六足机器人的设计毕业论文下载

在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。而仿生步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势。多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强。正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限,这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。多足步行机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高。当然多足步行机器人也存在一些不足之处。比如为使腿部协调稳定运动从机械结构设计到控制系统算法都比较复杂相比自然界的节肢动物仿生多足步行机器人的机动性还有很大差距。

科学家最新研制的ATHLETE(全地形六足地外探测器)机器人对于未来月球基地建设和发展充当着至关重要的角色。美国宇航局指出，ATHLETE 机器人顶部可放置15吨重的月球基地装置，它可以在月球上任意移动，能够抵达任何目的地。当在水平表面上时，ATHLETE机器人的车轮可加快行进速度；当遇到复杂的地形时，其灵活的6个爪子可以应付各种地形。基于ATHLETE机器人的月球基地可直接由宇航员控制，也可由地球上的任务控制中心对其指挥。它更适合于成为一个自治型机器人月球基地，目前它正在接受测试。ATHLETE机器人采用了设计火星“勇气号”和“机遇号”的编程软件。这个机器人移动的能量来源于太阳能电池板，最大行进速度可达到10公里/小时。虽然它的行进速度似乎有些慢，但能够完全胜任周长仅11000公里的月球表面勘测(地球的周长为40000公里)。宇航员能够生活在这种“游牧”型月球基地，随意到达月球任意表面。有望变身月球“移动堡垒”目前，美国宇航局工程正在加州帕萨迪纳(Pasadena)对两个ATHLETE机器人原型进行测试。这项奇特的月球基地是美国宇航局勘测月球的一个重大技术变革，宇航员将控制这种“游牧”型机器人，在更广阔的月球表面上进行勘测探索。据称，ATHLETE机器人对月球勘测带来更大的便利，在其爪子上安装摄像仪可以拍摄视频。ATHLETE机器人不由地让人们联想起了科幻小说中的两种新奇装置，杰克·万斯在1964年所著的《杀人机器》中描述了一种步行堡垒：这种步行堡垒的外型是一个蜈蚣状怪物，76英尺长、12英尺高，这个机械装置由18段构成，每段装配着两只腿。一旦美国宇航局将ATHLETE机器人部署在月球，并在未来的月球建设任务中投入使用，或许这种移动型月球基地将像一个“螃蟹堡垒”。这款机器人的移动方式，不由得联想到罗伯特·海因莱因1940年所写中篇小说《考文垂》(Coventry)中缓慢稳定移动的钢铁龟，它是由太阳能作为动力，爬行最高速度可达到6英里/小时