乳腺微创外科论文范文最新

拣起狗来砍砖头，倒叫砖头咬了手。昨夜做了个奇怪梦的深空小编给您说说新闻。今天天气不错，正适合读读最新资讯放松一下。不让大家久等了，下面马上进入正题吧。拉斯维加斯-2019年11月5日-根据今天发表的一项新研究*，患有遗传性乳腺癌的女性比接受了减肥或减肥手术的具有相同遗传风险的女性患恶性肿瘤的可能性高倍由克利夫兰诊所的佛罗里达研究人员在2019年肥胖杂志第36届美国代谢和减肥手术学会年度会议上发表。重度肥胖或体重指数为35或更高的女性中，乳腺癌的发生率为18%，而减肥手术的紧密配对患者的乳腺癌发生率为。该研究还发现，减肥手术将与肥胖有关的癌症的总体风险降低了20%。在这项研究中，研究人员回顾了2010年至2014年之间在全国住院患者样本中收集的1,670,035名患者的体重指数为35或更高的数据，NIS是最大的全额住院患者医疗保健数据库。比较了超过140万未进行减肥手术的患者和近25万未进行减肥手术的患者的癌症发生率。这项研究的共同作者，FASMBS博士，医学博士，研究副主任Emanuele Lo Menzo表示：我们的发现表明，减肥手术可以显着预防比一般人群更高风险的患者发生癌症，韦斯顿佛罗里达克利夫兰诊所的普通外科住院医师计划。我们对遗传易感性乳腺癌患者的影响非常显着，我们相信这是第一次研究显示出这种影响。需要进一步研究以确定可能导致这种情况的因素，包括体重减轻降低风险。据美国癌__症协会称，拥有更多的脂肪组织可以通过提高雌激素水平来增加患乳腺癌的机会。根据美国疾病控制和预防中心的数据，超重和肥胖与13种癌症的风险增加有关，占2014年美国确诊的所有癌症的40%。今年早些时候发表在《手术年鉴》上的一项对88,625名严重肥胖患者的回顾性研究显示，减肥手术与罹患任何类型癌症的风险降低了33%，而被诊断出患有癌症的风险降低了40%肥胖。癌症预防是减肥手术研究的一个新领域，数据令人信服，美国东卡罗来纳大学布罗迪医学院医学与医学系主任兼普通科/老年医学科主任Eric J. DeMaria医学博士说没有参与研究的北卡罗来纳州格林维尔市。有越来越多的证据表明，考虑减肥手术的患者和医生，从减肥的角度出发，不应仅仅局限于减肥。美国临床肿瘤学会称肥胖是癌症的主要未被识别的危险因素，肥胖也与癌症患者复发和死亡的风险增加有关。美国疾病控制与预防中心报告说，2015-2016年，美国有9330万成年人或的成年人患有肥胖症。ASMBS估计约有2400万人患有严重的肥胖症，这对成年人而言，意味着BMI为35或更高，患有与肥胖相关的疾病，例如糖尿病，或者BMI为40或更高。2017年，美国进行了228,000次减肥手术，约占符合BMI要求手术的人口的1%。代谢/巴氏外科手术已被证明是治疗严重肥胖症和许多相关病症的最有效和持久的治疗方法，并且可导致体重明显减轻。医疗保健研究与质量局报告说，在很大程度上，由于改进的腹腔镜技术改善了代谢/巴氏外科手术的安全性。死亡风险约为，重大并发症的总体可能性约为4%。根据克利夫兰诊所肥胖与代谢研究所的一项研究，腹腔镜减肥手术的并发症和死亡率可与美国一些最安全，最常用的手术相比。欲要知晓更多《减肥手术可以对抗罹患乳腺癌的遗传风险》的更多资讯，请持续关注深空的科技资讯栏目，深空小编将持续为您更新更多的科技资讯。王者之心2点击试玩

自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后,胆道外科技术经历了革命性的改变。当前,已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而,腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前,由于影像学技术的发展,例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等,可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%～10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点,故在治疗措施选择上应得到特殊的关注,一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗,扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前,在微创外科时代,许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。

总结工作上的失误和不足，并总结计划下次在工作上需要改进的地方，取长补短，提高自己的工作能力。下面是由我为大家整理的“外科工作计划范文通用5篇”，仅供参考，欢迎大家阅读本文。

一、加强护理安全管理

1、不断强化安全意识教育，把安全护理做为每月护士例会常规主题之一，将工作中的不安全因素及时提醒，并提出整改措施。以院内外护理差错为实例讨论借鉴，使护理人员充分认识护理差错因素新情况、新特点，从中吸取教训，使安全警钟常鸣。

