自动泊车研究及应用领域论文

它车上安装有多个雷达和摄像头，通过启动泊车开关，即可通过雷达和摄像头的反馈，来保障泊车过程中的安全性。

主要是通过自身的系统和雷达的监控、扫描来进行处理的，整个过程也非常的轻松。

很多买车的骑手都找到车位了，但是因为技术太差停不下来！对于很多来回的人来说，把车停在回答位置是一件很头疼的事情，尤其是前后各一辆车的车位，也叫直行车位。新手最怕这个车位。即使他们蹭来蹭去，也经历过一些精神折磨和身体疲劳。停车时发生小事故的概率很大，尤其是新手。既然停车是这么痛苦的事情，你能避免被停车折磨吗？答案是肯定的。

有人开玩笑说“懒人创造了世界”，懒人发明汽车是为了少走几步，快点到；为了减少起停时频繁换挡的疲劳，发明了自动档等等。其实造车的“懒人”早就看到了广大司机的疾苦，于是发明了自动停车系统，让怕停车的人脱离苦海。自动停车系统的原理其实很简单，就是司机可以通过电子技术自动控制汽车停车。这时候司机完全可以松开手，通过刹车来控制车速就可以了。

自动停车系统主要由控制计算机和探测雷达组成。首先，探测雷达扫描街道上的停车位。扫完车位，提示司机是否停车。如果停车，司机只需按下自动停车的启动按钮。然后，控制计算机通过接收来自探测雷达的信号逐步执行输入计算机的程序，并自动控制车辆执行停车动作，直到车辆停车。

使用自动停车系统的具体操作步骤如下：打开驾驶员侧的车门。第二，踩下汽车的刹车踏板，准备发动发动机。第三，按下汽车的一键启动按钮。4.汽车的所有仪表灯都亮着，证明汽车发动机启动。5.按下换档杆旁边的自动驻车按钮，打开自动驻车系统。六、车辆会自动停在停车位。

基于环境感知技术，根据决策规划目标轨迹。通过横向控制和纵向控制系统的配合，车辆能够准确稳定地跟踪目标轨迹，并能实现速度调整、距离保持、变道、超车等基本操作。

有自动泊车技术的车型，必须配备有电子助力转向，在车周围必须要有12个测距雷达。配有这些配置了后，停车时需要手动操作开启自动泊车。您的车辆通过电脑测算，并且借助雷达定位。助力转向机上的电机驱动，从而实现自动泊车的。

[汽车之家?行业]? 很多时候，当宣传的热度与现实脱节时，多少会让人产生“狼来了”的感觉。

推广多年的自动泊车功能（APA），现在能否解决用户实际的用车痛点？在关注今年各类自动泊车汽车的挑战赛后发现，真正在平行车位、垂直车位、斜向车位三个停车场景中，能同时顺利完成自动泊车的车型少之又少。

现阶段，又出现了“自动代客泊车”的新应用，但它能超越自动泊车吗？这条路真的乐观吗？

又是一年岁末时。回望2020，历经新冠疫情猛烈冲击的全球汽车工业，加速了技术变革和格局重塑的进程。新旧时代交替的信号呼之欲出，各个细分赛道的微澜正在酿筑巨浪。

汽车之家行业频道推出《年终纪事2020》特别策划，深访热点当事人与现象制造者，探讨影响产业命运的焦点话题，诠释行进中的汽车中国。本期聚焦“自动代客泊车”话题。

登顶自动驾驶这座山，比攀登珠穆朗玛峰还要难。

今年以来，包括威马、华人运通、红旗、广汽、戴姆勒等诸多车企试图寻找一条“捷径”——推广自动代客泊车功能（AVP），即自主泊车，认为其是最快实现私人领域无人驾驶汽车的场景之一。

