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关于幼儿园幼儿行为问题成因的个案研究论文
一、案例介绍
某幼儿园中班幼儿，男孩，5周半，插班生，转来大约有两个月，转来原因是被之前幼儿园劝退了。该幼儿的特点主要表现为不合群，也听不进老师的话，缺乏规则意识;情绪不稳，容易哭闹，且不好平复;另外他还会往教室外边跑，需要有一个老师时刻看着他。该幼儿在幼儿园的一整天活动中，几乎不能按照班里的一日流程进行活动，语言表达不清，可以听懂他人的话，在与人交流上存在一定程度的障碍;不打人，没有很强的攻击性;有跟同伴交流的欲望，但是又胆怯，退缩。另外通过与家长沟通还了解到，该幼儿从小在老家跟着姥姥姥爷，直到上幼儿园才回到爸爸妈妈身边，平时妈妈上班比较忙，爸爸照顾的要多一些，由于从小没有在父母身边，所以家长总是尽可能地满足孩子，对待孩子更多的是包容，很少批评。
二、案例分析
(一)缺少父母的直接抚养对幼儿心理发展有消极影响。研究表明父母双方在家庭中的互动方式、言语行为等都会影响着孩子，孩子会通过模仿父母的言语、行为来学习和成长。以上案例中的幼儿显然不是这样的，他在3周之前是姥姥姥爷照看的，后来过来上幼儿园才到爸爸妈妈身边，但是由于妈妈工作太忙，生活中除了上幼儿园基本都是爸爸在照顾。所以亲子间的交流较少，而且该幼儿从老家过来语言上会存在一定的不适应，再加上幼儿自身可能存在的语言发展滞后导致该幼儿存在一定的语言交流障碍，影响着他的同伴交往和社会性的发展，如此一来造成了其在行为上的不协调从而产生一些行为问题。
(二)父母教养方式对幼儿行为问题产生影响。父母教养方式指父母在抚养、教育儿童的活动中通常使用的方法和形式，是父母各种教养行为的特征概括，也是幼儿行为养成的重要依据。常见的家庭教养方式有专制型、民主型、溺爱型、忽视型四种。有研究表明在放纵型教养方式下长大的孩子，容易表现得很不成熟、适应能力以及自我控制能力差。上述案例中该幼儿爸爸说到一般会尽量满足孩子的要求，对于孩子闹脾气也不舍得批评，这种放任不管，盲目溺爱孩子也是导致该幼儿的行为问题长期得不到纠正的原因。
(三)亲子关系影响幼儿心理行为问题。研究表明，良好的亲子关系对幼儿形成健全的人格、稳定的情绪、良好的行为习惯以及社会性发展有至关重要的作用。从上述案例中我们可以看出，该幼儿的父母亲父母工作繁忙，照顾、与孩子沟通的时间有限，再加上目前身处核心家庭的这些幼儿与外界以及同伴交流的机会较少，从而导致交往不良和行为幼稚、不成熟等问题。
(四)教师的教育态度和信念影响着幼儿行为问题。研究表明教师的情绪、性格、对人生的态度以及为人处世的态度,都直接影响儿童心理及行为发展,甚至影响孩子的一生。上述案例中的幼儿是被之前幼儿园劝退的，不管是教师还有幼儿园，这都是一种不负责的行为。所以作为幼儿园老师在遇到一些存在行为问题幼儿时，应尽力与家长多交流沟通，力图找到造成幼儿行为问题的原因，发现幼儿的长处，鼓励引导该幼儿改掉不良的行为。
三、启示与思考
(一)尽可能亲子抚养和教育孩子。孩子和父母之间有一种无形的纽带让孩子渴望和父母在一起，他们想要父母的拥抱、亲吻、关心等来满足自己身心发展的需要。而隔代的.照看容易溺爱孩子，再加上孩子重新回到父母身边需要适应新的生活环境，这对他们身心发展都是一种挑战，如果适应不好，就可能导致孩子厌食、尿床、敏感、焦虑等身心发展问题，进而表现出一些行为问题。
(二)根据孩子自身发展情况采取灵活的教养方式。研究表明，父母的教养方式对幼儿的认知、情绪情感等心理发展有着极为重要的影响，父母不良的教养方式是造成幼儿心理行为问题的重要原因，因此父母应结合孩子的具体情况采取灵活的方式来对待。整体而言，在孩子小的时候，家长应对其给予关怀和爱，并对孩子提出要求，对其不良行为进行控制，并用合理的方式教导其改正;长大一些时，可以听取孩子的想法，和孩子商量，共同制定合适的解决方案。
