无人潜水器研究论文

水下无人机原理：

水下机器人控制回路的一个重要指标是控制精度。它指回路输出复现给定值的精确程度。而水下机器人的控制精度在很大程度上取决于传感器。目前，自动定深的精度可达到深度的；自动定向的精度可以达到1－2度。

水下机器人

常用的测速元件是计程仪。计程仪有两种，一是涡轮式计程仪，另一个是多普勒计程仪。前者主要适用于海流很小的场合，如深海和海底，它给出的是水下机器人载体相对于海水的速度；在海流较大的场合，涡轮式计程仪输出值是机器人相对于海流的速度。

涡轮式计程仪的缺点是精度低，死区大。而多普勒计程仪测速精度一般高于涡轮计程仪，它利用声学测速原理测量水下机器人相对于海底的速度，对速度积分后就可以得到行程。

水下无人机原理是可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的装置。

水下无人机由螺旋桨产生推力，结合可操控的舵面产生机动控制力。这种机构设计对于推进器以巡航速度行驶于空旷平静海域的应用领域是经济有效的。但出于其机动控制力依赖于流体在操控舵面上的流动产生的升力，因此在低速下难以实现机动。

水下无人机的本体。

潜水器：潜水器是携带观察和作业工具设备的运动载体。在开式框架结构件上方的浮力块，保证潜水器全负荷时水中浮力基本为零；在水平、侧向和垂直方向都装有推进器，从而可实现三维空间的运动。框架前部或必要的地方安置云台，在其上装有电视摄像机和照明灯。

常规的传感器包括：成像声纳、罗盘、深度压力传感器、高度计等。水下电子单元包括：水下计算机、驱动器、控制模块，安装在常压的密封仓内。系统监视所需要的传感元件包括： 动力、压力、温度、漏水等。

是“蛟龙号”载人潜水器，是一艘由中国自行设计、自主集成研制的载人潜水器，也是863计划中的一个重大研究专项。2010年5月至7月，蛟龙号载人潜水器在中国南海中进行了多次下潜任务，最大下潜深度达到了7020米。

在2012年6月的时候，“蛟龙号”在马里亚纳海沟创造了下潜7062米的中国载人深潜纪录，除中国外，其他4国的作业型载人潜水器最大工作深度为日本深潜器的6527米，所以，“蛟龙号”的记录在当时也是世界同类作业型潜水器最大下潜深度纪录。

下面是一组数据：

10米，这是普通人在不携带任何潜水装备，可以下潜到的深度。

113米，这是一名法国潜水员创造的裸潜纪录。

332米，这是人在借助水下呼吸器后下潜到的最深纪录。

，这是2012年卡梅隆搭乘的“深海挑战者”号下潜到达的深度。