护士培训是护理 人力资源管理 的重要组成部分 ,而 毕业 论文在考验护理学生中起着重要的作用。下面是我为大家推荐的大专护士毕业论文,供大家参考。大专护士毕业论文篇一:《探究小儿癫痫病临床护理》 关键词: 儿童 ;癫痫;临床护理 癫痫是由于大脑神经元异常放电而引起的发作性脑功能异常现象,临床表现以反复发作、突然发生为特征的脑部疾病,发作多短暂且有自限性。癫痫是儿童时期常见的神经系统疾患,长期、频繁地发作可损害脑功能[1]。发作时可造成呼吸道痉挛、窒息、吸入性肺炎、骨折、摔伤、大脑缺氧,癫痫持续状态如不能及时救治可导致呼吸循环衰竭而死亡。2007~2009年我院共收治癫痫患儿21例,通过精心治疗与护理,均获得了满意疗效。 1临床资料 一般资料21例患儿中,男13例,女8例,年龄2~14岁,平均816岁。均为大发作,发作时突然意识丧失、全身抽动、面色青紫、口吐白沫,持续3~10min逐渐停止。1例患儿发作时间持续15min以上,2例患儿有尿失禁现象。 治疗 方法 与结果当患儿出现癫痫持续状态时,立即平卧,头偏向一侧,低流量持续吸氧,保持呼吸道通畅,注意患儿安全,防止发生意外。静脉注射地西泮,用药同时采取支持疗法,防止并发症。本组21例患儿经过及时治疗均控制发作,无1例出现并发症。 2临床护理 紧急处理癫痫持续状态时间越长,造成脑损害的程度越重,抢救必须争分夺秒,力争在最短时间内控制发作[2]。发作时应立即使患儿平卧,头偏向一侧,松开衣领,给予低流持续吸氧;及时清除口鼻分泌物,有舌后坠者可用舌钳将舌拉出,防止窒息,必要时用吸痰器吸出痰液,保持呼吸道通畅;在患儿上下齿之间放置牙垫或厚纱布包裹的压舌板,以防舌咬伤。选用作用强、副作用小的安定静脉注射,安定一般用量为013~015mg/kg缓慢注射,不超过10mg,必要时可重复使用。如果出现呼吸抑制,则需停止注射。为了防止癫痫发作再次出现,也可在静注后将安定20~40mg加入5%葡萄糖液500mL或019%生理盐水500mL中缓慢滴注。用药同时采取支持疗法,维持正常生命功能。病情稳定后将头部抬高30°,以利静脉回流,降低颅内压。 安全防护癫痫发作期间,患儿意识丧失,有受伤的危险,要注意患儿的安全,移开患儿周围可能导致受伤的物品,保护患儿肢体,防止抽搐时碰撞造成皮肤破损。抽搐时不要用力按压患儿肢体,以免造成骨折或扭伤。应由专人守护,加床档,防止坠床,必要时使用约束带保护患儿肢体。发作后昏睡不醒的,尽可能减少搬动,让患儿卧床休息,可给予低流量持续吸氧。意识恢复后,仍要加强保护 措施 ,以防因身体衰弱或精神恍惚发生意外。 病情观察①发作类型:记录发作时伴随症状、持续时间与频率、患儿的生命体征、瞳孔变化、对光反射及神志改变;观察发作停止后患儿是否意识完全恢复,有无头痛、疲乏及行为异常。②呼吸变化:观察有无呼吸急促、发绀或呼吸减慢,检测动脉血气分析及结果,及时发现酸中毒表现并予以纠正。③循环衰竭的征像:严密观察患儿意识,定时检测生命体征变化并记录,备好抢救物品、药品。新晨 范文 网 健康 教育 ①解除患儿的精神负担,结合不同年龄患儿的心理状态,有针对性地进行心理疏导,给予关怀、爱护,鼓励他们与同伴交流,帮助他们建立信心,克服自卑、孤独、悲观等心理行为障碍。②指导家长合理安排患儿的生活与学习,合理安排好患儿饮食,宜给予高蛋白、低热量、清淡无刺激、富于营养的食物,如牛奶、鸡蛋等。培养良好的生活习惯,劳逸结合,保持充足的睡眠,避免情绪激动、受寒、感染,禁止 游泳 或登高等运动。注意饮食有节,克服偏食、异食、暴食、暴饮等习惯,饮食过饱往往会诱发癫痫发作。③教会家长癫痫发作时的紧急护理措施,督促患儿按医嘱规律服用抗癫痫药物,切记不要擅自减量或停药,否则会导致癫痫继续发作。④对于小儿(4个月~5岁)应避免感冒、扁桃体炎、肺炎及惊吓导致的发热,小儿发热体温超过38℃,家长一定要及时就医,避免惊厥,因热性惊厥反复发作可诱发癫痫发作。 参考文献: [1]崔焱.儿科护理学[M].第4版.北京:人民卫生出版社,2008:231. [2]赵广荣.首发癫痫脑卒中患者的护理[J].当代护士,2008,(1):28. 大专护士毕业论文篇二:《乳腺癌治疗临床护理 经验 》 【摘要】目的探讨诺雷德联合来曲唑治疗乳腺癌的疗效、毒性反应及护理特点。