(三)加强亲子互动和交流，增进亲子关系。心理学的研究认为亲子关系是一个人一生当中所有社会关系的一个基础，和谐良好的亲子关系对幼儿的态度及行为的发展具有十分重要的意义。因此家长应该多与孩子互动交流，既能及时了解孩子各方面情况，又增进了亲子关系，这是于预防和改善幼儿行为问题的关键。
(四)加强师幼互动，增强幼儿对教师及幼儿园的安全感和归属感。教师良好的语气以及运用正确引导的方法来鼓励幼儿预期的行为是学前教育方法所倡导的教师的关键。建立安全融洽关系的过程既是师幼情感交流的过程,也是幼儿认知、情感以及社会性发展的保证。安全融洽的师幼关系使幼儿产生安全感，可以帮助幼儿对班级和教师产生归属感，这有利于幼儿形成良好的同伴关系，积极的行为态度以及较好适应能力。
总之，幼儿行为问题的产生是多种因素综合作用的结果，家庭和幼儿园作为重要的外部因素，应该加强交流与沟通，家长多一些信任，教师多一些责任，那么孩子就多一分快乐，多一分美好。期待每一个幼儿都有一个快乐的童年，一个美好的未来。
组织行为学是一个研究领域，它探讨个体、群体以及结构对组织内部行为的影响，以便应用这些知识来改善组织的有效性。组织行为是一个具有大量普通知识的独立的技能领域。它研究什么呢？它研究组织中行为的决定因素：个体、群体和结构。另外，组织行为学把研究个体、群体和结构对行为的影响所获得的知识用到实际中，使组织的运作更有效。 总之，组织行为学关心人们在组织中做什么，这种行为如何影响组织的绩效。因为组织行为学特别关注与就业有关的情境，所以毫不奇怪，你将会发现这一领域强调的是与工作岗位、缺勤、员工流动、生产率、绩效和管理有关的行为。人们对于构成组织行为学主题领域的成分或题目的看法越来越趋于一致。虽然还有孰轻孰重的大量争论，但人们对于组织行为学研究的核心题目基本上达成了共识，这些题目包括激励、领导行为和权威、人际沟通、群体结构与过程、学习、态度形成与知觉、变革过程、冲突、工作设计、工作压力。 一、个体行为的基础 传记特点。对管理者来说传记特点非常易于得到。大部分情况下，每个人的人事档案中都有这些资料。在研究的基础上，我们得到的最重要的结论是：年龄似乎与生产率不存在关系；员工年龄越大，任职时间越长，则流动的可能性越低；已婚员工相比未婚员工缺勤率更低，流动率更低，对工作的满意度更高。 能力。能力通过能力--工作的适应性直接影响到员工绩效水平和满意度水平。如果管理者希望在二者之间进行合理匹配，该如何来做呢？ 第一，有效的选拔程序能提高这种适应性。工作分析可以提供两方面的信息：该工作目前在做些什么以及个体需要具备什么能力以充分完成工作。然后，通过测验、面试和评估方式了解申请者在所需能力方面的水平如何。第二，组织中在职者的晋升和调职决策应该反映出候选人的能力。应与新员工一样，评估任职者在具体工作中应具备什么关键能力，并将这些要求与组织中的人力资源相匹配。第三，通过对工作进行微小调整使其与在职者的能力更为匹配而改善这种适应性。这种调节常常是在对工作的基本活动方面不造成明显影响的条件下进行的改变，以更好地适应在职者的工作潜力。这方面的例子有：在员工群体中，改变所使用的设备、重新安排任务等。这种方法可以用于新员工中，也可应用于现任的在职者中。对于后者，还可以采取培训方式，使其在时间和条件变化时，依然有足够充分的技术水平和工作能力。 人格。对人格文献的考察为有效的工作绩效提供了总体的指导方针，以此为根据可以提高聘用、调职和晋升决策的有效性。由于一个人的人格特点限制了他的行为，它为我们提供了预测行为的框架。比如，在社会情境中，害羞、内向、不自然的个体可能不适于做推销人员；一个具有服从、循规蹈矩人格特点的人可能在广告策划方面不会有太大的作为。 