验自动采集与控制系统的设计 517. 新型自动装弹机控制系统的研究与开发 518. 直流电机试验自动采集与控制系统的设计 519. 微型机控制一体化监控系统 520. 基于PDIUSBD12和K9F2808简易USB闪存设计 521. 开关电源设计 522. 基于AT89C51的宽范围高精度的电机转速测量系统 523. 基于AT89C51的路灯控制系统设计 524. 点阵式汉字电子显示屏的设计与制作 525. 全数字控制SPWM单相变频器 526. 小功率UPS系统设计 527. 正弦信号发生器电路设计 528. 基于Matlab的多频率FMICW的信号分离及时延信息提取 529. USB接口设备驱动程序的框架设计 530. 单片机大型建筑火灾监控系统 531. 单片机电加热炉温度控制系统 532. 单片机控制单闭环直流电动机的调速控制系统 533. 通用串行总线数据采集卡的设计 534. 全氢罩式退火炉温度控制系统 535. 网络视频监控系统的设计 536. 一氧化碳报警器 537. 基于DSP的短波通信系统设计IIR设计 538. 电压稳定毕业设计 539. 基于ARM的嵌入式web服务器的设计与实现 540. 数字式心电信号发生器硬件设计及波形输出实现 541. 200电话卡代拨器的设计 542. 基于单片机的遥控器的设计 543. 数字电容测量仪的设计 544. 基于MCU温控智能风扇控制系统的设计 545. 红外遥控电子密码锁的设计 546. 水位报警显时控制系统的设计 547. 生产流水线产品产量统计显示系统 548. 数字温度计的设计 549. 基于单片机设计的自动售货机系统设计 550. 基于USB总线的设计与开发 551. 通过USB实现PC间数据传输 552. 超声波特征提取系统 553. 单片机实验教学平台分析 554. 110kv电网继电保护设计 555. 16×16点阵LED电子显示屏的设计 556. 卷扬机及其排绳机构的设计 557. 移动电话接收机功能电路 558. 智能楼宇设计 559. 基于TMS320VC33DSP开发板制作 560. 基于单片机AT89C51的语音温度计的设计 561. 基于单片机的带智能自动化的红外遥控小车 562. 基于FPGA的数字通信系统 563. 基于FPGA和锁相环4046实现波形发生器 564. 单片机呼叫系统的设计 565. 音频多重混响设计 566. 探讨未来通信技术的发展趋势 567. 智能小车自动寻址设计--小车悬挂运动控制系统 568. 湿度传感器单片机检测电路制作 569. 单片机定时闹钟设计 570. 基于单片机的多点温度检测系统 571. 智能火灾报警监测系统 572. 智能立体仓库系统的设计 573. 单片机交通灯控制系统的设计 574. 交流电机型式试验及计算机软件的研究 575. 大功率电器智能识别与用电安全控制器的设计 576. 电流继电器设计 577. 风力发电电能变换装置的研究与设计 578. 基于FPGA的电网基本电量数字测量系统的设计 579. 基于虚拟仪器的电网主要电气参数测试设计 580. 单片机演奏音乐歌曲装置的设计 581. 单片机电铃系统设计 582. 智能电子密码锁设计 583. 八路智能抢答器设计 584. 基于单片机控制音乐门铃 585. 基于单片机控制文字的显示 586. 基于单片机控制发生的数字音乐盒 587. 基于单片机控制动态扫描文字显示系统的设计 588. 基于LMS自适应滤波器的MATLAB实现 589. D功率放大器毕业论文 590. 无线射频识别系统发射接收硬件电路的设计 591. 基于单片机PIC16F877的环境监测系统的设计 592. 基于ADE7758的电能监测系统的设计 593. 智能电话报警器 594. 数字频率计 课程设计 595. 多功能数字钟电路设计 课程设计 596. 基于VHDL数字频率计的设计与仿真 597. 