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基于IMU的室内行人航位推算与EKF融合.刘星熊剑郭杭.【摘要】：针对利用IMU进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间积累的问题,提出了一种基于IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁力计的行人航位推算系统,并采用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法处理传感器...
我这里想讲的EKF算法，大家可以参考清华大学《信号检测与估计》这本书。.然后具体EKF算法是怎样应用到IMU数据处理上来的，可以参考这篇论文《ADouble-StageKalmanFilterforOrientationTrackingwithanIntegratedProcessorin9-DIMU》，这篇论文我简单翻译了一下，但是我想...
将简要介绍EKF框架中的VI-SLAM，是SEVIS算法的基础。VI-SLAM的状态向量包含IMU导航状态xI和克隆的过去IMU（或相机）姿势xC的滑动窗口，如MSCKF[30]中所示，以及在全局帧中表示的地图特征的位置xS：Schmidt-EKFbasedVI-SLAM
本论文由同济大学智能车研究所夏新博士，熊璐教授，刘伟硕士和余卓平教授根据其车辆状态估计方面研究成果撰写完成，已收录于2018IEEEIV。本文献提出了一种基于六自由度IMU和动力学的车身姿态和侧向速度估计方法，文中用IMU结合动力学和...
理论规理论，slam的工程系统还是非常复杂的，更何况再加上一个低成本imu呢？毕竟人家论文里面的设备都是ADIS16488或者3DM-GX2，手上的mpu9250不得玩死人啊！！！最后，最近学习胖爷搞个新的vio优化框架，还得向胖爷@jing胖低头。…
robot_localization包脱胎于robot_pose_ekf，并在它的基础上做了一些完善。目前robot_pose_ekf已经被移出了Navigation模块，代之以AMCL来提供2D环境下的定位功能。然而，由于其特性以及比较好的融合能力，robot_localization包在现代机器人系统中...
基于IMU的机器人姿态自适应EKF测量算法研究《仪器仪表学报》2020年第2期|班朝任国营王斌锐陈相君中国计量大学机电工程学院杭州310018中国计量科学研究院北京100029天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072
本文旨在介绍我们使用ADI公司的惯性测量单元(IMU)传感器ADIS16470和PNI的地磁传感器RM3100构建的捷联惯性导航系统(SINS)。实现了基于磁力、角速率和重力(MARG)的SINS的一些基本过程，包括电磁罗盘（地磁传感器）校准、使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)的...
EKF状态向量的结构.bg和ba是3x1的向量，描述IMU的bias，IMUBiases被建模为受高斯噪声nwg,nwa驱动的随机游走过程。.对于位置、速度、biases，使用了标准的误差add定义，如位置误差˜x=x−ˆx，然而，对于四元数，则使用另外的准则。.实际上，如果ˆˉq是四...
该论文主要研究点在于，无激励的尺度可观察性；基于EKF方案VIO的可观性分析：在通常情况下VIO除了全局位置以及重力向量以外的状态都是可观的，这些不可观察的量意味着VIO位的置和航向估计在任何有噪声的条件下都会发生漂移。
基于IMU的室内行人航位推算与EKF融合.刘星熊剑郭杭.【摘要】：针对利用IMU进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间积累的问题,提出了一种基于IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁力计的行人航位推算系统,并采用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法处理传感器...
我这里想讲的EKF算法，大家可以参考清华大学《信号检测与估计》这本书。.然后具体EKF算法是怎样应用到IMU数据处理上来的，可以参考这篇论文《ADouble-StageKalmanFilterforOrientationTrackingwithanIntegratedProcessorin9-DIMU》，这篇论文我简单翻译了一下，但是我想...
将简要介绍EKF框架中的VI-SLAM，是SEVIS算法的基础。VI-SLAM的状态向量包含IMU导航状态xI和克隆的过去IMU（或相机）姿势xC的滑动窗口，如MSCKF[30]中所示，以及在全局帧中表示的地图特征的位置xS：Schmidt-EKFbasedVI-SLAM
本论文由同济大学智能车研究所夏新博士，熊璐教授，刘伟硕士和余卓平教授根据其车辆状态估计方面研究成果撰写完成，已收录于2018IEEEIV。本文献提出了一种基于六自由度IMU和动力学的车身姿态和侧向速度估计方法，文中用IMU结合动力学和...
理论规理论，slam的工程系统还是非常复杂的，更何况再加上一个低成本imu呢？毕竟人家论文里面的设备都是ADIS16488或者3DM-GX2，手上的mpu9250不得玩死人啊！！！最后，最近学习胖爷搞个新的vio优化框架，还得向胖爷@jing胖低头。…
robot_localization包脱胎于robot_pose_ekf，并在它的基础上做了一些完善。目前robot_pose_ekf已经被移出了Navigation模块，代之以AMCL来提供2D环境下的定位功能。然而，由于其特性以及比较好的融合能力，robot_localization包在现代机器人系统中...
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该论文主要研究点在于，无激励的尺度可观察性；基于EKF方案VIO的可观性分析：在通常情况下VIO除了全局位置以及重力向量以外的状态都是可观的，这些不可观察的量意味着VIO位的置和航向估计在任何有噪声的条件下都会发生漂移。
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