仅仅靠人格特点一个方面能够预测各行各业的高成就者吗？显然不能。但是，了解个体的人格特征确实能帮助我们减少不匹配性，从而保证员工的流动率降低和工作满意度提高。 我们已经知道某些人格特质与工作的成功有高度的相关。对这些特质进行测验，并在选拔过程中利用这些数据将会使工作更为有效。一个接受规则、遵从权威、依赖性得分高而经验的开放性得分低的个体可能更适合从事的工作是：高结构化的装配线工作，医院的保卫人员或大型公共机构的行政官员；而不适合于做研究人员或从事需要创造性的工作。 学习。根据定义，任何行为中可观察到的变化都是学习已经发生的初步证据。在这里，我们希望确定的是，学习概念对解释和预测行为方面提供了什么见解。积极强化是行为改变的有力工具。通过对与工作绩效相关的行为进行肯定和奖励，管理层可以提高这种行为重复出现的概率。 在学习方面的有关研究还表明，强化比惩罚更有效。对行为进行惩罚常常倾向于只能获得暂时的抑制效果而不能发生长期的转变，而且受惩罚的对象也容易对惩罚实施者产生反感。尽管惩罚比消极强化更迅速地消除了不良行为，但其效果常常只是暂时的，而后还会产生不良的副作用，如士气低落、高缺勤率和高流动率。因此，我们建议管理者使用强化而不是惩罚。 最后，管理者应知道员工把他视为榜样。如果自己经常上班迟到，要用两小时吃午饭，将公司的办公用品挪为私用，则员工必定会接收到这些信息，并相应模仿他的行为。 二、群体行为基础 群体绩效。要预测群体绩效，必须认识到，任何一个工作群体都是更大的组织的一部分，组织战略、权力结构、招聘程序、奖酬体系等因素都会对群体运作提供某种有利或不利的气氛。例如，如果一个组织中管理人员和普通员工之间互不信任，组织中的群例又可能会形成一些限制员工努力和产出的规范。因此，管理人员不应孤立地看待一个群体，而应该看到群体的外部环境给群体以多少支持和鼓励。显然，一个处于成长型组织之中，外部资源丰富，受到高层管理人员支持的群体，容易提高生产率。同样，如果一个群体的成员具备完成群体任务所需要的技能和有助于群体共事的个性特点，这个群体就容易提高生产率。 有几个结构性因素与群体绩效相关，最主要的有：角色知觉、群体规范、地位不平等、群体规模、群体人口统计方面的构成、群体任务和群体凝聚力。 角色知觉和员工绩效评估之间存在积极关系。在对待雇员工作的态度上，员工和上司之间的一致程度，影响着上司对员工的评价。如果群体规范支持提高产出，管理者就可以期望员工个人的绩效远大于群体规范是限制产出的群体。同样，在群体中，什么样的缺勤率可以接受，也由群体规范决定。 地位不平等，会使群体成员产生挫折感，对群体生产率和员工留在组织之中的愿望有不利影响。对于那些对平等比较敏感的个体，不平等很容易导致其动机降低，并寻求可能带来公平的其他途径（比如另找一份工作）。群体规模对群体绩效的影响取决于群体任务的类型。大型群体对于发现事实之类的活动更有效，而小型群体对于采取行动类的任务更有效。我们对社会惰化现象的认识表明，如果管理人员使用大型群体，应提供衡量群体成员个人绩效水平的手段。 我们发现，群体人口统计方面的构成，是决定个体流动的关键因素。更具体些说，如果群体成员的年龄相近，或进人工作群体的时间相近，他们辞职的可能性就小一些。影响群体互动过程与群体绩效之间关系的权变因素是群体任务。群体任务越复杂，依赖性越强，群体互动过程越容易导致群体绩效的降低。群体凝聚力对群体生产率有重要影响。这种影响取决于群体的绩效规范。 员工满意度。与角色知觉和绩效的关系相似，如果上司和员工对员工工作的认识一致，员工的满意度就比较高。同样，角色冲突与工作压力和工作不满意有联系。 大多数人喜欢和地位等级与自己相同或高于自己的人沟通。这样，我们可以预测，如果员工的工作能够使他们减少和地位比他们低的人交流的机会，他们的满意度会提高。 群体规模和满意的关系我们凭直觉就可以想像得出：群体规模越大，群体成员满意度越低。群体规模越大，群体成员参与和互动的机会就越少。同时，群体成员越多，群体内部就越容易发生纠纷和冲突，并形成小集团。所有这些都会使群体成为一个令人不愉快的地方。