基于单片机的智能电子负载系统设计 598. 电压比较器的模拟与仿真 599. 脉冲变压器设计 600. MATLAB仿真技术及应用 601. 基于单片机的水温控制系统 602. 基于FPGA和单片机的多功能等精度频率计 603. 发电机－变压器组中微型机保护系统 604. 基于单片机的鸡雏恒温孵化器的设计 605. 基于单片机步进电机控制系统设计 606. 多路数据采集系统的设计 607. 电子万年历 608. 基于单片机的数字钟设计 609. 自动存包柜的设计 610. 空调器微电脑控制系统 611. 全自动洗衣机控制器 612. 小功率不间断电源(UPS)中变换器的原理与设计 613. 电力线载波调制解调器毕业设计论文 614. 图书馆照明控制系统设计 615. 基于AC3的虚拟环绕声实现 616. 电视伴音红外转发器的设计 617. 多传感器障碍物检测系统的软件设计 618. 基于单片机的电器遥控器设计 619. 基于单片机的数码录音与播放系统 620. 单片机控制的霓虹灯控制器 621. 电阻炉温度控制系统 622. 智能温度巡检仪的研制 623. 保险箱遥控密码锁 624. 基于蓝牙技术的心电动态监护系统的研究 625. 10KV变电所的电气部分及继电保护 626. 年产26000吨乙醇精馏装置设计 627. 卷扬机自动控制限位控制系统 628. 磁敏传感器水位控制系统 629. 继电器控制两段传输带机电系统 630. 广告灯自动控制系统 631. 基于CFA的二阶滤波器设计 632. 霍尔传感器水位控制系统 633. 全自动车载饮水机 634. 浮球液位传感器水位控制系统 635. 干簧继电器水位控制系统 636. 电接点压力表水位控制系统 637. 低成本智能住宅监控系统的设计 638. 大型发电厂的继电保护配置 639. 直流操作电源监控系统的研究 640. 悬挂运动控制系统 641. 气体泄漏超声检测系统的设计 642. 电压无功补偿综合控制装置 643. FC-TCR型无功补偿装置控制器的设计 644. DSP电机调速 645. 150MHz频段窄带调频无线接收机 646. 数字显示式电子体温计 647. 基于单片机的病床呼叫控制系统 648. 红外测温仪 649. 基于单片微型计算机的测距仪 650. 基于单片微型计算机的多路室内火灾报警器 651. 基于单片微型计算机的语音播出的作息时间控制器 652. 交通信号灯控制电路的设计 653. 信号发生器 654. 智能数字频率计 655. 220kv变电站一次系统设计 656. 110kV降压变电所一次系统设计 657. 51单片机交通灯控制 658. 110KV变电所一次系统设计 659. 函数信号发生器设计论文 660. 单片机控制步进电机毕业设计论文 661. 基于单片机的数字电压表 662. 恒温箱单片机控制 663. 单片机控制的全自动洗衣机毕业设计论文 664. 单片机脉搏测量仪 665. 双闭环直流调速系统设计 666. 基于labVIEW虚拟滤波器的设计与实现 667. 110kV变电站电气主接线设计 668. 红外报警器设计与实现 669. 正弦信号发生器 670. 水电站电气一次及发电机保护 671. 单片机汽车倒车测距仪 672. 基于单片机的自行车测速系统设计 673. 基于MCS51单片机温度控制毕业设计论文 674. 开关稳压电源设计 675. 单片机控制步进电机 毕业设计论文 676. 步进电动机竹竿舞健身娱乐器材 677. 超声波测距仪毕业设计论文 678. 语音电子门锁设计与实现 679. 工厂总降压变电所设计-毕业论文 680. 单片机无线抢答器设计 681. 基于单片机控制直流电机调速系统毕业设计论文 682. 单片机串行通信发射部分毕业设计论文 683. 基于VHDL语言PLD设计的出租车计费系统毕业设计论文 684. 