方法 总结 12例经病理证实的乳腺癌患者进行诺雷德联合来曲唑治疗的护理过程。所有患者均接受腹部皮下注射诺雷德治疗,每28d一次,同时每日口服来曲唑。结果所有患者均可评价毒性反应及均达到药物去势的目的。结论用药前给予针对性的心理护理,用药后仔细观察毒副反应,及时给予处理和相应的护理干预,乳腺癌患者接受此药物治疗是安全有效的。 【关键词】诺雷德;来曲唑;乳腺癌;护理 诺雷德是一种促黄体生成素释放激素(LHRH)的类似物,是一种可在体内逐渐进行生物降解的多聚缓释植入剂,它可以抑制性激素的分泌,从而使激素敏感性肿瘤萎缩。1996年在中国上市,现临床已将它应用于前列腺癌、乳腺癌和子宫内膜异位症的治疗[1]。来曲唑是一种芳香化酶抑制剂(aromatasein2hibitors,AIs),而芳香化酶是雌激素形成的最后一个限速酶。 芳香化酶抑制剂的作用机制主要为阻断女性体内外周组织雌激素的来源,如脂肪、肌肉等中由芳香化酶催化的雄激素向雌激素转变。对绝经期前女性,诺雷德联合来曲唑,可以达到更好的药物去势效果[2-3]。 我科自2003年7月以来对应用诺雷德联合来曲唑治疗的乳腺癌患者,通过正确使用药物,加强毒副反应的观察,进行有效的干预,保证了治疗的顺利进行,并取得良好效果。现将护理方法报道如下。 1资料与方法 临床资料对2003年7月-2009年12月,经病理诊断确诊为乳腺癌在我科进行诺雷德注射治疗的患者,建立患者个人资料档案,共12例,女性,均为绝经期前的患者,年龄23~48岁,平均岁。治疗前均对血清睾酮(T)、雌二醇(E2)、孕激素(P)、卵泡刺激素(FSH)、黄体生成素(LH)、泌乳素(PRL)水平进行检测。 治疗方法诺雷德作腹前壁皮下注射,每28d一次;来曲唑,口服,1次/d。以酒精消毒脐上下5cm左右的皮肤部位,按箭头指示打开包装取出注射针。检查透明窗内的药物,小心沿箭头向外拉除红色夹卡(注意一定避免压出药物),取下针套,捏起腹部皮肤,形成皱折,一手持针,呈30°~40°,用皮下注射方法进针,不要排气,进针后沿针管方向完全推出药物,拔针后用无菌敷贴覆盖注射部位,按压5min。 观察指标每次注射之前复查血清睾酮、雌二醇、孕激素、卵泡刺激素、黄体生成素、泌乳素水平。 护理方法 用药前心理干预用药前着重做好患者的心理护理及解释工作。当患者罹患癌症时,大多有明显的心理变化,表现为紧张、恐惧、疑虑[4-5]。护理人员应热情接待,给予患者同情与理解,耐心解释患者及家属提出的各种问题。对于初次接受治疗的患者,向患者介绍有效的病例以及用药目的、治疗效果、可行性、可能出现的不良反应和应对措施,让患者有足够的心理准备,主动克服困难,积极配合治疗。对术后辅助内分泌治疗的患者,责任护士应讲明根治性手术后仍有较高复发风险,而术后应用诺雷德等行内分泌治疗可降低复发,让患者领悟到药物治疗带来的好处[6-7]。对复发或者转移性的乳腺癌患者,可让其懂得内分泌的药物去势治疗也是一种尤为有效的治疗,相比化疗具有更少的毒性反应。另外需要向患者解释治疗期间可能出现性欲减退,因为诺雷德可逆性的抑制垂体的促黄体生成激素的分泌,停药后女性血清雌二醇等可恢复至正常水平[7]。本组有1例年轻患者在对其介绍可能导致性欲减低时拒绝使用诺雷德治疗,后在耐心心理干预治疗下,接受了内分泌治疗,并获得不错的效果。2例患者用药前出现焦虑情绪,予以口服阿米替林25mg,2~3次/d,可明显改善患者焦虑情绪。 不良反应护理 注射部位疼痛及出血的护理诺雷德专用的注射针头相当于16号穿刺针粗细,所以注射时引起的疼痛比普通的皮下注射引起的疼痛程度大。首次注射的患者会因为看到注射针头而引起紧张、恐慌的心理。注射前使患者卧位舒适,精神与肌肉放松。注射时设法分散患者的注意力。对一些全身营养状况差、腹部皮下脂肪少的患者,进针速度不能太快致使疼痛程度增加。本组有1例患者因为疼痛,予以利多卡因局麻后注射,其余患者均为直接注射。由于诺雷德专用针头较粗,容易导致皮下毛细血管破裂出血,操作时应由责任护士严格执行无菌操作及进针的角度,进针时避开腹部皮肤表面血管。还要注意观察患者有无凝血功能方面的异常。当药栓注入皮下安全套下弹后,立即用棉签按压3~5min,局部无渗血再贴无菌敷贴。本组患者均未出现皮下出血及血肿。 