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107011204122096TN82TP24公开西安电子科技大学硕士学位论文平面二自由度冗余并联机器人控制机械工程工程硕士苏玉鑫教授金基平工程师2014年12学位类别：学校导师姓名、职称：企业导师姓名、职称：提交日期：学校代码Planar2-DOF...
二自由度蛇形机器人单元设计_毕业论文.doc【摘要】沈阳航空学院学士学位论文-1-摘要本文研究的主要内容是二自由度蛇形机器人单元设计。其主要目标是利用蛇（它的形态和姿势）做原形来研究具有与蛇的功能相似的蛇形机器人。
厦门大学硕士学位论文二自由度机械臂控制系统的设计与实现姓名：曾岩申请学位级别：硕士专业：控制工程指导教师：彭侠夫;曾春志20080601摘要摘要在20世纪30至U40年代，奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成奠定了基础；二次大战以后，经过众多学者的努力，形成了...
本论文以一个平面二自由度并联机器人为研究对象,从力矩传递性能、摩擦力补偿和控制器设计三个方面,对并联机器人运动控制进行了理论研究和实验研究,主要内容可归纳如下:(1)基于运动学反解,以速度雅克比矩阵条件数为指标,全面地研究了平面二自由度并联...
1.2一阶过程参数失配+30%时控制参数表Tab.1.2Controlparameterswhenallparametersmismatch30%控制方法滤波器参数前馈分子前馈分母一自由度内模控制10二自由度内模控制1715二自由度模糊内模控制10~18107~131.2各参数失配30%时一阶
11．1二自由度模型线性二自由度模型简介二自由度车辆模型对车辆动力学系统进行了简化和假设，这种假设简化了分析过程，同时保留了车因此在车辆动力学研究和辆最基本的动力学特性，线车辆控制等领域有着广泛的应用。.如图1所示，性二自由度...
机器人，动力学，滑模控制，自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器人的位置控制与电流相...
二自由度PID控制系统设计与研究第1页共9页二自由度PID控制系统设计与研究摘要：传统的PID控制是一自由度的PID控制，只能对系统的一个控制参数进行设定，所以很难在实际控制中得到理想的控制效果。而二自由度PI,文客
自由度最少的2自由度并联机器人，是并联机器人的重要组成部分，有球面结构和平面结构两大类，主要适用于平面或球面定位，有着很大的应用领域。62922球面二自由度机器人机构是所有转动轴线相交于一点的空间结构，其运动为绕定点的转动。
高性能平面二自由度并联机器人研究.张耀欣.【摘要】：作为一种先进的生产工具，机器人已经被广泛应用于多个领域。.利用机器人不仅能够完成大量简单重复性工作，而且可以完成许多以前必须通过人工才能完成的复杂工作，在提高效率的同时改善了质量...
107011204122096TN82TP24公开西安电子科技大学硕士学位论文平面二自由度冗余并联机器人控制机械工程工程硕士苏玉鑫教授金基平工程师2014年12学位类别：学校导师姓名、职称：企业导师姓名、职称：提交日期：学校代码Planar2-DOF...
二自由度蛇形机器人单元设计_毕业论文.doc【摘要】沈阳航空学院学士学位论文-1-摘要本文研究的主要内容是二自由度蛇形机器人单元设计。其主要目标是利用蛇（它的形态和姿势）做原形来研究具有与蛇的功能相似的蛇形机器人。
厦门大学硕士学位论文二自由度机械臂控制系统的设计与实现姓名：曾岩申请学位级别：硕士专业：控制工程指导教师：彭侠夫;曾春志20080601摘要摘要在20世纪30至U40年代，奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成奠定了基础；二次大战以后，经过众多学者的努力，形成了...
本论文以一个平面二自由度并联机器人为研究对象,从力矩传递性能、摩擦力补偿和控制器设计三个方面,对并联机器人运动控制进行了理论研究和实验研究,主要内容可归纳如下:(1)基于运动学反解,以速度雅克比矩阵条件数为指标,全面地研究了平面二自由度并联...
1.2一阶过程参数失配+30%时控制参数表Tab.1.2Controlparameterswhenallparametersmismatch30%控制方法滤波器参数前馈分子前馈分母一自由度内模控制10二自由度内模控制1715二自由度模糊内模控制10~18107~131.2各参数失配30%时一阶
11．1二自由度模型线性二自由度模型简介二自由度车辆模型对车辆动力学系统进行了简化和假设，这种假设简化了分析过程，同时保留了车因此在车辆动力学研究和辆最基本的动力学特性，线车辆控制等领域有着广泛的应用。.如图1所示，性二自由度...
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二自由度PID控制系统设计与研究第1页共9页二自由度PID控制系统设计与研究摘要：传统的PID控制是一自由度的PID控制，只能对系统的一个控制参数进行设定，所以很难在实际控制中得到理想的控制效果。而二自由度PI,文客
自由度最少的2自由度并联机器人，是并联机器人的重要组成部分，有球面结构和平面结构两大类，主要适用于平面或球面定位，有着很大的应用领域。62922球面二自由度机器人机构是所有转动轴线相交于一点的空间结构，其运动为绕定点的转动。
高性能平面二自由度并联机器人研究.张耀欣.【摘要】：作为一种先进的生产工具，机器人已经被广泛应用于多个领域。.利用机器人不仅能够完成大量简单重复性工作，而且可以完成许多以前必须通过人工才能完成的复杂工作，在提高效率的同时改善了质量...
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