基于单片机的数字显示温度系统毕业设计论文 685. 单片机控制的数控电流源毕业设计论文 686. 声控报警器毕业设计论文 687. 基于单片机的锁相频率合成器毕业设计论文 688. 基于Multism/protel的数字抢答器 689. 单片机智能火灾报警器毕业设计论文 690. 无线多路遥控发射接收系统设计毕业论文 691. 数字频率计毕业设计论文 692. 单片机对玩具小车的智能控制毕业设计论文 693. 基于单片机控制的电机交流调速毕业设计论文 694. 楼宇自动化--毕业设计论文 695. 车辆牌照图像识别算法的实现--毕业设计 696. 超声波测距仪--毕业设计 697. 工厂变电所一次侧电气设计 698. 电子测频仪--毕业设计 699. 点阵电子显示屏--毕业设计 700. 电子电路的电子仿真实验研究 701. 单片机数字钟设计702. 自动起闭光控窗帘毕业设计论文703. 三容液位远程测控系统毕业论文704. 基于Matlab的PWM波形仿真与分析705. 集成功率放大电路的设计706. 波形发生器、频率计和数字电压表设计707. 水位遥测自控系统 毕业论文708. 宽带视频放大电路的设计 毕业设计709. 简易数字存储示波器设计毕业论文710. 球赛计时计分器 毕业设计论文711. IIR数字滤波器的设计毕业论文712. PC机与单片机串行通信毕业论文713. 基于CPLD的低频信号发生器设计毕业论714. 基于51单片机的多路温度采集控制系统715. 仓库温湿度的监测系统716. 基于单片机的电子密码锁717. 单片机控制交通灯系统设计718. 智能抢答器设计719. 基于DSP的IIR数字低通滤波器的设计与实现720. 基于LabVIEW的PC机与单片机串口通信721. DSP设计的IIR数字高通滤波器的设计722. 单片机数字钟设计723. 数字自动打铃系统 724. 激光切割轨道系统的上位机设计 725. 由AT89C51控制的太阳能热水器 726. 单片机歩进电机转速控制器的设计 727. 频率特性测试仪的设计 728. 用集成温度传感器组成测温控制系统 729. 微尺度观测仪的物理原理及应用 730. 低频数字式相位差测量仪的设计 731. 智能开关稳压电源的设计 732. 智能家居系统CAN总线通信模块设计 733. 智能家居系统GPRS通信模块设计 734. 智能家居GUI模块设计 735. 小型风光互补路灯控制器设计 736. 基于MCS-51单片机的高精度数字测相装置的设计737. 基于单片机的火灾自动报警系统 738. 数字显示多路电压设计 739. 智能防盗报警系统设计 740. 数字调频立体收音机 741. 基于单片机的水温控制系统 742. 电子广告牌的设计 743. 电力变压器保护 744. 变电站综合自动化系统研究 745. 智能象棋比赛定时器的设计 746. 基于单片机的电动车跷跷板 747. 艺术彩灯设计 748. 基于单片机的密码锁设计 749. 双输出可调稳压电源的设计 750. 用IC卡实现门禁管理系统 751. 智能消毒柜控制系统 752. 自动太阳光追踪器 753. 基于89C51的点阵屏显示设计 754. 利用AT89C5单片机实现节日彩灯控制 755. 自动温度控制系统 756. 室内温度控制报警器 757. 8751H单片机控制步进电机 758. 高精密多路计时器 759. 小型触摸式防盗报警器 760. 频率特性测试仪设计 761. 出租车计价器 762. 数控直流稳压电源设计 763. 数字电度表--具有远程抄表功能 764. 基于多单片机的数据测控硬件系统的设计 765. 基于MATLAB的他励直流电机虚拟教学实验系统的设计与开发 766. 基于87C196MC交流调速系统主电路硬件的设计与开发 767. 基于80C196MC交流调速系统控制电路的硬件设计与开发 768. 