同样是停车诉求，从“自动”到“自主”，这一字之差，却是天壤之别。自主泊车可以让车主完全离开车辆，车辆可以主动开到指定停车位。

■拯救“鸡肋”的泊车功能

自动泊车功能属于L2级高级辅助驾驶，整个操作过程中依然离不开驾驶员的参与操控。

“限定条件较多，操作时间较长，还不如自己停车来得简便。”不少车主甚至将自动泊车视为“鸡肋”。这也反应了自动泊车功能终端装配率增长缓慢的根本原因。

法雷奥中国CTO、i-VISTA 2020挑战赛评委之一的顾剑民在对该项赛事观察一天后发声称：“自动泊车推广喜忧参半，业内仍任重而道远。”（i-VISTA是国内关注度较高的自动驾驶汽车挑战赛之一）

即便是在自动驾驶领域处于领跑地位的特斯拉，在自动泊车上同样表现欠佳。10月21日，一位特斯拉车主使用“智能召唤功能”时，导致车辆发生剐蹭事故，车辆在多次调整驶离角度，仍无法顺利行驶出车位，最终与停放在其左侧的宝马车发生剐蹭。

但在“前身”功能尚不完善的情况下，就想绕开“鸡肋”进行推广？自动代客泊车到底是资本的驱动下，车企的一场肌肉秀，还是已经具备规模普及的可能了？

广汽计划从2021年开始，在高配车型上尝试搭载与博世合作的AVP系统

在技术层面上，有一个很大的跨越在于自动代客泊车系统具有多重冗余设计，即当一个传感器或控制系统中的某个零部件失效时，有第二个或第三个其它零件作为“备份”来代替它。

“此前，很多自动泊车功能需要在两辆车之间的空车位停车才能奏效，而自动代客泊车应用场景得以加强，即使是纯线框车位，无论垂直、平行或斜向，融合感知的泊车都可以识别。”顾剑民向汽车之家解释。

不同于自动泊车，自动代客泊车是真正来源于需求端的产物。还记得2017年的一条旧闻吗？《上海一女路痴在陆家嘴停车后“失忆”半个月后才找到，停车费2000块》。

“从商业价值看，几乎所有城市都存在停车难题。而自动代客泊车功能是目前唯一可同时解决用户不想找车位和不想自己停车的双重需求方案，消费者愿意为之买单。”广汽研究院智能驾驶技术部负责人郭继舜表示。

然而，需求是一回事，消费者能不能享用是另一回事。自动代客泊车规模化普及还缺一个合法身份。

对此，顾剑民对汽车之家称：“主机厂可以做自动代客泊车系统的测试运营，但严格来说这仍是一辆DEMO车。”

至于那些宣称已经或即将搭载自动代客泊车系统的量产车型，在顾剑民看来，极有可能是一些车企对自动代客泊车系统的定义有“偏差”。

他认为，车企可以推出自动代客泊车系统功能，但量产车型只能称之为L2级高级辅助驾驶汽车。现有条件下，该功能暂时还无法真正开放给终端用户。

『特斯拉FSD系统』

搭载了却无法享用，这是不是车企为了营销而博眼球呢？例如，特斯拉对政府部门宣称FSD功能属于L2级高级辅助驾驶，使用该功能需要驾驶员全程介入。在对终端消费者的宣传中，特斯拉却将FSD定义为“完全自动驾驶”，但服务条款中，要求驾驶员随时接管汽车，并让消费者承担碰撞的责任。

自主泊车是车辆自动驾驶最重要的场景之一。各家车企在宣传自动驾驶之时，会对自主泊车的推广不遗余力。稍早前，国内的威马汽车就与百度联合发布自动代客泊车技术，并宣称将于2021年上半年落地。

『威马汽车对自动代客泊车功能进行测试』

据了解，这套自动代客泊车系统可以在两个生活场景实现：一是车主在自家或公司拥有固定车位停车场（并非车辆自主“寻找车位”）；另一个场景则是处于测试阶段的部分商场或写字楼的公共停车场。据官方信息显示，针对这类停车场目前只开放了垂直车位的停车能力。

企业卖力推进之余，另一个积极面在于，虽然国内外尚未正式发布针对“自动代客泊车”功能的相应法规，但相关工作已有所进展。

就在今年5月7日，中国汽车工程学会曾发布过一份《自主代客泊车系统总体要求》的征求意见稿。该意见稿由中国一汽、长城、法雷奥、博世等30多家企业共同起草。

不过，这些在顾剑民看来并不意味着“自动代客泊车”马上就能迎来春天。

“当初在中国儿童安全座椅法规起草制定时，这项法律既没有太多经济要求，也不会牺牲他人利益，但实际上耗费10多年才得以推动，最后也非强制性。” 顾剑民表示。在他看来，无论是中国、欧盟或美国，政府部门在交通法规制定方面都持非常谨慎的态度。