头痛、肌肉及关节酸痛护理来曲唑的副作用主要是肌肉和关节的一些病变,包括肌肉和关节疼痛,其他的副作用像潮热等。使用诺雷德也可见头痛患者。出现此症状时间不等、轻重不等,有些患者于治疗开始1个月左右就出现,甚至持续于整个治疗期间。责任护士不但要做好心理护理及解释工作,还要考虑疼痛是否造成患者生活上的不方便和影响睡眠质量,必要时可适当予以非甾体类药物如西乐葆等对症治疗,可明显缓解症状。本组患者有3例出现较为明显的肌肉及关节酸痛,对症治疗后症状减轻并可坚持治疗。 骨密度检测与护理诺雷德最具有威胁的副作用是骨矿物质丢失[2,7-8]。有报道表明,使用本药6个月后,椎骨矿物质密度平均下降,在停止治疗后6个月,可逐步恢复到与基线相比平均下降的数值。患代谢性骨骼疾病的妇女应慎用本药。用药期间应定期检测骨密度,指导患者适当地摄取钙质和维生素D,或者同时口服骨保护剂如固令等进行治疗,将减少因雌激素降低引起的骨质疏松[2,8];规律的运动如散步、骑自行车等可以促进血液循环,维持肌肉的良好张力,刺激骨细胞的活动。 雌激素降低相关症状的护理雌激素下降的主要表现为潮红、潮热、性欲下降、阴道干燥等。出现时间及持续时间不等,多为早期治疗期间。患者有时自感胸部向颈及面部扩散的阵阵上涌的热浪。一般潮红与潮热同时出现,多在黄昏或夜间,活动、进食、穿衣等热量增加的情况下或情绪激动时容易发作,影响情绪、睡眠,一般不需停药[7],首先告知患者这是药物反应,停药后反应消失,消除患者疑虑。个别患者还会出现情绪的变化,用药期间应注意与患者沟通,缓解心理压力,正确对待性生活等。本组患者中有5例出现雌激素降低相关症状,多以潮热及情绪变化为主,予以及时护理干预均能按医嘱坚持治疗。新晨范文网 2结果 12例患者均达到药物去势的目的,诺雷德治疗时间为10~42个月,治疗期间血清睾酮、雌二醇、孕激素、卵泡刺激素、黄体生成素、泌乳素均能达到绝经期水平。其中有2例患者出现较为明显头痛、关节疼痛及多汗,对症治疗后好转。其他毒性反应均较轻,在予以针对性的护理干预后,患者均能较好的接受此方案的药物治疗。 3讨论 乳腺癌是女性最常见的恶性肿瘤之一。内分泌治疗能够有效地减少早期患者的复发率和病死率,对转移性患者也能够缩小肿瘤、改善症状、提高生存质量和延长生存时间,因此内分泌治疗已经成为乳腺癌综合治疗的重要组成部分。与化疗相比,乳腺癌内分泌治疗的特点是疗效肯定,不良反应轻,接受治疗的患者生活质量好,不需要使用止吐、升白细胞等药物,有利于治疗获益患者的长期用药[9]。由于乳腺癌患者往往在家庭和工作中担负着重要的角色,一方面担心自己失乳后将失去原来的生活,又由于长期内分泌治疗的经济问题产生严重的自责心理,因而会产生抑郁、失望,因此在予以护理治疗干预的同时,也要做好家属工作,以最大程度配合患者消除顾虑。家属的参与可使患者得到极大的支持,使其能感受到家人的关怀、家庭的需要,增强了康复训练的积极性、主动性[10]。另外,在护理过程中,作为责任护理人员需要了解治疗相关的毒性反应及获益,充分向患者宣教,使患者能充分有准备的面对可能出现的毒性反应,并予以及时干预治疗以减轻症状,从而能更好的配合治疗。从本研究的护理过程来看,在临床治疗过程中予以针对性的心理、生理及病理改变方面的护理,患者均能较好的接受这种内分泌治疗,治疗也是安全有效的。 参考文献 [1]梁惠芬.诺雷德[J].中国药品手册年刊,2004,8:6912692. 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[10]骆玉乔,李征莲,汪春燕.乳腺癌患者术后心理问题的调查及护理[J].中华全科医学,2009,7(1):61262. 大专护士毕业论文篇三:《温馨护理在产科护理中的应用》 摘要:目的 探讨温馨护理在产科护理中的临床应用效果。方法 选取我院收治的90例产科患者,随机分为观察组和对照组,每组45例,对照组患者给予产科常规护理,研究组在对照组基础上给予温馨护理,观察两组的护理效果。结果 观察组产后出血发生率、产后2h和24h出血量均明显低于对照组,观察组第一、二以及三产程时间均明显少于对照组,观察组患者对护理服务的满意度明显高于对照组,两组对比差异均具有统计学意义(P<)。