多环教学实验系统模拟电子电路控制模板的设计与开发 769. 双闭环控制系统模拟控制模板设计 770. 双闭环V-M直流调速虚拟实验系统的开发 771. 双闭环PWM直流调速虚拟实验系统的开发 772. 基于8098单片机实现的SPWM变频调速系统 773. 调幅收音机的原理与调试 774. 电力线载波系统 775. 基于单片机的温室电炉的控制系统 776. 基于MCS-51单片机的变色灯控制系统设计与实现 777. 基于单片机的频率计的设计 778. 烤箱温度控制系统 779. 电容测量仪 780. 基于AT89S51单片机的波形发生器设计 781. 简易低频信号发生器 782. 基于单片机的红外遥控开关 783. 发动机电喷内核模型的研究及实践 784. 基于AT89S52的函数信号发生器 785. 智能住宅的功能设计与实现原理研究 786. 基于PIC16F876A单片机的超声波测距仪 787. 基于单片机的呼叫系统的设计 788. 电容测量电路的设计 789. 电压频率变换器 790. 基于单片机的IC卡门禁系统设计 791. 压阻式传感器在压力方面的技术应用 792. 全集成电路高保真扩音机 793. 单片机控制的三相全控桥触发系统设计 794. IC卡智能燃气表的研制 795. 传感器信号模拟电路设计研究 796. 基于C8051F040单片机的智能电导率分析仪 797. 基于MODBUS协议的远程端口控制系统 798. 两路电力线加载信号检测识别系统 799. 单片机的语音存储与重放的研究 800. 基于单片机的电器遥控器的设计 801. 大棚温湿度自动监控系统 802. 基于单片机的红外遥控电子密码锁 803. 大功率红外发射与接收(无线话筒 804. 基于单片机的电子钟设计 805. 传感器电路的噪声及其抗干扰技术研究 806. 基于单片机的红外遥控开关设计 807. 基于单片机的火灾报警器 808. 红外遥控电源开关 809. 扩音电话机的设计 810. 220MW发电机组主变压器常规保护 811. 110kV降压变压器常规保护 812. 110-6.3KV降压变压器的继电保护 813. 2×300MW发变组常规保护 814. 基于单片机的低频信号发生器设计 815. 35KV变电所及配电线路的设计 816. 10kV变电所及低压配电系统的设计 817. 6Kv变电所及低压配电系统的设计 818. 多功能充电器的硬件开发 819. 全数字音量控制的功率放大器 820. 全数字控制稳压电源设计 821. 镍镉电池智能充电器的设计 822. 红外线空调智能控制器的设计 823. 110kv变电站电气二次部分设计 824. 基于AT89C51的电话远程控制系统 825. 数字电子秤的设计 826. 基于单片机的数字电子钟设计 827. 湿度传感器在农作物生长环境参数监测仪中的应用 828. 基于单片机的数字频率计的设计 829. 简易数控直流稳压源的设计 830. 基于凌阳单片机的语音实时采集系统设计 831. 简单语音识别算法研究 832. 基于数字温度计的多点温度检测系统 833. 家用可燃气体报警器的设计 834. 基于61单片机的语音识别系统设计 835. 红外遥控密码锁的设计 836. 简易无线对讲机电路设计 837. 基于单片机的数字温度计的设计 838. 甲醛气体浓度检测与报警电路的设计 839. 基于单片机的水温控制系统设计 840. 设施环境中二氧化碳检测电路设计 841. 基于单片机的音乐合成器设计 842. 设施环境中湿度检测电路设计 843. 基于单片机的家用智能总线式开关设计 844. 篮球赛计时记分器 845. 汽车倒车防撞报警器的设计 846. 设施环境中温度测量电路设计 847. 等脉冲频率调制的原理与应用 848. 基于单片机的电加热炉温 849. 病房呼叫系统 850. 单片机打铃系统设计 851. 