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1.概述简单整理阅读LOAM论文后对LOAMSLAM的理解，以供自己以后参考。2.特点只需要3d激光点云数据，低漂移，低计算量，SLAM分为两个部分：10Hz的激光里程计和1Hz的建图激光里程计使用基于特征点进行相邻点云帧数据匹配，激光建图使用基于特征点进行校正后输入点云数据和地图拼…
LOAMSLAM之论文原理解读1.概述2.特点3.术语解释4.介绍5.特征点提取6.寻找特征点关系7.运动估计8.激光里程计算法流程9.建...
现在开始整理下阅读过的一些paper，看过的都忘记了。第一篇review的paper是《LOAM：LidarOdometryandMappinginRealtime》，这是CMUJizhang博士在2014年发表于RSS（Robotics:ScienceandSystems），是近年来激光SLAM领域的一篇代表性的文章，目前依然在kittiodometry排行榜上领先（
LOAM在人行道上的建图效果并不好，可能是一端存在树木叶子的干扰，如下图所示：在其他三种场景中，LeGO-LOAM的偏差(终点相对于初始位置的偏差)表现都要优于LOAM。整个测试的结果如下：特征点数量对比：LeGO-LOAM特征点整体下降幅度超过：。
本文将Foster提出的紧耦合VIO（参考【论文阅读11】【论文阅读12】）和JiZhang提出的LOAM结合起来，并且加入了LiDAR增强的闭环模块。IMU预积分+非结构化视觉因子的紧耦合双目VIO基于LOAM的建图。主要改进，使用IMU频率的VIO输出用于点云去
论文结构与目录文章目录摘要ABSTRACT第1章绪论1.1研究背景与意义1.2自动驾驶车辆定位技术研究现状...3.2.1LOAM建图算法原理3.2.2LOAM算法建图步骤3.3非地图要素过滤...
1.概述简单整理阅读LOAM论文后对LOAMSLAM的理解，以供自己以后参考。2.特点只需要3d激光点云数据，低漂移，低计算量，SLAM分为两个部分：10Hz的激光里程计和1Hz的建图激光里程计使用基于特征点进行相邻点云帧数据匹配，激光建图使用基于特征点进行校正后输入点云数据和地图拼…
LOAMSLAM之论文原理解读1.概述2.特点3.术语解释4.介绍5.特征点提取6.寻找特征点关系7.运动估计8.激光里程计算法流程9.建...
现在开始整理下阅读过的一些paper，看过的都忘记了。第一篇review的paper是《LOAM：LidarOdometryandMappinginRealtime》，这是CMUJizhang博士在2014年发表于RSS（Robotics:ScienceandSystems），是近年来激光SLAM领域的一篇代表性的文章，目前依然在kittiodometry排行榜上领先（
LOAM在人行道上的建图效果并不好，可能是一端存在树木叶子的干扰，如下图所示：在其他三种场景中，LeGO-LOAM的偏差(终点相对于初始位置的偏差)表现都要优于LOAM。整个测试的结果如下：特征点数量对比：LeGO-LOAM特征点整体下降幅度超过：。
本文将Foster提出的紧耦合VIO（参考【论文阅读11】【论文阅读12】）和JiZhang提出的LOAM结合起来，并且加入了LiDAR增强的闭环模块。IMU预积分+非结构化视觉因子的紧耦合双目VIO基于LOAM的建图。主要改进，使用IMU频率的VIO输出用于点云去
论文结构与目录文章目录摘要ABSTRACT第1章绪论1.1研究背景与意义1.2自动驾驶车辆定位技术研究现状...3.2.1LOAM建图算法原理3.2.2LOAM算法建图步骤3.3非地图要素过滤...
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