结论 对产科孕产妇实施温馨护理干预,可有效缩短产程,减少产后出血,提高患者对护理的满意度。 关键词:温馨护理;产科;应用. 温馨护理是本着“以人为本,以患者为中心”的服务理念,主要通过 文化 层面为患者提供人性化的护理,使患者切身感受到护理的温馨和温暖[1]。临床研究显示岁产科分娩过程中产妇实施温馨护理,可有效减少产妇的痛苦和恐惧感,减轻患者的疼痛感,缩短产程,保证产妇的生命体征平稳[2]。为研究馨护理在产科护理中的临床应用效果,我院选取我院收治的90例产科患者,对照组患者给予产科常规护理,研究组在对照组基础上给予温馨护理,观察两组的护理效果,现报道如下。 1 资料与方法 一般资料 选取我院 2010年1月-2013 年3月期间我院收治的90例产科患者,随机分为观察组和对照组,每组45例,观察组患者年龄22-40岁,平均年龄(±)岁,孕周37-42周,平均为(±)周;对照组患者年龄21-41岁,平均年龄(±)岁,孕周38-43周,平均为(±)周。两组在年龄以及孕周等方面对比差异不具有统计学意义(P>),说明两组可进行对比分析。 护理方法 对照组患者给予常规护理措施,产妇入院后给予常规健康宣教和心理护理,采用传统产程分段观察法进行分班接生。研究组患者在对照组基础上给予温馨护理,首先进行环境准备,提供安静、清洁、舒适以及温暖的产房,控制好温湿度,室内光线要柔和,避免强光刺激。定期开窗通风,通过紫外线照射减少空气中含菌量。产前向产妇详细讲解分娩相关知识,包括疼痛机制、出现时间以及持续时间等,加强心理护理,耐心且仔细地倾听产妇的主诉,尽可能满足其需求,协助其进行正确呼吸,减轻产妇的心理负担,提高其自控感和自信心,学会自我减痛和减压的技巧。在饮食护理方面,在宫缩间歇期鼓励产妇摄入高能量、易消化以及清淡的流质饮食,少量多餐,保证充分的营养支持。分娩完成后继续留在产房观察2h,对产妇的表现给予肯定和表扬,鼓励产妇摄入温热的半流质饮食,尽快恢复体力,减少出血,促进产后排尿。保持产妇衣服的干爽和整洁,帮助产妇与新生儿早接触和早吸吮,鼓励产妇母乳喂养,告知其母乳喂养的好处和方法,使其对母乳喂养有信心,做好产褥期的卫生保健宣教以及新生儿的日常护理。同时加强对高危孕妇的管理,定期进行检查,识别高危因素,及早进行预防及准备,密切监测生产全程,一旦发现产后出血风险,及时进行处理和预防治疗。观察两组产妇的产后出血量、产程时间以及满意度情况。 统计学处理 所得数据分析采用统计软件包,以(X±s)表示计量资料,组间比较采用t检验,计数资料组间比较采用χ2检验,P<表示差异具有统计学意义。 2 结果 产后出血 观察组产后出血发生率、产后2h和24h出血量均明显低于对照组,对比差异具有统计学意义(P<),见表1. 产程时间 观察组第一、二以及三产程时间均明显少于对照组,两组对比差异具有统计学意义(P<),见表2. 满意度 观察组45例患者对护理服务均满意,满意度达100%,对照组36例对对护理服务满意,满意度为80%,两组满意度对比差异具有统计学意义(P<)。 3 讨论 在产生产妇分娩的过程会对产生的心身造成应激反应,若产生不能及时协调好生理机体,降低宫缩,很可能会导致产后出血,所以在生产过程中必须加强临床护理[3]。温馨护理是给予产妇专业的医护人员护理,形成保健与服务技术相结合的护理模式。在产科病房应用温馨护理,可有效保证母婴的生命安全,提高产妇分娩的安全性,根据产妇的情感、心理以及生理的变化情况实施温馨助产,给予安慰、鼓励以及指导等护理措施,在生理上可有效调控产妇的大脑皮层,减少皮层下中枢受到大脑皮层的影响,利于协调子宫收缩,同时可有效降低产妇心理上的紧张、恐惧以及焦虑等负面情绪,缓解产妇的疼痛感,避免因紧张以及心理负担造成产后大出血[4]。 通过本组资料研究显示,观察组产后出血发生率、产后2h和24h出血量均明显低于对照组,观察组第一、二以及三产程时间均明显少于对照组,观察组患者对护理服务的满意度明显高于对照组,与古慧玲等[5]报道的结果相关,充分肯定了温馨护理在产科护理中的临床应用效果。总之,对产科孕产妇实施温馨护理干预,可有效缩短产程,减少产后出血,提高患者对护理的满意度,值得进行临床推广应用。 参考文献: [1] 王建辉. 温馨护理在患者住院过程中的应用价值[J]. 