智能散热器控制器的设计 852. 电子体温计的设计 853. 基于FPGA音频信号处理系统的设计 854. 基于MCS-51数字温度表的设计 855. 基于SPCE061A的语音控制小车设计 856. 基于VHDL的智能交通控制系统 857. 基于VHDL语言的数字密码锁控制电路的设计 858. 基于单片机的超声波测距系统的设计 859. 基于单片机的八路抢答器设计 860. 基于单片机的安全报警器 861. 基于SPCE061A的易燃易爆气体监测仪设计 862. 基于CPLD的LCD显示设计 863. 基于单片机的电话远程控制家用电器系统设计 864. 基于单片机的交通信号灯控制电路设计 865. 单片机的数字温度计设计 866. 基于单片机的可编程多功能电子定时器 867. 基于单片机的空调温度控制器设计 868. 数字人体心率检测仪的设计 869. 基于单片机的室内一氧化碳监测及报警系统的研究 870. 基于单片机的数控稳压电源的设计 871. 原油含水率检测电路设计 872. 基于AVR单片机幅度可调的DDS信号发生器 873. 四路数字抢答器设计 874.单色显示屏的设计875.基于CPLD直流电机控制系统的设计876.基于DDS的频率特性测试仪设计877.基于EDA的计算器的设计878.基于EDA技术的数字电子钟设计879.基于EDA技术的智力竞赛抢答器的设计880.基于FPGA的18路智力竞赛电子抢答器设计881.基于USB接口的数据采集系统设计与实现882.基于单片机的简易智能小车的设计883.基于单片机的脉象信号采集系统设计884.一种斩控式交流电子调压器设计885.通信用开关电源的设计886.鸡舍灯光控制器 887.三相电机的保护控制系统的分析与研究888.信号高精度测频方法设计889.高精度电容电感测量系统设计890.虚拟信号发生器设计和远程实现891.脉冲调宽型伺服放大器的设计892.超声波测距语音提示系统的研究893.电表智能管理装置的设计894.智能物业管理器的设计895.基于虚拟仪器技术的数字滤波及频率测试896.基于无线传输技术的室温控制系统设计----温度控制器软件设计897.基于计算机视觉的构件表面缺陷特征提取898.基于无线传输技术的室温控制系统设计----温度控制器硬件设计899.基于微控制器的电容器储能放电系统设计890.基于单片机的语音提示测温系统的研究891.基于单片机的数字钟设计892.基于单片机的数字电压表的设计893.基于单片机的交流调功器设计894.基于SPI通信方式的多道信号采集器设计895.基于LabVIEW的虚拟频谱分析仪的设计896.功率因数校正器的设计897.全自动电压表的设计898.基于Labview的虚拟数字钟设计899.温度箱模拟控制系统900.水塔智能水位控制系统901.基于单片机的全自动洗衣机902.数字流量计903.简易无线电遥控系统 904.基于单片机的步进电机的控制905.基于AT89S51单片机的数字电子时钟906.基于51单片机的LED点阵显示屏系统的设计与实现 907.超声波测距仪的设计 908.简易数字电压表的设计 909.虚拟信号发生器设计及远程实现 910.智能物业管理器的设计911.信号高精度测频方法设计912.三相电机的保护控制系统的分析与研究 913.温度监控系统设计914.数字式温度计的设计 915.全自动节水灌溉系统--硬件部分916.电子时钟的设计一定会让你满意的 QQ 136 ..........................................后面接着输入....... 775..........................................后面接着输入....... 125 (3行连着输入就是我的QQ)