政府应广泛采用授权或分权的方式进行管理。政府组织是典型的等级分明的集权结构，这种结构将政府组织划分为许多层级条块。人们认同自己所属的基层组织，跨组织层次之间的交流及其困难，使得政府机构不能对新情况及时作出反应。由于信息技术的发展趋势，加快决策的压力猛烈地冲击着政府的决策系统
行政体制和机构改革，不仅仅是精简机构和人员编制，更深层次的目标是建立办事高效、运转协调、行为规范的，逐步适应社会主义市场经济体制的，具有中国特色的行政管理体制。这种新的行政管理体制，又要求与之相适应的运行机制。研究我国的行政管理体制的运行机制，应考虑到以下几个方面的因素:第一，我国的国体是人民民主一专政的社会主义国家，我国的政体是人民代表大会的根本政治制度;第二，我国实行社会主义市场经济体制;第三，我国的行政管理体制应是办事高效、运转协调、行为规范的体制。综合这三方面的要求，改革的我国新的行政管理体制，必须建立和强化以下运行机制，即:强化效率效益机制、强化规范约束机制、强化协调指导机制、强化廉政监督机制。(一)强化效率效益机制我国的行政管理体制需强化效率机制，一方面是由为人民服务的社会主义政治制度的本质要求所决定的，同时，又是为社会主义市场经济体制所要求的。当前，需要着重从市场经济要求的角度去认识强化行政管理效率机制的必要，险。效率观念是随着商品经济和市场经济的发展而发展起来的。作为市场中的商品生产者，不但其生产的产品对人们要有用，而且其生产该种商品的个别劳动时间要低于同类产品的社会必要劳动时间。这样，其产品在市场上才具有竞争力，才能实现其商品的使用价值与价值，才能获得较高的经济效益。所以，商品生产者都非常重视其生产经营活动的效益。随着市场经济的发展，政府和社会逐步建立和发展起了一系列调控和管理经济活动的机构，这些机构直接或者间接影响商品生产的生产经营活动过程，因而必然会影响其经济效益。市场经济的运行，不但要求商品生产者、经营者必须讲求效率，也同样要求政府和社会的经济调控和管理部门以及一切与经济活动、经济关系有关的行政部门都要讲求效率。市场经济社会奉行的“时间就是金钱，效率就是生命”的信条，是有其深刻的社会经济根源的。我国当前为了吸引外资，改善投资环境，其中很重要的一条就是提高行政办事机构的工作效率。我国新的行政管理体制需强化的效率机制包括以下几种具体的效率机制:1、社会效益与成本效率相结合的效率机制我国的行政管理体制是社会主义的行政管理体制，因而，我们的行政管理中的效率和效益，首先要求对人民要具有有益性，对社会要具有有益性，要讲求为人民服务的质量和时效性。我们的行政管理系统面对着广大的城乡人民群众，人民群众在经济活动和社会生活中大量问题的解决，往往带有很强的时间性，要求及时得到妥善处理和优质服务，不容拖延。我国行政管理体制为人民服务的根本宗旨，必然要求这种体制注意提高为人民服务的质量和时效，首先要求这种社会效益。行政行为又是要投入一定的人力、物力和财力的，是需要投入一定的成本的。这就必然存在一个投入与产出之间的比率问题，也就是对行政的投入与行政行为效果之间的比率题。我国政府部门重投入不重产出的现象相当普遍，不少部门争编制，争预算，争拨款，而高编制、高预算往往带来的是机构林立，冗员增多，经费浪费，最终是产出率低，效率低下。因此，强化成本效益观念与机制显得十分迫切和必要。我们的行政管理体制的运行应该用最少的物化劳动和活劳动，尽可能少的投入，尽可能低的行政成本，取得最佳的效果。把上述两个方面结合起来，我们的行政管理体制应形成并强化社会效益与成本效益相结合的效率机制。