圆柱坐标型工业机械手设计
2006-12-04 21:11
圆柱坐标型工业机械手设计（完整一套设计，有说明书:论文，图纸）
001_装配图-A0_横向.dwg
002_装配等轴测图-A0_纵向.dwg
003_机械手传动原理图_A4_纵向.dwg
004_机构简图-A4_纵向.dwg
005_工作空间投影图_A3_纵向.dwg
006_手爪驱动气缸_A4_横向.dwg
007_活塞杆3连接块_A4_横向.dwg
008_底座_A3_纵向.dwg
The Principles HARMONIC DRIVE GEARING.doc
谐 波 传 动 原 理.doc
001_任务书.doc
002_成绩评定表.doc
003_1_毕业设计（论文）书_封面.doc
003_2_毕业设计（论文）书_目录.doc
003_3+4_毕业设计（论文）书.doc
目 录
<一>、摘要………………………………………………………….1
<二>、工业机械手总体设计……………………………………….2
一、运动设计及确定主要参数……………………………………………….2
二、驱动系统和位置检测装置的选择……………………………………….3
三、结构布置上的要求……………………………………………………….3
四、设计方法………………………………………………………………….3
<三>、工件的计算………………………………………………….4
<四>、工业机器人机构简图……………………………………….4
<五>、末端执行器的结构与设计………………………………….5
一、设计要求………………………………………………………………….5
二、弹性机械手的结构……………………………………………………….5
三、手指夹紧力的计算……………………………………………………….6
四、手指式手部结构和驱动力计算………………………………………….6
五、气缸的设计与计算……………………………………………………….7
<六>、小臂的结构与设计………………………………………….9
一、设计要求………………………………………………………………….9
二、小臂的结构……………………………………………………………….9
三、驱动力计算……………………………………………………………….9
四、气缸的设计与计算……………………………………………………….10
五、小臂抗弯刚度校核……………………………………………………….11
<七>、大臂的结构与设计………………………………………….11
一、设计要求………………………………………………………………….11
二、大臂的结构……………………………………………………………….11
三、驱动力计算……………………………………………………………….11
四、校核活塞杆的稳定性…………………………………………………….12
<八>、腰座的结构设计及计算…………………………………….13
一、设计时注意的问题……………………………………………………….13
二、腰座的结构结构………………………………………………………….13
三、轴承的选择及较核……………………………………………………….14
四、电机的计算及选择……………………………………………………….16
五、谐波减速器及其选用…………………………………………………….17
参考文献…………………………………………………………….19
[摘要]: 使用SolidWorks 2000设计出机械手的总体结构。在设计过程中使用SolidWorks中的质量特征工具，对零件的质量、密度、体积、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。
[关键词]:机械手、SolidWorks、简图、汽缸、步进电机、轴承
[Abstract]: Make use of the SolidWorks 2000 to design the collectivity machinery of manipulator. And use the quality-character-tools of the Solidworks to assistant design and calculate the part of the quality、density、volume、barycenter、inertia of principal axis and inertia moment. It can greatly ease the heavy calculate and the process of verify in the course of design.
[Key words]: manipulator、SolidWorks、sketch、cylinder、axletree
参考文献
1. 周伯英·工业机器人设计·机械工业出版社·1995.6.
2. 龚振帮编·机器人机械设计·电子工业出版社·1995.
3. (日)藤森洋三·机构设计·机械工业出版社·1990.
4. (日)加藤一郎·机械手图册·上海科技出版社·1989.
5. 成大光编·机械设计图册（5）·化学工业出版社·1999.
6. 何存兴编·液压传动与气压传动·华工科技大学出版社·2000.8.
7. 沈鸿·机械工程手册(10)·机械工业出版社·1987.10.
8. <机械设计师手册>>编写组编·机械设计师手册·机械工业出版社·1989.1.
9. 日本液压气动协会编·液压气动手册·机械工业出版社·1984.11
10. 东北工学院<<机械零件设计手册>>编写组编·机械零件设计手册·冶金工业出版社·1979.12
11. 周开勤编·机械零件手册·高等教育出版社·1998.3.
12. 沈利华·机械设计手册(软件版)·机械工业部设计研究院
13. 吴振彪编·机电综合设计指导·湛江海洋大学·2002.3
先申明:3轴、5轴是指伺服马达数量，3轴就是总共3个伺服马达。以5轴为例:横行使用1个伺服马达，1轴; 主臂用2个马达:升降1个、引拔1个; 副臂用2个马达:升降1个、引拔1个;至于3轴的，主要是没有副臂，也就少了2个。另外，大吨位的机械手虽然也是只有主臂，但也是5轴的，主要是因为，工作头处的夹具反转气缸换成伺服马达，又增加了夹具旋转马达。刚好又2轴……
你好，五轴伺服双臂单截机械手结构特点是以下5点1. 横走基座（Z轴）：钢制结构通过精准加工与精密直线导轨合理设计、组合，让机械手高速运行中定位精准、高灵活性、噪音低。
2. 引拔（X轴）、手臂（Y轴）：优质铝合金型材经先进技术热处理后，通过精确加工与精密直线导轨合理配合，解决了传统机械手笨重、运行速度慢等问题，使机械手运行周期更短，大大提高生产效率。
3. 稳健的机械手保护设计：手臂采用特殊压力检测设计。压力不足时，机械手自动报警并且手臂防落装置自动弹出，防止手臂坠落，确保人员、模具和机械手安全，确保生产事故零发生。
4. 根据需求机械手各轴可采用AC伺服马达驱动，使机械手运行中稳定性强、速度快、多点定位精确，为机械手与治具、周边设备配合提供有力支持。
5. 控制系统运用紧凑型伺服集成模块，机械手自身不再需要外部控制箱。东莞康弗斯会集成控制箱安装在Z轴背面，更有效地节省注塑车间的空间。希望对你有所帮助，望采纳 谢谢