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液压伺服系统设计 液压伺服系统设计 在液压伺服系统中采用液压伺服阀作为输入信号的转换与放大元件。液压伺服系统能以小功率的电信号输入，控制大功率的液压能（流量与压力）输出，并能获得很高的控制精度和很快的响应速度。位置控制、速度控制、力控制三类液压伺服系统一般的设计步骤如下： 1）明确设计要求：充分了解设计任务提出的工艺、结构及时系统各项性能的要求，并应详细分析负载条件。 2）拟定控制方案，画出系统原理图。 3）静态计算：确定动力元件参数，选择反馈元件及其它电气元件。 4）动态计算：确定系统的传递函数，绘制开环波德图，分析稳定性，计算动态性能指标。 5）校核精度和性能指标，选择校正方式和设计校正元件。 6）选择液压能源及相应的附属元件。 7）完成执行元件及液压能源施工设计。 本章的内容主要是依照上述设计步骤，进一步说明液压伺服系统的设计原则和介绍具体设计计算方法。由于位置控制系统是最基本和应用最广的系统，所以介绍将以阀控液压缸位置系统为主。 4.1 全面理解设计要求 4.1.1 全面了解被控对象 液压伺服控制系统是被控对象—主机的一个组成部分，它必须满足主机在工艺上和结构上对其提出的要求。例如轧钢机液压压下位置控制系统，除了应能够承受最大轧制负载，满足轧钢机轧辊辊缝调节最大行程，调节速度和控制精度等要求外，执行机构—压下液压缸在外形尺寸上还受轧钢机牌坊窗口尺寸的约束，结构上还必须保证满足更换轧辊方便等要求。要设计一个好的控制系统，必须充分重视这些问题的解决。所以设计师应全面了解被控对象的工况，并综合运用电气、机械、液压、工艺等方面的理论知识，使设计的控制系统满足被控对象的各项要求。 4.1.2 明角设计系统的性能要求 1）被控对象的物理量：位置、速度或是力。 2）静态极限：最大行程、最大速度、最大力或力矩、最大功率。 3）要求的控制精度：由给定信号、负载力、干扰信号、伺服阀及电控系统零飘、非线性环节（如摩擦力、死区等）以及传感器引起的系统误差，定位精度，分辨率以及允许的飘移量等。 4）动态特性：相对稳定性可用相位裕量和增益裕量、谐振峰值和超调量等来规定，响应的快速性可用载止频率或阶跃响应的上升时间和调整时间来规定； 5）工作环境：主机的工作温度、工作介质的冷却、振动与冲击、电气的噪声干扰以及相应的耐高温、防水防腐蚀、防振等要求； 6）特殊要求；设备重量、安全保护、工作的可靠性以及其它工艺要求。 4.1.3 负载特性分析 正确确定系统的外负载是设计控制系统的一个基本问题。它直接影响系统的组成和动力元件参数的选择，所以分析负载特性应尽量反映客观实际。液压伺服系统的负载类型有惯性负载、弹性负载、粘性负载、各种摩擦负载（如静摩擦、动摩擦等）以及重力和其它不随时间、位置等参数变化的恒值负载等。 4.2 拟定控制方案、绘制系统原理图 在全面了解设计要求之后，可根据不同的控制对象，按表6所列的基本类型选定控制方案并拟定控制系统的方块图。如对直线位置控制系统一般采用阀控液压缸的方案，方块图如图36所示。图36 阀控液压缸位置控制系统方块图表6 液压伺服系统控制方式的基本类型伺服系统 控制信号 控制参数 运动类型 元件组成机液电液气液电气液 模拟量数字量位移量 位置、速度、加速度、力、力矩、压力 直线运动摆动运动旋转运动 1.阀控制：阀-液压缸，阀-液压马达2.容积控制：变量泵-液压缸；变量泵-液压马达；阀-液压缸-变量泵-液压马达3.其它：步近式力矩马达 4.3 动力元件参数选择 动力元件是伺服系统的关键元件。它的一个主要作用是在整个工作循环中使负载按要求的速度运动。其次，它的主要性能参数能满足整个系统所要求的动态特性。此外，动力元件参数的选择还必须考虑与负载参数的最佳匹配，以保证系统的功耗最小，效率高。 动力元件的主要参数包括系统的供油压力、液压缸的有效面积（或液压马达排量）、伺服阀的流量。当选定液压马达作执行元件时，还应包括齿轮的传动比。 