2、将各项规章制度落到实处，定期和不定期检查，监督到位，并有监督检查记录。

3、加强重点环节的风险管理，如病人交接、压疮预防、输血、特殊用药、病人管道管理以及病人现存和潜在风险的评估等。

4、加强重点时段的管理，如夜班、早班、节假日等，实行弹性排班制及节假日听班制，合理搭配老、中、青值班人员，同时注意培养护士独立值班时的慎独精神。

5、加强重点病人的管理，如手术病人、危重病人、老年病人，在晨会或交接班时对上述病人做为交接班时讨论的重点，对病人现存的和潜在的风险做出评估，达成共识，引起各班的重视。

6、对重点员工的管理，如实习护士、轮转护士及新入科护士等，对她们进行法律意识教育，提高他们的抗风险意识及能力，使学生明确只有在带教老师的指导或监督下才能对病人实施护理。同时指定有临床经验、责任心强具有护师资格的护士做带教老师，培养学生的沟通技巧、临床操作技能等。

7、完善护理文件记录，减少安全隐患。重视现阶段护理文书存在问题，规范护理文件记录，认真执行护理记录中“十字原则，即客观、真实、准确、及时、完整”，避免不规范的书写，如漏字、涂改不清、前后矛盾，与医生记录不统一等，既要体现综合护理问题记录，又要体现专科症状的特殊性，使护理文件标准化和规范化。

8、加强护理人员自身职业防护，组织全科护士学习《医务人员艾滋病病毒职业暴露防护工作指导原则》和《艾滋病防护条例》，制定职业暴露报告制度、职业暴露防范措施及职业暴露后具体的处理措施和程序。

9、完善护理紧急风险预案，平时工作中注意培养护士的应急能力，对每项应急工作如输血输液反应、特殊液体、药物渗漏、突发停电等，都要做回顾性评价，从中吸取经验教训，提高护士对突发事件的反应能力。

二、以病人为中心，提供人性化服务

1、加强服务意识教育，提高人性化主动服务的理念。

2、护士真诚接待病人，把病人送到床前，主动做入院宣教及健康教育。

3、责任护士每天与患者和家属沟通，包括健康教育、了解病人的病情转归、心理需求、用药后的效果及反应等，护患沟通能缩短护患之间的距离，是做好一切护理工作的前提和必要条件。

4、 认真执行临床处置前后的告知程序，尊重患者的知情权，解除患者的顾虑。

5、 每月召开工休座谈会，发放病人满意度调查表，对服务质量高的护士给予表扬鼓励，对服务质量差的护士给予批评教育。

6、发放护患联系卡，征求病人及家属意见，对出院病人按时进行电话回访，对存在问题及时进行整改。

三、严格护理质量检查，保持护理质量持续改进

1、充分发挥护理质量控制小组的作用，每周进行质量检查，以便及时发现问题，及时纠正、处理。

2、不断修改完善各种护理质量标准，并组织学习，按标准实施各项护理工作。

3、 护士长定期与不定期进行质量检查，不足之处进行原因分析并及时整改，强化护理人员的服务意识、质量意识。

4、 每月对质控小组、护士长质量检查、护理部质量检查反馈信息进行综合分析，查找原因，制定切实可行的整改措施，并检查整改落实情况。

四、严格落实护理人才培养计划，提高护理人员整体素质

1、对各级护理人才培养计划进行培训，每月组织理论考试和技术操作考核。

2、每周晨会提问x次，内容为基础理论知识、专科理论知识、院内感染知识、相关法律法规等。

3、经常复习护理紧急风险预案并进行模拟演练，提高护士应急能力。

5、按要求进行心肺脑复苏演练，熟练掌握急救器材及仪器的使用，如呼吸机、除颤仪、简易呼吸器等。

五、科研教学

1、要求主管护师及以上人员每年必须在省级刊物发表论文一篇，护师撰写论文一篇。开展新技术x项。

2、严格按要求带教。

作为一名外科医生，本着为病人服务，对医院负责的态度，针对接下来的医疗工作，特制定工作计划如下：

一、总体目标

(一)加快人才引进、培养，做好专业技术人员梯队建设。

重点围绕专业技术人员，分不同层次加强人才的建设培养。年内计划引进住院医师x人，平时定期外出参加省级培训、进修。坚持从实际出发，在不断发展传统手术的基础上开展一系列微创手术及常见病的创新治疗。