中国社区医师,2012,5(14):313. 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乳腺微创外科麦默通真空辅助乳腺微创旋切系统(The Mammotome System)是先进的乳腺肿块(肿瘤)的微创治疗及活检系统。在动态超声引导下,可对乳腺病变组织微创活检及完整切除。麦默通乳腺切除乳腺肿块(肿瘤):在超声立体定位引导下,对乳房可疑病灶可通过细小的穿刺针孔进入,实施乳腺肿物的完整切除。用麦默通切除乳腺肿块后不但外部无瘢痕,并且对内部乳管的损伤小,不影响日后哺乳,更适合未哺乳的年轻女性。成都蜀都乳腺医院充分考虑患者忧虑,医院微创中心汇聚了一批经验丰富的乳腺专家,引进美国麦默通乳房微创旋切系统和微创技术,结合医学与美学双重学科,让患者体验无疤痕的乳腺肿块切除治疗。使用范围:乳腺纤维瘤、乳腺增生结节、乳腺囊肿、乳腺纤维钙化、脂肪瘤、乳腺多灶性病变等,并对可疑乳腺癌患者明确诊断。早期乳腺癌诊疗传统上对乳腺癌的治疗为乳房改良根治术,不仅仅要切除乳房,还包括腋下的淋巴结和胸部的肌肉,这时一种非常残忍的手术方式。在手术之后,这些患有乳腺癌的女性,基本上处于半残废状态,胸肌没了,半侧身体看上去就只剩下了肋骨,神经损伤,呼吸受影响,且患侧上肢水肿,生活质量下降。这与患者的需求背道而驰。为了保住患者乳房,成都蜀都乳腺医院,采用乳腺腔镜系统,前哨淋巴试踪术,清除腋下转移淋巴结,保留乳房的同时更避免了患侧上肢淋巴回流受阻而引起的上肢水肿、活动受限等,有效减轻病患痛苦、提高生活质量。我院亦开展保乳术后的化学免疫疗法,更有效的提高患者的远期生存率。美国早期乳腺癌共识会议已宣布保留乳房的治疗方法在疗效上与乳腺切除术相当。因此与乳腺切除术相比,选择保留乳房疗法的女性并不会影响治疗效果,乳房保留手术方式在全世界得到了广泛的开展。5S乳房安全整形术前由乳腺疾病诊疗医师、乳腺彩超医师、乳腺钼靶医师、资深整形医师和乳房保养医师、乳房健康管理医师联合为准备手术的女性提供精确的乳腺健康报告和健康评估,建立完善的术后乳房健康档案。根据完善的乳腺健康报告和术前健康评估,对各项检查正常者:由专业的整形医师结合东方人的三维特点系统设计,根据女性的乳房健康情况、疾病史、生活习惯、身高、体重、体形、胸廓大小,进行术前系统化评估,量身定做设计出的最合适个体情况的手术方案,乳房手术均采用隐蔽微小切口实施,尽量达到健康安全基础上的美观自然效果。发现异常者:如检出乳房囊肿、结节、包块等,首先要经乳腺系统治疗后,在确保乳房健康的前提下,再由资深乳房整形专家进行上述个性化乳房整形。乳腺癌风险基因检测成都蜀都乳腺医院作为生物芯片上海国家工程研究中心乳腺癌风险基因检测四川示范单位,首家引进并开展乳腺病基因检测项目,为广大女性罹患乳腺癌的风险遗传进行科学的检测评估。根据检测结果制定规避发病诱因的健康管理方案,为早发现、早诊断、早治疗开拓又一新的基因预防领域。该项目无痛无创,结果准确,可扩大检测项目。
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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点,同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题:如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳,并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题;机器人能够实现更为复杂精细的手术操作,可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势,机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可,国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望,研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值,同时也可以带来巨大的社会经济效益,这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析,提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求,并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点,本文对复合平行四边形机构进行改进,研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构,并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外,本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节,并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性,完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求,采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标,并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解,实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化,优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度,能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外,本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进,并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划;双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统,提出了一种基于位姿分离的主从控制算法,该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离,将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题,极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时,本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制,并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外,本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法,该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上,本文对所研制的手术机器人进行系统集成,并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试,测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时,本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证,结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后,本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证,手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能,并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)
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