六轴关节机器人的机械结构：六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。
六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。
多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。
多关节机器人还可象人手那样，用最少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作。
1、1台6轴机械臂-基于STM32单片机的三自由度体感仿生机械臂（原理图+源码+论文）
一、原理：
1、这里只用到了MPU6050的加速度计，没有用到陀螺仪，为什么不用陀螺仪，是因为陀螺仪的温漂太大。然后数据不稳定。
而且没有外接任何模块，（当然也可以外接）。加速度计知道吧！！！就是测加速度的。使用加速度融合出来的角度比较稳定。
2、通信我们一般使用IIC，程序通过《MPU-6000 & MPU-6050产品说明书(中文版).pdf》里面的IIC时序编写，（大概在第8页，10.数字接口的10.3 I2C通信协议）
3、在加速度得配置中有一个寄存器可以配置加速度的量程。我们设置为0，量程为+-2g,也就是该加速度计现在可以测量+-20m/s2。
ADC是16位的，当为2g的时候是65535，-2g的时候是0。
四轴机械手和六轴关节式机械手。其中，四轴机械手是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。
四轴机械手
小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。
机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。
六轴机械手
六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个“手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。
六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。他们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
四轴机械手是为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。听说鑫台铭公司设计生产的四轴、六轴机械手不错，可以去了解一下。
