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摘要：微型四旋翼无人机是典型的多变量,非线性,强耦合,欠驱动运动系统,传统PID算法在微型四旋翼姿态控制系统中无法满足高精度的控制要求,因此提出使用串级PID控制算法,并在软件上编程实现,通过飞行测试,验证了串级PID控制算法的有效性,为无人机姿态控制提供了一条新思路.
本论文以四旋翼无人机为研究对象,采用串级PID作为控制系统的偏差纠正算法,设计出一套完整的四旋翼无人机控制系统,论文的主要工作分为四大部分。第一,完成四旋翼无人机控制系统的硬件设计,硬件控制系统由主控模块、姿态数据采集模块、电机驱动模块、通信模块等组成。
答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。
徐厚华何哲嘉向颖锋2020-10-31Saturday00摘要直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级PID算法来...
不少论文为了适应频繁的干扰，采用的是控制。即或者。3.九轴传感器获取数据并且融合处理的部分不在本文讨论范围之内，本文假定需要的反馈均可获得。4.看本文之前建议先看完1.串级控制系统总体结构由第一篇文章可知，飞行器的数学模型如下：
《基于专家PID的电阻炉温度控制策略》PDF+DOC2020年第02期宣铁锋,张军《基于PID控制的温度控制器设计》PDF+DOC2020年第10期李智珍,邹陆华,邓琪伟,姜有华《汽车空调系统的温度控制优化措施探析》PDF+DOC2017年第03期房友田《基于SMS短信的远程燃气壁挂炉温度控制器设计》PDF+DOC2017年第22期朱晓阳,焦景...
【摘要】：目前,传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法,但是由于是线性控制器,其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人机的姿态控制的难点,在传统PID控制算法的基础上,提出了串级模糊PID控制算法,该算法构造了一个串联型模糊PID控制器,并用陀螺仪数据代替角度的微分,减小...
基于MATLAB的串级PID控制系统.doc,目录TOC\o"1-3"\h\z\u第一章绪论11.1串级PID控制的研究现状及意义11.2串级PID控制的主要作用11.3用MATLAB进行PID控制的优点1第二章硬件的设计22.1系统的分析与设计方案22.2PID控制器特点...
【平衡小车】【串级PID参数整定】【详细版】根据现象手动调整平衡小车的PID简介：二轮平衡小车的控制分为平衡环（又称为直立环，保持稳定角度）、速度环（用来保持稳速度为零）以及转向环（用来无转向命令时调整走直线），下面详细介绍各环PID参数的整定硬件准备：平衡小车之家的小…
串级控制系统的PID参数自动整定算法.陈元杰汪洋苏宏业褚健.【摘要】：针对本质稳定过程，以FFT变换为手段，通过对串级系统输入输出数据的分析，得到主、副对象的频域特性，并通过降阶得到二阶模型及其无因次时滞，给出了主、副回路PID参数自动整定...
摘要：微型四旋翼无人机是典型的多变量,非线性,强耦合,欠驱动运动系统,传统PID算法在微型四旋翼姿态控制系统中无法满足高精度的控制要求,因此提出使用串级PID控制算法,并在软件上编程实现,通过飞行测试,验证了串级PID控制算法的有效性,为无人机姿态控制提供了一条新思路.
本论文以四旋翼无人机为研究对象,采用串级PID作为控制系统的偏差纠正算法,设计出一套完整的四旋翼无人机控制系统,论文的主要工作分为四大部分。第一,完成四旋翼无人机控制系统的硬件设计,硬件控制系统由主控模块、姿态数据采集模块、电机驱动模块、通信模块等组成。
答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。
徐厚华何哲嘉向颖锋2020-10-31Saturday00摘要直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级PID算法来...
不少论文为了适应频繁的干扰，采用的是控制。即或者。3.九轴传感器获取数据并且融合处理的部分不在本文讨论范围之内，本文假定需要的反馈均可获得。4.看本文之前建议先看完1.串级控制系统总体结构由第一篇文章可知，飞行器的数学模型如下：
《基于专家PID的电阻炉温度控制策略》PDF+DOC2020年第02期宣铁锋,张军《基于PID控制的温度控制器设计》PDF+DOC2020年第10期李智珍,邹陆华,邓琪伟,姜有华《汽车空调系统的温度控制优化措施探析》PDF+DOC2017年第03期房友田《基于SMS短信的远程燃气壁挂炉温度控制器设计》PDF+DOC2017年第22期朱晓阳,焦景...
【摘要】：目前,传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法,但是由于是线性控制器,其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人机的姿态控制的难点,在传统PID控制算法的基础上,提出了串级模糊PID控制算法,该算法构造了一个串联型模糊PID控制器,并用陀螺仪数据代替角度的微分,减小...
基于MATLAB的串级PID控制系统.doc,目录TOC\o"1-3"\h\z\u第一章绪论11.1串级PID控制的研究现状及意义11.2串级PID控制的主要作用11.3用MATLAB进行PID控制的优点1第二章硬件的设计22.1系统的分析与设计方案22.2PID控制器特点...
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串级控制系统的PID参数自动整定算法.陈元杰汪洋苏宏业褚健.【摘要】：针对本质稳定过程，以FFT变换为手段，通过对串级系统输入输出数据的分析，得到主、副对象的频域特性，并通过降阶得到二阶模型及其无因次时滞，给出了主、副回路PID参数自动整定...
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