2、机构效率机制我国行政管理的组织机构就应具有效率机制，机构设置不叠床架屋，不重复交*;机构之间各自职能的界定科学明确，责权分明，避免相互之间扯皮、推i}、争权等现象;人员编制合理精干，每个岗位都有各自的科学的设置依据，有其岗位职责，人人各司其职，各负其责。这样，行政管理体制就具有一种机构效率机制。3、决策效率机制行政机关要依据决策民主化、科学化的要求，做到作出的决策应是最佳的决策，避免决策上的失误。决策上的失误，往往会造成物质财富的重大损失，带来人民群众生产和生活的严重困难，而正确决策带来的效益往往是最大的效益。强化决策效率机制是一个不容忽视的方向。4、程序效率机制当前在行政效率方面，行政程序不科学、不合理，是一个突出的问题。一件事往往由于环节过多，手续繁复，职责不清，久久不能得到及时妥善处理。公文旅行、推拖扯皮成了行政管理运行中的公害。行政程序合理、科学，会极大地提高整个行政管理体制的效率。针对现存行政管理程序的状况，强化程序效率机制，政府和各部门需制定科学的行政程序，严格杜绝时间和精力的浪费，使行政管理程序符合高效的原则。 5、素质效率机制行政机关的行政行为是由行政人员个体形成的集体协作完成的。行政人员个体的素质水平以及由个体形成的集体素质水平，对行政工作的质量、效率有着直接的重要的影响。很难设想一支政治、业务素质不高的行政人员队伍能高效地完成行政任务。行政人员的素质主要包括政治思想素质、行政管理知识能力素质和专业管理业务素质。在政治思想素质方面，要求行政人员全心全意为人民服务，提倡奉献精神，树立艰苦奋斗作风，坚持实事求是原则和群众路线，勤政廉政，遵纪守法。在行政管理能力方面，要求行政人员具有行政管理的科学知识，‘懂得并把握行政管理的特点和规律，具备较高的行政管理能力。在专业管理业务素质方面，要求行政人员具有所从事的专业管理的专门知识和技能，精通所管理的业务，能胜任其专业管理工作。行政人员有了这些方面的较高的素质，就具有明确的方向、高度的责任感，能够做出高效工作和优质服务，出色地完成各项行政工作。(二)强化规范约束机制我国行政管理体制的运行应该按照我国政治体制、经济体制、精神文明所要求的规范运行，强化以下几种规范约束机制:1、法制规范约束机制行政机关本身就是执法机关，必须依法行政，其行政行为必须符合法律规范。法律这一国家强制力实行的社会行为规范，同样规范和约束各级政府和一切行政部门以及全体行政人员的行政行为。由于几千年的封建社会的影响，行政部门和行政人员的法制观念相当薄弱，“政府要守法”、“民可告官”这些观念与几千年的封建社会的吏治观念大相径庭。①因而，应该强化行政管理体制的法制规范约束机制，既要强化这方面的“硬件”建设，又要强化这方面的“软件”建设。“硬件”建设主要是指制定并完善规范行政行为的法律、法规，使行政行为有法可依。同时要加大对己颁布实施的有关法律、法规的执法力度，做到对行政机关执法必严、违法必究。如当前在《行政诉讼法》的执行中，就存在着执法不严、违法不究的问题，民要告官仍存在着重重阻力和困难。“软件”建设主要是指强化行政机关和行政人员的社会主义法制观念，强化依法行政意识，明确社会主义国家的法律是人民意志的集中表现，对于任何政党机关、团体和个人，都具有同等的规范约束力，而且行政机关更应模范地依法行政，起表率作用。2、监督规范约束机制行政管理体制的监督规范约束机制，首先来自各级权力机关的监督。各级人民代表大会及其常务委员会，受人民的委托，代表人民群众行使宪法和法律赋予的权力，监督各级一府两院，听取和审查一府两院的工作报告，对一府两院的工作提出质询，组织人大代表视察工作。加强各级权力机关对各级政府和执法部门的监督规范约束机制，会有力推动行政机关和执法部门在法制的轨道上有序地规范地运行，促进政治、经济、社会生活的民主化和法制化，防止行政机关和执法部门出现不符合法律规范的行为以及侵犯、妨害人民群众利益的行为。