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答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。
控制结构没有区别，原理相同，只是对控制器输出量的设置不同，具体效果可以自行尝试。不少论文为了适应频繁的干扰，采用的是控制。即或者。3.九轴传感器获取数据并且融合处理的部分不在本文讨论范围之内，本文假定需要的反馈均可获得。
1周瓒;徐海荣;;基于串级PID闭环控制的飞行控制原理实验[J];电子制作;2019年21期2张静;刘恒;郑采薇;;串级PID控制在微型无人机姿态控制中的应用[J];电子世界;2014年16期3禤家裕;裴海龙;;串级PID的无人机自主起降系统设计[J];自动化与仪表;2010年10期4张驰...
串级计算机控制系统的典型结构如下图所示，系统中有两个PID控制器，Gc2(s)称为副调节器传递函数，包围Gc2(s)的内环称为副回路。Gc1(s)称为主调节器传递函数，包围Gc1(s)的外环称为主回咱。主调节器的输出控制量u1作为
本论文以四旋翼无人机为研究对象,采用串级PID作为控制系统的偏差纠正算法,设计出一套完整的四旋翼无人机控制系统,论文的主要工作分为四大部分。第一,完成四旋翼无人机控制系统的硬件设计,硬件控制系统由主控模块、姿态数据采集模块、电机驱动模块、通信模块等组成。
为什么要用串级PID呢看上去PID不是已经够完美了吗？只要我能给出反馈，我就能控制所以的物理量不是吗？为什么还要双闭环PID呢？那为什么说外环输入是内环期望呢？为什么位置误差经过PID就变成速度期望了呢？那我们就来设计一个位置控制器吧！
而双容水箱均有上述缺点，因此可以看出串级控制系统很适合应用于双容水箱液位控制系统的设计3.2PID控制原理河南城建学院本科毕业设计（论文）系统控制方案设计与目前，随着控制理论的发展和计算机技术的广泛应用，PID控制技术日趋成熟。
答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。
控制结构没有区别，原理相同，只是对控制器输出量的设置不同，具体效果可以自行尝试。不少论文为了适应频繁的干扰，采用的是控制。即或者。3.九轴传感器获取数据并且融合处理的部分不在本文讨论范围之内，本文假定需要的反馈均可获得。
1周瓒;徐海荣;;基于串级PID闭环控制的飞行控制原理实验[J];电子制作;2019年21期2张静;刘恒;郑采薇;;串级PID控制在微型无人机姿态控制中的应用[J];电子世界;2014年16期3禤家裕;裴海龙;;串级PID的无人机自主起降系统设计[J];自动化与仪表;2010年10期4张驰...
串级计算机控制系统的典型结构如下图所示，系统中有两个PID控制器，Gc2(s)称为副调节器传递函数，包围Gc2(s)的内环称为副回路。Gc1(s)称为主调节器传递函数，包围Gc1(s)的外环称为主回咱。主调节器的输出控制量u1作为
本论文以四旋翼无人机为研究对象,采用串级PID作为控制系统的偏差纠正算法,设计出一套完整的四旋翼无人机控制系统,论文的主要工作分为四大部分。第一,完成四旋翼无人机控制系统的硬件设计,硬件控制系统由主控模块、姿态数据采集模块、电机驱动模块、通信模块等组成。
为什么要用串级PID呢看上去PID不是已经够完美了吗？只要我能给出反馈，我就能控制所以的物理量不是吗？为什么还要双闭环PID呢？那为什么说外环输入是内环期望呢？为什么位置误差经过PID就变成速度期望了呢？那我们就来设计一个位置控制器吧！
而双容水箱均有上述缺点，因此可以看出串级控制系统很适合应用于双容水箱液位控制系统的设计3.2PID控制原理河南城建学院本科毕业设计（论文）系统控制方案设计与目前，随着控制理论的发展和计算机技术的广泛应用，PID控制技术日趋成熟。
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