二、具体计划

(一)申请设备购置

申请年内招标购买本行业中先进而且比较普及的仪器：xx治疗仪。目前外科的发展越来越向微创、腔内技术发展，上述医疗设备已逐渐成为外科必不可少的最基础的设施。

(二)争创特色科室

在人员、技术、设备等方面向外科加大投入发展，逐渐建立高素质的专业人才，在原来已经开展的外科手术基础上进一步发展特色的治疗技术。主要有以下新业务：疾病的特殊治疗等。

特别重点是要建立特色诊疗：争取对某一类疾病能够达到全方位的治疗，以达到在某一方面全部留住患者，也才能更好地服务于患者。比如对xx各种疾病的系列治疗，包括等均可系统治疗，达到此类疾病患者就诊后能够留在本院并使其治疗满意。

(三)注重医德医风及政治纪律建设

在繁忙的工作之余，还要始终保持清醒的头脑，平时要注重政治理论学习，多读优秀书籍。

(四)积极扩展收治渠道，开拓医疗市场

在现有条件下积极想办法扩展病人的收治，在本专业人员较少的情况下挤出时间设立专业门诊，虽然目前门诊患者数量不多，但毕竟也有不少，门诊就是一个门户，要坚持开展下去，要本着高度强烈的责任心态度在门槛上来吸引患者。还有就是加强与医院外联办及其它科室合作力度，争取利用业余时间走出去主动为患者服务，以扩大影响力，如与区级、社区医院合作，主动上门坐诊或帮助其培训专科力量等。再就是瞄准本地区医疗技术发展前沿，实施专科建设计划，利用目前合作医疗的优势，利用多种方式宣传科室特色，增加病员数量及质量，争取在第一年翻一翻的基础上科室收入每年30%递增，以进一步提高科室综合实力。

展望即将到来的20xx年，我们充满了希望和期待，对我们医院及外科来说，依然是需要稳定、巩固、发展和壮大的关键一年，我们既感觉到了一定的压力和困难，但更充满了热情和信心。具体到外科，我们认为有以下工作需要进一步加强和努力：

(一)、进一步强化经营意识。具体措施是要进一步降低用药成本比例，拓展服务范围，向服务要效益，向新技术要效益，向医疗挖潜要效益。外科是一个重要的临床科室，也是一个高风险的战场。我们殷切希望在医院领导和兄弟科室的关心、支持和指导下，外科明年能够搬进新楼，工作更上一层楼。

(二)加强与交警、公安和保险部门的合作。有关部门工作人员来我们科室调查、协调工作时，我们要接待热情，服务耐心，照顾周到。

(三)加强科室内部管理，及时与患者家属沟通。对交通创伤病人及时和我院警医联系小组人员沟通，积极、主动寻找“三无”病人家属，尽力防止病人擅自出院造成欠费。

(四)进一步加强与我院市场部的合作，提高社会影响力。与医院领导协商，适当降低社会病人住院期间的费用，努力拓展病人来源渠道，提高外科在全社会的影响力。

(五)进一步完善服务流程。新病人入院后，科室以名片形式将主管医师、主管护士、科主任、护士长的姓名及联系电话告诉病人或其家属，以便交流联系。

(六)加强人文关怀，确保医疗安全，提高病人满意度。要求医生护士少坐办公室，多深入病房，多向病人及家属询问意见和要求，将可能发生的磨檫纠纷消灭在萌芽状态。我们在内部提出要有“随时准备与每一个病人对簿公堂”的风险意识，把医疗护理安全意识贯彻始终，把医疗护理规章制度、法规条例落实到每一个环节。

(七)强化学习氛围，提高业务水平。科内人员的业务素质、服务意识需要进一步加强。学无止境，服务无边，关键是要用心，用真情，下功夫，作好脚下的每一件事，作好每一件事的每一个环节。鼓励每一位职工继续深造，如果医院和科室条件许可，建议有计划、有步骤地选派基本素质好的人员去上级医院进修、学习。

(八)讲究奉献，提高效率。我科危重病人多，工作无节奏，经常加班、加点，我们科室人员经常要一个人干两个人的活，节假日从没有过休息，平时加班不计其数，但我们理解医院领导的困难，没向领导说过累，也没索要过报酬。为了科室的有利发展和提高工作人员的积极性，希望院领导从人员配备和分配制度上给予支持和鼓励。

(九)加强学术研究，提升医院形象

总之，我院外科还处于发展壮大期，勤奋、正直、积极向上、不畏困难的院领导给我们树立了一个学习的榜样，也为我们提供了一个有利的发展环境，我们一定不辜负领导对我们的期望，以巨大的热情和信心投入到工作中去，为我们医院的发展做出力所能及的贡献!