监督规范约束机制还包括行政监察和审计监督。行政监察是指对各级行政机关及其工作人员执行法律、法规、政策和决定、指令的情况及违法违纪行为进行监察，严肃政纪，搞好政风，规范行政机关的行政行为。对各级政府及行政执法部门的审计监督是整个审计监督的重要组成部分，这方面的审计监督主要包括对各级政府的财政审计，对财政预算执行的审计，对国家各种专项资金的审计，对各级政府的固定资金投资的审计，对行政机关财务收支的审计，对财税部门理财行为的监督，以及对领导干部离任的审计等，以维护国家财经纪律，改进财政预算的客观调控和管理，提高各类资金的使用效率，规范政府和行政执法机关的财经行为，防止侵占挪用、乱收费、乱摊派、乱罚款以及为小团体和个人谋私利等现象的发生。我国审计制度和机构是在改革开放中新建的，时间不长，需进一步强化和完善。我国行政管理体制的监督规范约束机制的基础，还是要归结于广大人民群众的民主监督规范约束机制。权力机关的监督、行政监察监督、审计监督从根本上来说，也是代表人民监督，但毕竟是人民通过中介进行的间接监督。这里讲的人民群众的民主监督，则指人民群众直接行使民主监督权的直接监督。这种直接民主监督，一是群众的社会舆论监督，人民群众通过大众传播媒介(报刊、广播、电视等)，对政府及其各部门的工作提出意见和建议，对工作中的失误提出批评，对违法违纪行为进行曝光。二是人民来信来访，向各级政府的信访部门，对政府及其部门和工作人员以来信或直接来访的形式，提出意见、检举、申诉等。各级领导干部也可建立接待日制度，直接接待群众，听取群众的意见。三是群众举报，群众利用各级政府和部门设立的举报站、举报箱、举报电话，对行政机关、执法机关及其工作人员违法违纪问题，进行揭发、检举。人民群众的直接的民主监督形成了对我国管理体制的最广泛的监督规范约束机制，督促行政管理遵照法律规范，依照国家的方针、政策，按照行政纪律，尊重人民群众的意愿，有序而规范地运行。3、信用规范约束机制在市场经济体制下，信用不但成为经济关系中的一种普遍的规范约束机制，而且也拓展到行政行为规范运行之中。我国在过去一段时间，由于排斥商品经.济，市场机制受到限制，信用机制也未发展起来，社会缺乏系统化的信用管理体系，人们的信用意识淡薄，契约、合同等信用形式未被很好运用，信用的规范约束不强。随着向市场经济体制转轨，人们在经济交往中的信用意识逐渐强化，契约、合同等信用形式逐步发展了起来，经济运行中的信用规范约束机制正在形成，并产生越来越广泛和重要的作用。与经济运行中的这种机制相适应，行政管轰体制中也开始采用信用规范约束手段，女口对政府和各部门的领导人实行目标责任管理，签订目标责任书，在到期时由上级检查验收，实现目标任务者给予奖励，未实现目标任务者给予惩罚。在专业管理如科技管理中，也可采取合同信用形式，如农业科技承包合同等。由于我国未经历社会经济信用关系普通发展的历史阶段，在行政管理行为中，信用规范约束极为薄弱，需强化行政管理的信用规范约束机制。(三)强化廉政监督机制本来行政管理规范约束机制中应包括廉政机制，但考虑到反腐倡廉是当前国家政治生活中的一件大事，是人民群众最为关切的社会热点，关系到党群关系、政群关系、干群关系，关系到民心的向背，故而专题进行研究。一个廉洁的政府，是社会主义制度所要求的，是我国政府为人民服务的根本宗旨所决定的，本来是顺理成章之事，是我国行政管理体制必然具备的根本特征和运行机制。而今天特别强调需强化廉洁机制，是由于我国历史传统背景与当前实行市场经济体制的特殊的历史条件这些因素的作用。我国长期处于封建社会，封建社会统治阶级的腐败作风，对社会影响甚深。