4.3.1 供油压力的选择 选用较高的供油压力，在相同输出功率条件下，可减小执行元件——液压缸的活塞面积（或液压马达的排量），因而泵和动力元件尺寸小重量轻，设备结构紧凑，同时油腔的容积减小，容积弹性模数增大，有利于提高系统的响应速度。但是随供油压力增加，由于受材料强度的限制，液压元件的尺寸和重量也有增加的趋势，元件的加工精度也要求提高，系统的造价也随之提高。同时，高压时，泄漏大，发热高，系统功率损失增加，噪声加大，元件寿命降低，维护也较困难。所以条件允许时，通常还是选用较低的供油压力。 常用的供油压力等级为7MPa到28MPa，可根据系统的要求和结构限制条件选择适当的供油压力。 4.3.2 伺服阀流量与执行元件尺寸的确定 如上所述，动力元件参数选择除应满足拖动负载和系统性能两方面的要求外，还应考虑与负载的最佳匹配。下面着重介绍与负载最佳匹配问题。 （1）动力元件的输出特性 将伺服阀的流量——压力曲线经坐标变换绘于υ－FL平面上，所得的抛物线即为动力元件稳态时的输出特性，见图37。 图37 参数变化对动力机构输出特性的影响a）供油压力变化；b）伺服阀容量变化；c）液压缸面积变化 图中 FL——负载力，FL=pLA； pL——伺服阀工作压力； A——液压缸有效面积； υ——液压缸活塞速度， ； qL——伺服阀的流量； q0——伺服阀的空载流量； ps——供油压力。 由图37可见，当伺服阀规格和液压缸面积不变，提高供油压力，曲线向外扩展，最大功率提高，最大功率点右移，如图37a。 当供油压力和液压缸面积不变，加大伺服阀规格，曲线变高，曲线的顶点A ps不变，最大功率提高，最大功率点不变，如图37b。 当供油压力和伺服阀规格不变，加大液压缸面积A，曲线变低，顶点右移，最大功率不变，最大功率点右移，如图37c。 （2）负载最佳匹配图解法 在负载轨迹曲线υ－FL平面上，画出动力元件输出特性曲线，调整参数，使动力元件输出特性曲线从外侧完全包围负载轨迹曲线，即可保证动力元件能够拖动负载。在图38中，曲线1、2、3代表三条动力元件的输出特性曲线。曲线2与负载轨迹最大功率点c相切，符合负载最佳匹配条件，而曲线1、3上的工作点α和b，虽能拖动负载，但效率都较低。 （3）负载最佳匹配的解析法 参见液压动力元件的负载匹配。 （4）近似计算法在工程设计中，设计动力元件时常采用近似计算法，即按最大负载力FLmax选择动力元件。在动力元件输出特性曲线上，限定 FLmax≤pLA= ，并认为负载力、最大速度和最大加速度是同时出现的，这样液压缸的有效面积可按下式计算： （37） 图38 动力元件与负载匹配图形 按式37求得A值后，可计算负载流量qL，即可根据阀的压降从伺服阀样本上选择合适的伺服阀。近似计算法应用简便，然而是偏于保守的计算方法。采用这种方法可以保证系统的性能，但传递效率稍低。 （5）按液压固有频率选择动力元件 对功率和负载很小的液压伺服系统来说，功率损耗不是主要问题，可以根据系统要求的液压固有频率来确定动力元件。 四边滑阀控制的液压缸，其活塞的有效面积为 （38） 二边滑阀控制的液压缸，其活塞的有效面积为 （39） 液压固有频率ωh可以按系统要求频宽的（5～10）倍来确定。对一些干扰力大，负载轨迹形状比较复杂的系统，不能按上述的几种方法计算动力元件，只能通过作图法来确定动力元件。 计算阀控液压马达组合的动力元件时，只要将上述计算方法中液压缸的有效面积A换成液压马达的排量D，负载力FL换成负载力矩TL，负载速度换成液压马达的角速度 ，就可以得到相应的计算公式。当系统采用了减速机构时，应注意把负载惯量、负载力、负载的位移、速度、加速度等参数都转换到液压马达的轴上才能作为计算的参数。减速机构传动比选择的原则是：在满足液压固有频率的要求下，传动比最小，这就是最佳传动比。 4.3.3 伺服阀的选择 根据所确定的供油压力ps和由负载流量qL（即要求伺服阀输出的流量）计算得到的伺服阀空载流量q0，即可由伺服阀样本确定伺服阀的规格。