外科微创手术领域研究论文

1. 王国良，陈忠新，吴伟成等。睾丸良性占位病变18例报告。中华泌尿外科杂志.2000,21(6):372－. 王国良，陈忠新，高麟韬。睾丸表皮样囊肿10例报告。临床泌尿外科杂志.2000,15(2):. 王国良,马潞林,侯小飞等.肾移植术后卡氏肺孢子虫肺炎21例临床分析. 中华泌尿外科杂志.2007,28(9):. 王国良,马潞林,赵磊等. 后腹腔镜活体供肾切取术手术并发症分析. 中国微创外科杂志.2009,9(3):. 王国良，马潞林，叶晓芳：肾移植术后巨细胞病毒肺炎的临床研究。心肺血管病杂志.2008,27(5):. 张树栋,肖春雷,王国良(通讯作者)*等. 硬性输尿管镜碎石困难的原因分析及对策.中国微创外科杂志.2007,7(11):. 田雨，王国良(通讯作者)*，马潞林等. 囊性肾瘤和混合性上皮间质瘤13例诊治体会.中华泌尿外科杂志.2013,34(11):. 王国良 马潞林 毕海等. 完全腹腔镜手术治疗肾细胞癌合并下腔静脉癌栓的临床分析. 中华泌尿外科杂志.2015,36(9):653-657.

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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

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这是一个一年三篇IF大于7的牛人说如何做研究和写论文一、研究生必备四本俗话说好记性不如烂笔头，所以一定要首先养成做笔记的好习惯！作为研究生下面这几个本子是必不可少的：1，实验记录本（包括试验准备本），这当然首当其冲必不可少，我就不多说了； 2，Idea记录本，每次看文献对自己有用的东西先记下，由此产生的idea更不能放过，这可是做研究的本钱，好记性不如烂笔头，以后翻翻会更有想法的； 3，专业概念以及理论进展记录本，每个人不可能对自己领域的概念都了如指掌，初入门者更是如此，这时候小小一个本子的作用就大了； 4，讲座记录本，这本本子可能有些零杂，记录听到的内容，更要记录瞬间的灵感，以及不懂的地方，不可小视！ 这四本是你必不可少的，不过作为我们这些非英语专业的研究生来说，还有一个应该具备的本子就是英语好句记录本。个人觉得，要是英语不是很好的童鞋，不想花那么多时间和精力在英语润色上也可以交给专业的翻译和润色机构毕竟进行科研和为了发表而绞尽脑汁写英语比起来，前者的时间更有效率也更经济，之前有师兄推荐用过派利希，专业又修改的比自己的好多了，我是觉得这种好多了，省时省心。二、论文写作要点1、选题要小，开掘要深；不要题目很大，内容却很单薄。2、写作前要读好书、翻阅大量资料、注意学术积累，在这个过程中，还要注重利用网络，特别是一些专业数据库； 3、“选题新、方法新、资料新”的三新原则（老板教导的）； 4、“新题新做”和“小题大做”;总之，一点之见即成文。关于写英文文章的秘诀 现在成了习惯来这样思考，做事，发现真是事半功倍 你在做研究之前，想过结果能不能发表没有？往哪里发 2. 写文章的高手是先把文章大框写好，空出数据来，等做完实验，填完空就可以发了。正谓心中有沟壑。3. 在想不清楚要写什么，要发到哪里去，自己做的与同行做的有什么出色之处，之前，就不要动手做事。去看文献，去想。想不清楚就做，不如不做。要想这样子做，就得先看文献不是？要知道如何把文章架起来，要知道别人是如何讨论的，要知道你自己的数据是不是说明了与别人不一样的东东或别人没有做过。这个过程就是看文献，想的过程，这些搞清楚了，写就简单了。要是先做事，做完发现别人做过，或无法用理论解释，岂不是冤大头？处理被拒：1、理解被国际权威期刊拒稿是一件正常的事情(70%以上被拒)，保持良好心态。2、感谢编辑和Reviewer的意见和工作。3、询问副主编，自己可以怎样处理这篇论文最合适(重投/改投/撤回)。4、继续新的研究或补充修改后改投其他杂志。常见问题：1、是否可以一稿多投？千万不要！但是一篇会议论文经过修改以后可以再投期刊。2、是否可以建议副主编如何处理自己的论文呢？不行，但可建议他别让某人评阅。3、如4月都未收到副主编回复怎么办？写一封友好的询问信，别催得太紧，别找主编。4、如和副主编意见严重不和怎么办？可以找主编，但是别经常这样做。5、如果和主编的最终决定严重不和怎么办？没有办法了