加之，商品经济发展到一定阶段，便会产生货币拜物教，货币在人们心目中似乎成了无所不能的崇拜偶像，拜金主义思想逐渐滋生起来，我国近年来向市场经济转轨，货币拜物教、拜金主义思想的滋生，腐败之风的侵袭，是不争的事实。因而，今大强调强化行政管理体制的廉政机制，就具有极强的现实意义。强化我国行政管理体制的廉政机制。需从以下两个方面入手。1、强化他律康政机制 所谓“他律”廉政机制，是指在行政行为主体外部以强制性的方式或者以其他社会主体施加的方式，促使行政行为主体按廉政规范运作。他律廉政机制中也同样包含了前述规范约束机制中的法律机制、监督机制等，不再赘述。这里，从另外一个角度，即他律廉政机制中的治标机制与治本机制两个方面探讨强化他律廉政机制的措施。反腐倡廉应该标本廉治，综合治理。治标主要是运用法制和政纪手段，严厉责处腐败，惩治腐败，遏制腐败;治本，主要是在体制、机制、政策、制度、教育方面加以完善，从源头上堵塞腐败发生的漏洞，减少和消除腐败滋生的条件，预防腐败的发生。当前在治标廉政机制方面，主要需解决有法不依、执法不严、违法不究的问题。而解决这一问题的关键，又在于首先解决好执法部门存在的不秉公执法、循私枉法、以执法权谋私等腐败问题，首先要搞好执法部门的自身廉政建设。这样才能真正运用法制手段，严肃惩处各种腐败分子。廉政的治标机制固属重要，可以对腐败分子发挥法制的威慑作用。但是，强化他律廉政机制中的治本机制，则尤为重要。为什么有些腐败现象惩而复生，反复性很大，就是治本机制还不完善。需要从制度建设等方面强化治本的他律机制，从源头上解决腐败问题。如中央制定实施的《中国共产党党员领导干部廉洁从政若干准则》、《关于领导干部报告个人重大事项的规定》、《关于党政机关县(处)级以上领导干部收入申报的规定》等制度，都着眼于从源头上堵塞领导干部以权谋私、权钱交易等腐败现象产生的漏洞，从治本方面强化对领导干部廉政的他律机制，防患于未然。又如中央最近决定，政法机关部门一律不得再从事经商活动，这些部门及其所属单位办的各种经营性公司，要认真进行清理，这些公司与政法机关要尽快脱钩。这是保证政法机关廉洁奉公、公正执法的一项重大的体制改革和制度建设。政法机关肩负着维护宪法和法律尊严、维护社会秩序、保障公民合法权益的重大职责。而政法机关经营办企业，是政法机关发生种种腐败现象的一个根源，会在经商谋利与公平执法之间发生矛盾。如有的利用政法部门的权力，违反公平交易、正当竞争的原则，搞垄断性经营，与民争利;有的违反国家经济法规，走私贩私，牟取非法暴利等，不但干扰了正常的经济秩序，而且造成了恶劣的政治影响，严重损伤了政法部门的形象。又如决定在公检法和工商行政管理部门实行“行政性收费和罚没收入收支两条线”，也是从体制和制度方面防止执法机关腐败现象滋生、强化廉政的他律治本机制的重要举措。应该看出，我们在反腐倡廉的治本方面，在强化廉政他律治本机制方面，还需要进一步健全和完善。2、强化自律廉政机制所谓“自律”廉政机制，是指行政行为主体自觉、主动、积极地按廉政要求规范自己的行为。在自律廉政机制方面，最重要的是培育行政机关和公务员的职业伦理道德，形成有中国特色的现代行政管理伦理道德，而且首先应形成和培育廉政伦理道德。构建有中国特色的现代廉政伦理道德规范。第一、要树立正确的理想信念。应以我国社会主义制度的本质要求与马克思主义为指导，必须把为人民服务、保护人民的合法权益、为人民谋利益，作为廉政伦理道德的核心。这样，才能摆正政府、公务员与人民群众的关系，才能摆正小团体利益、个人利益与人民群众利益的关系。只有摆正了这种关系，才会具有人民公仆的意识，才能不滥用人民赋予的为人民服务、为社会服务的权力，才一能不会在个人合法收入之外去侵吞国家和人民的资财。这是一种建立在社会主义的人生观、价值观、政治观基础之上的廉政伦理道德，是一种高境界的廉政伦理道德。这是我们区别于其他社会制度下廉政伦理道德的最重要的准则。