因为伺服阀输出流量是限制系统频宽的一个重要因素，所以伺服阀流量应留有余量。通常可取15%左右的负载流量作为伺服阀的流量储备。 除了流量参数外，在选择伺服阀时，还应考虑以下因素： 1）伺服阀的流量增益线性好。在位置控制系统中，一般选用零开口的流量阀，因为这类阀具有较高的压力增益，可使动力元件有较大的刚度，并可提高系统的快速性与控制精度。 2）伺服阀的频宽应满足系统频宽的要求。一般伺服阀的频宽应大于系统频宽的5倍，以减小伺服阀对系统响应特性的影响。 3）伺服阀的零点漂移、温度漂移和不灵敏区应尽量小，保证由此引起的系统误差不超出设计要求。 4）其它要求，如对零位泄漏、抗污染能力、电功率、寿命和价格等，都有一定要求。 4.3.4 执行元件的选择 液压伺服系统的执行元件是整个控制系统的关键部件，直接影响系统性能的好坏。执行元件的选择与设计，除了按本节所述的方法确定液压缸有效面积A（或液压马达排量D）的最佳值外，还涉及密封、强度、摩擦阻力、安装结构等问题。 4.4 反馈传感器的选择 根据所检测的物理量，反馈传感器可分为位移传感器、速度传感器、加速度传感器和力（或压力）传感器。它们分别用于不同类型的液压伺服系统，作为系统的反馈元件。闭环控制系统的控制精度主要决定于系统的给定元件和反馈元件的精度，因此合理选择反馈传感器十分重要。 传感器的频宽一般应选择为控制系统频宽的5～10倍，这是为了给系统提供被测量的瞬时真值，减少相位滞后。传感器的频宽对一般系统都能满足要求，因此传感器的传递函数可近似按比例环节来考虑。 4.5 确定系统方块图 根据系统原理图及系统各环节的传递函数，即可构成系统的方块图。根据系统的方块图可直接写出系统开环传递函数。阀控液压缸和阀控液压马达控制系统二者的传递函数具有相同的结构形式，只要把相应的符号变换一下即可。 4.6 绘制系统开环波德图并确定开环增益 系统的动态计算与分析在这里是采用频率法。首先根据系统的传递函数，求出波德图。在绘制波德图时，需要确定系统的开环增益K。 改变系统的开环增益K时，开环波德图上幅频曲线只升高或降低一个常数，曲线的形状不变，其相频曲线也不变。波德图上幅频曲线的低频段、穿越频率以及幅值增益裕量分别反映了闭环系统的稳态精度、截止频率及系统的稳定性。所以可根据闭环系统所要求的稳态精度、频宽以及相对稳定性，在开环波德图上调整幅频曲线位置的高低，来获得与闭环系统要求相适应的K值。 4.6.1 由系统的稳态精度要求确定K 由控制原理可知，不同类型控制系统的稳态精度决定于系统的开环增益。因此，可以由系统对稳态精度的要求和系统的类型计算得到系统应具有的开环增益K。 4.6.2由系统的频宽要求确定K 分析二阶或三阶系统特性与波德图的关系知道，当ζh和K/ωh都很小时，可近似认为系统的频宽等于开环对数幅值曲线的穿越频率，即ω-3dB≈ωc，所以可绘制对数幅频曲线，使ωc在数值上等于系统要求的ω-3dB值，如图39所示。由此图可得K值。 图39 由ω-3dB绘制开环对数幅频特性a）0型系统；b）I型系统 4.6.3 由系统相对稳定性确定K 系统相对稳定性可用幅值裕量和相位裕量来表示。根据系统要求的幅值裕量和相位裕量来绘制开环波德图，同样也可以得到K。见图40。 实际上通过作图来确定系统的开环增益K，往往要综合考虑，尽可能同时满足系统的几项主要性能指标。 4.7 系统静动态品质分析及确定校正特性 在确定了系统传递函数的各项参数后，可通过闭环波德图或时域响应过渡过程曲线或参数计算对系统的各项静动态指标和误差进行校核。如设计的系统性能不满足要求，则应调整参数，重复上述计算或采用校正环节对系统进行补偿，改变系统的开环频率特性，直到满足系统的要求。 4.8 仿真分析 在系统的传递函数初步确定后，可以通过计算机对该系统进行数字仿真，以求得最佳设计。目前有关于数字仿真的商用软件，如Matlab软件，很适合仿真分析。