20xx年了，新的一年是一个充满挑战、机遇与压力的一年，也是我科非常重要的一年，紧紧围绕医院工作方针和护理部的工作计划，认真履行职责，将科室全年护理工作计划制定如下：

一、抓好科室护理人员培训，加强科室护理人员素质培养

全科护理人员要认识到“先天不足”已成为我们不断求学的动力而非阻力，树立自强、上进、刻苦钻研专业知识的精神，只有通过努力学习来积累知识，才能提高自身素质和业务能力。才能逐步把目前以大专学历为主体转变为以本科为主体的护理队伍。护理部将采取多种渠道，为护理人员提供学习机会。

1、鼓励中、青年护士参加自学、鼓励护理人员参加护理本科、研究生学习，两年后科室本科学历人员达5人。

2、护理查房时提问护士，内容为基础理论知识、专科理论知识、院内感染知识等。利用科晨会提问医院护理核心制度，使每个护士都能熟练掌握并认真落实。

3、根据医院及护理部安排，有机会选送护理骨干到省内外短期护理知识培训班学习，以管理知识、专科知识进展为主。

4、坚持每月在科内举办护理知识，新业务新技术，专业技术培训。每月科内业务学习x次，护理查房x次，操作培训x项等。护理部重点要规范护理查房，提升查房质量，以提高专业知识水平及实践能力。高年资护士加强应急、急救能力训练。工作中给低年资护士做好表率，言传身教，让神经外科团结、协作的优良作风发扬光大。

二、定期与不定期护理质量检查，保持护理质量持续改进

1、充分发挥护理质量控制小组的作用，每周进行质量检查，以便及时发现问题，及时纠正、处理。

2、每月召开护理质量与安全管理会一次。对一级质控质量检查、护士长质量检查、二级质控质量检查、三级质控质量检查的反馈信息进行综合分析，查找原因，制定切实可行的整改措施，并检查整改落实情况。对检查出的结果进行科室通报，对于经常出现问题的同志进行批评教育及适当的处罚，对做得好的提出表扬并给予奖励。

3、切实做好晨晚间护理，基础护理到位。保持患者床单位清洁整齐，环境温馨、舒适。

4、严格执行床头交接制度，在交接班时要向下班护士做具体报告。

5、严格落实各级工作人员职责。护士长或责任组长每周二次检查卫生员工作质量，保持病区清洁整齐。每月一次对病人满意度进行调查，确保服务质量。

6、电子病历及时评价，护士长坚持每周检查x次，发现问题及时纠正并通知到责任护士，防止类似问题再次发生。

7、加大医院感染控制力度。严格遵守消毒隔离执行，作好病区环境卫生学监测工作，结果应达标。同时，作好随时消毒、终末消毒、日常消毒工作。使用后的物品按处理原则进行消毒，一次性物品按要求管理、使用、处理。

三、组织全科护理人员认真学习20xx年修订的护理质量控制评价标准

护理质量控制标准包括：护理管理质量控制评价标准、护理安全质量控制评价标准、护理服务质量控制评价标准、临床护理(基础护理、分级护理、专科护理、危重护理、医院感染控制等)质量控制评价标准x个方面。

四、护理安全则是护理管理的重点

护理安全工作长抓不懈，各司其职，层层把关，切实做好护理安全管理工作，减少医疗纠纷和隐患，保障病人就医安全。

1、补充完善护理安全管理措施，抓好各层护理人员岗前培训工作，定期和不定期检查安全工作，坚持护士长或责任组长每月夜查房一次和节前安全检查和节中巡查。

2、护士长做好微观管理。坚持毒麻药品、抢救药品、用物班班交接，抢救仪器保持功能状态，保持抢救物品良好率达xx%。抓好护理人员的环节监控，病人的环节监控，时间的环节监控和护理操作的环节监控。

