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三余度飞控系统余度管理算法设计与实现王道彬(11西北工业大学软件与微电子学院陕西西安71006521西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室陕西西安710065)摘要系统的故障容错能力主要是通过系统的余度管理来实现的ks的特点大大提高了系统的实时性和安全性要求Realizat…
风扇翼无人飞行器飞控系统设计与杜思亮.doc,风扇翼无人飞行器飞控系统设计与-杜思亮————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：第二十八届〔2021〕全国直升机年会论文...
一、飞控系统组成模块早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞...
首先须明确飞控系统设计是一项艰巨的任务，图1给出了目前飞行控制系统设计与验证的详细流程。另外，在自主控制的框架内，飞控系统担负的任务也越来越多，如图2。已经从单纯的控制扩展到感知，规划，决策，控制等诸多领域，已成为无人机绝对的核心。
我总结的飞控四大算法:卡尔曼滤波，PID，捷联贯导，融合导航。目前这是最核心的算法了，也许你会觉得他们很古董，但是在工业领域一向是够用即可，宁愿发展老技术也不轻易使用新创意的，这跟现在弥漫整个中国无人机行业的浮夸的创新风气完全不同。
1.本发明涉及一种基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，属于自动化控制技术领域。背景技术：2.固定翼无人机因其优良的性能及模块化集成，被广泛应用于军事，商业和学术研究等领域中。它是一种4输入6自由度的欠激励耦合非线性动力学系统，因此固定翼无人机的控制系统十分复杂。
因此底层的核心还是PID算法。而控制器的性能，又很大程度上取决于状态估计算法的数据，而这一点恰恰是目前飞控算法的难点所在，也是主要工作。所以基本上飞控算法还是以调节状态估计算法为主。而控制算法这块，PID算法的性能已经基本满足了需求。
PX4飞控早期的attitude_estimator_ekf版本。算法的具体步骤，可以参考：几个小点：1、怎么用卡尔曼进行融合？模型哪里来？建模一般则是根据物理规律进行定的，运用现成的数学理论，如果不是很了解，可以参考一些论文。2、卡尔曼如何调参数？
针对飞控初学者编写的一系列教程，可配合开源飞控项目：天穹飞控一起学习，效率更高。作者：BlueSky欢迎斧正和指导，QQ:352707983教程还在陆续编写中······目录【概述篇】一.多旋翼飞控发展史二.多旋翼飞控技术综述【预备篇】一.元器件选型及飞控电路设计二.
二、软件设计方法笔者在大学期间参加大学生创新大赛时，当时团队三人查资料合计后做的是一款球形机器人（最终结果它只是完成了直线运动，未能实现设计之初设想的万向运动，定点止停），同实验室有同学就做的是涵道无人机，那个时候也就初步接触了一点飞控知识。
三余度飞控系统余度管理算法设计与实现王道彬(11西北工业大学软件与微电子学院陕西西安71006521西北工业大学无人机特种技术国家重点实验室陕西西安710065)摘要系统的故障容错能力主要是通过系统的余度管理来实现的ks的特点大大提高了系统的实时性和安全性要求Realizat…
风扇翼无人飞行器飞控系统设计与杜思亮.doc,风扇翼无人飞行器飞控系统设计与-杜思亮————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：第二十八届〔2021〕全国直升机年会论文...
一、飞控系统组成模块早期无人机没有软件架构，是通过无线电（RC）控制技术发展起来的，笔者在大学本科上的第一门课叫“自动化导论”，记忆深刻，上课开始教授就给出一张图，一个典型的闭环控制系统（包含控制目标，控制器，反馈信息，执行机构），这个也很准备地概括出了早期无人机飞...
首先须明确飞控系统设计是一项艰巨的任务，图1给出了目前飞行控制系统设计与验证的详细流程。另外，在自主控制的框架内，飞控系统担负的任务也越来越多，如图2。已经从单纯的控制扩展到感知，规划，决策，控制等诸多领域，已成为无人机绝对的核心。
我总结的飞控四大算法:卡尔曼滤波，PID，捷联贯导，融合导航。目前这是最核心的算法了，也许你会觉得他们很古董，但是在工业领域一向是够用即可，宁愿发展老技术也不轻易使用新创意的，这跟现在弥漫整个中国无人机行业的浮夸的创新风气完全不同。
1.本发明涉及一种基于粒子群算法的无人机飞控系统参数优化方法，属于自动化控制技术领域。背景技术：2.固定翼无人机因其优良的性能及模块化集成，被广泛应用于军事，商业和学术研究等领域中。它是一种4输入6自由度的欠激励耦合非线性动力学系统，因此固定翼无人机的控制系统十分复杂。
因此底层的核心还是PID算法。而控制器的性能，又很大程度上取决于状态估计算法的数据，而这一点恰恰是目前飞控算法的难点所在，也是主要工作。所以基本上飞控算法还是以调节状态估计算法为主。而控制算法这块，PID算法的性能已经基本满足了需求。
PX4飞控早期的attitude_estimator_ekf版本。算法的具体步骤，可以参考：几个小点：1、怎么用卡尔曼进行融合？模型哪里来？建模一般则是根据物理规律进行定的，运用现成的数学理论，如果不是很了解，可以参考一些论文。2、卡尔曼如何调参数？
针对飞控初学者编写的一系列教程，可配合开源飞控项目：天穹飞控一起学习，效率更高。作者：BlueSky欢迎斧正和指导，QQ:352707983教程还在陆续编写中······目录【概述篇】一.多旋翼飞控发展史二.多旋翼飞控技术综述【预备篇】一.元器件选型及飞控电路设计二.
二、软件设计方法笔者在大学期间参加大学生创新大赛时，当时团队三人查资料合计后做的是一款球形机器人（最终结果它只是完成了直线运动，未能实现设计之初设想的万向运动，定点止停），同实验室有同学就做的是涵道无人机，那个时候也就初步接触了一点飞控知识。
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