然而，地平线市场拓展与战略规划副总裁李星宇则指出：“当前，并不是政策阻碍自动驾驶相关功能落地，而是自动驾驶技术本身还没有被证明是成熟的，其实是政策在等技术。”

■利弊难权衡

此前，许多业内人士认为，自动代客泊车会先于完全自动驾驶技术落地，但现在看来并不乐观。

正如自动驾驶汽车的技术路线分单车智能和车路协同一样，自动代客泊车也有车端和场端两大路线，但无论哪种技术路线，利弊都难以权衡。

『博世在停车场安装探测器』

以博世所选择的基于场端路线来看，要实现自动代客泊车功能，需要对整个停车场进行改造。如，增加用来识别空置的停车位、监控停车场及其周围环境，以及探测物体和人的摄像头系统等。

对于这一技术路线，多位自动驾驶研发资深人士在与车市物语沟通时表示，“生活中基于场端实现自动代客泊车功能并不简单，主要由于停车环境过于复杂。”

此外，部分城市停车场停车位是移动式上下层结构，这更是给自动代客泊车带来一个新课题。

虽然博世智能网联事业部智慧出行解决方案总监王挺曾针对停车场改造表态称，“不会使用价格高昂的激光雷达，用智能摄像头即可”。但在短期内，依靠改装停车场来实现自动代客泊车功能落地，或许小范围可以实现，但大面积推广还面临着巨大挑战。

鉴于此，部分车企则考虑通过车辆自身能力实现自主泊车。但相应的，单车成本则会大幅提升。

据中国第一汽车集团有限公司研发总院平台项目经理王君君对汽车之家透露，即将上市的搭载自动代客泊车功能的红旗E-HS9，采用的是单车智能为主路线，只需对停车场进行微小的改动。据其介绍，红旗将率先规划500多个停车场，供终端消费者使用。

『红旗E-HS9』

“我们已在量产车上预埋好了激光雷达，只等法律法规的开放。”王君君表示。

除了红旗，依靠自身车端实现自动代客泊车功能的还有小鹏汽车。但小鹏汽车自动驾驶团队负责人吴新宙持谨慎的态度，“车端自动泊车的理想场景是，车开到哪里，都能一键搞定自动泊车，从技术层面看，有一定风险性，所以我们仍在评估。”

■多方博弈

对于两种技术路线的选择，小鹏汽车自动驾驶产品负责人黄鑫指出了问题核心：“停车场改造方案需要投入成本，谁来承担面临争议。”

在运营层面，自动代客泊车功能落地需要与停车场物业和运营方协调配合，各方意愿和诉求一致才能推广。“这不是汽车行业一家就能完成的事情，是需求方和提供方之间的经济博弈。”顾剑民表示，“目前情况下，停车场的业务基本上处于饱和状况，如何有足够的经济动力来改造停车场，未来可能还需要政府的支持。”

此外，新技术的商业落地需要平衡安全风险控制。TUV莱茵大中华区交通服务副总裁黄余欣指出，在实际应用场景时，引进自动代客泊车系统的场地，并没有一套系统风险评估机制。例如，停车场其他车辆、行人走道和购物车等混合道路交通情况的考量。

更为重要的一点，业内在改造停车场还没有形成一个标准。目前为数不多的几个案例，皆为每家企业自发行为，单车智能化程度不同，对停车场的要求自然也不同。中国要普及自动代客泊车，是否要先从标准开始做起？

■总结：

即便是自动代客泊车这样一个细化功能，也需要多方共同努力，方可实现规模应用。未来在商业模式上，很多细节问题仍需慢慢打磨。

所以，略有遗憾，在未来很长一段时间，停车仍然离不开驾驶员，但自动代客泊车对我们生活的改变，已经在悄无声息中开始了……（文/汽车之家 彭斐）