(1)护理人员的环节监控：对新调入、新毕业、实习护士以及有思想情绪的护士加强管理、做到重点交待、重点跟班，重点查房。

(2)病人的环节监控：新入院、新转入，危重、大手术后病人、有发生医疗纠纷潜在危险的病人要重点督促、检查和监控。

(3)时间的环节监控：节假日、双休日、工作繁忙、易疲劳时间、夜班交班时均要加强监督和管理。

(4)护理操作的环节监控：输液、输血、各种过敏试验，手术前准备等。虽然是日常工作，但如果一旦发生问题，都是人命关天的大事，应作为护理管理中监控的重点。

五、加强护理管理，合理利用人力资源

1、我科的护士比例搭配未达到要求，护士的人员少。工作繁重，护士长应根据科室病人情况和护理工作量合理分配人力资源，弹性排

排班，增加高峰期上班人数，全科护理人员做到工作需要时，随叫随到，以达到保质保量为病人提供满意的护理服务。

2、护理管理者应增强经营管理意识，护士长应与科主任一道共同动脑筋，想办法，改变科室收入构成结构。实行科室成本核算，护士长既是决策者，也是参与者，应对科室物资成本本核算工作，进行认真、准确的统计，做到计划与控制，核算与分析并存，逐步摸索出科室成本消耗的规律性，使科室的医疗成本既合理又科学既低耗又有效。既减少病人负担，又增加社会效益，又能提高经济效益，增加个人收入。

六、强化科研意识，提高护理科研能力

1、积极给高年资护士创造条件，营造良好的学术氛围，力争有高程度的论文发表。

2、采用激励机制，对有学术论文在杂志上发表或在会议上交流的护士在评选优秀护士及年终奖励时，优先考虑。

担任xx外科护士长近一年的时间里，深刻体会了xx外科的护理工作的艰辛与繁琐，人们常说的“三分治疗，七分护理”，也在xx外科得到十分的体现，在20xx年里，xx外科护理部坚持把以“病人为中心”的护理理念融入更多实际具体的工作细节。在管理形式上追求“以病人需求为服务导向”，同时将20xx年的工作重心放在加强护士的专业培训，加强护理管理，加强基础护理，提高服务质量，开展优质护理服务上，现将20xx年工作计划做如下概括：

一、加强护士在职教育

提高护理人员的专业素质强化相关专业知识的学习掌握，每月定期组织护士授课，实行轮流主讲，进行规章制度及xx外科专业培训。如遇特殊疑难情况，可通过请科主任，医生授课等多种形式更新知识和技能。互相学习促进，开展护理病例讨论，并详细记录。随着护理水平与医疗技术发展不平衡的现状，有计划的选送部分护士外出学习，提高护理人员的素质，优化护理队伍。不断的更新护理知识。

二、转变护理观念

提高服务质量继续加强医德医风建设，增强工作责任心。加强培养护理人员树立“以病人为中心”的观念，把病人的呼声作为第一信号，把病人的需要作为第一需要，把病人的利益作为第一考虑，把病人的满意作为第一标准。对病区患者实施全身心、全方位、全过程、多渠道的系统护理。

加强安全管理的责任，杜绝严重差错及事故的发生。在安全的基础上提高我们的护理质量。深化亲情服务，提高服务质量。提高护患沟通技能。提倡微笑服务，培养护士树立良好的职业形象。同时向兄弟科室学习和借鉴，开展“优质护理服务”，全面加强临床护理工作，强化基础护理，改善护理服务，为护理学科的发展探索新的方法和途经，真正把“以病人为中心”的服务理念落到实处。

三、护理安全是护理管理的重点，安全工作长抓不懈

护理人员的环节监控，对新调入护士以及有思想情绪的护士加强管理，做到重点交待、重点跟班。切实做好护理安全管理工作，减少医疗纠纷和医疗事故隐患及患者的不良投诉，保障病人就医安全。

病人的环节监控，新入院、新转入、急危重病人、卧床病人，有发生医疗纠纷潜在危险的病人要重点督促检查和监控。虽然是日常护理工作，但是如果发生问题，都会危及到患者的生命，作为护理管理中监控的重点，不定期的进行护理安全隐患检查，发现问题，解决问题，并从自身及科室的角度进行分析，分析事故发生的原因，吸取深刻的教训，提出防范与改进措施。

四、合理利用科室人力资源

xx外科护士的人员少，护理工作繁重，根据科室病人情况和护理工作量合理分配人力资源，合理排班，弹性排班，增加高峰期上班人数，全科护理人员做到工作需要时，随叫随到，以达到保质保量为病人提供满意的护理服务。

五、护理各项指标完成目标

在20xx年里，争取在基础护理合格率，住院患者满意率，急救物品完好率，常规器械消毒合格率。护理文件书写合格率及三基考核合格率等均达到xx%。

六、加强法律意识

规范护理文件书写随着人们法律意识的提高，医疗事故处理条例的颁布，如何在护理服务中加强法制建设，提高护理人员法制意识，已成为护理管理的一个重要环节。在20xx年里，严格按照省卫生厅护理文件书写规范要求，护理记录完整、客观。明确护理文件书写的意义，规范护理文件书写，并向兄弟科室及护理部请教，明确怎样才能书写好护理文件，以达标准要求。

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)