第二、要树立正确的义利观。谈义利观，首先得弄清“义”这一道德内涵。“义”是中国传统道德体系中的一个重要范畴，虽然诸子百家以及各个朝代对“义”有不同的解说，但一般而言，“义”的内涵可概括为公正无私、行为端正、扬善耻恶、处事合乎理。义与利的关系是中国伦理道德史上长期讨论的话题，我们在这里不去赘述。总的来说，占主导地位的义利观是:先义而后利，将“义”作为取舍利的标准，如“义然后取”(《论语》);“先义而后利者荣，先利而后义者辱”(《荀子》)。如果个人私利违背了“义”的规范，则提倡舍利取义，以至“舍生而取义”(《孟子》)。我们今天要的新的义利观在继承传统义利观的精华的基础上，应具备新的时代内涵。今天我们讲“义”，除了吸取传统“义”的内涵的积极意义之外，应该将“义”提到社会主义道德的高度去认识，这就是毛泽东同志提出的我们做人的标准是:“一个有益于人民的人”，要把是否有益于人民作为我们做人处事的最高标准，有益于人民的事就干，不利于人民的事就不干。古代也把“义”作为处事的标准，所谓“义者，宜也”(《礼记》)，也就是说，义就是应当的、合理的。但那时候不可能把是否有益于人民作为衡量适宜不适宜、合理不合理的最高标准。当然，马克思主义的义利观，并不排斥个人应该获得的合理的利益，不能把义与利对立起来，应该是义利统一观。但这种统一关系，是建立在个人利益、小团体利益必须服从人民的利益、国家的利益的基础之上，应该在维护人民的权益、为人民谋福利之中去实现个人的合理的利益。第三、要树立正确的权力观。今天之所以要强调树立正确的权力观，是由于在现实生活中，滥用权力、以权谋私、权钱交易等腐败现象屡见不鲜，有的己到了骇人听闻的地步。在这些人的心目中，权力成了谋取私利的最有力的工具，如果说他们认为“钱能通神”，那么，在他们手中，“权又通钱”，因而认为“权更能通神”。无怪乎登门买官者有之，买官到手后，大搞权钱交易者更有之。当今中国社会最富的群体中，有不少是用权取得非法收入而暴富的。有无正确的权力观，己成为关系到能否坚持廉政的关键。不论是我国的各级权力机关、行政机关、执法机关，其权力都是人民赋予的，是执行人民的意志，而且行使职能与权力的目的是维护人民的权益，为人民服务，为人民谋福利。将人民赋予的权力，作为损害人民利益、谋取私利的工具，以权谋私，搞权钱交易，人民应该而且必然要从这些人手中剥夺其权力，让权力的运行回归到正确的轨道上来，而以权谋私、滥用权力者，也必然要受到反映人民意志的法律的制裁。第四、应批判地继承我国传统的廉政美德。在这方面有着值得借鉴、吸取和发扬的丰富的遗产。我国传统廉政伦理道德有如下一些主要的内涵:第一，对“廉”的界定。认为廉是轻淡资财、重视道义的大节问题，如“所谓廉者，必生死之命也，轻恬资财也”(《韩非子》);“故临大利而不易其义，可谓廉矣”(《吕氏春秋》)。还认为廉是从政的根本，是考察官吏的最高标准，如晏子认为“廉者，政之本也。”又如《周礼·天官》判断官吏的六条标准是:廉善(即清廉而政绩优异)、廉能(即廉洁而有才能)、廉敬(即清廉而敬业)、廉正(即廉洁正直)、廉法(即清廉守法)和廉辨(即廉正而明辨是非)，六条标准都冠之以“廉”，也就是说，廉是判断官吏的六条标准的核心、灵魂。有的著述中还对廉提出了具体的规范要求，如“尚廉，谓甘一心淡薄，绝意纷华，不纳苞直，不受贿赂，门无请渴，身远嫌疑，饮食宴会，稍以非义，皆谢却之。”(徐元瑞:《史学指南》)第二，将廉政提到关系国家安危、政令能否贯彻执行的高度去认识。如管子认为廉政是立国的“四维”之一，四维绝则国覆灭。孔子说过:“其身正，不令而行;其身不正，虽令不行。”这些关于廉政伦理道德的论述，对于今天我们构建有中国特色的现代廉政伦理道德规范都有借鉴、继承的价值。(四)强化协调指导机制我国新的行政管理体制应该是运转协调的体制，防止和消除政令不畅、各自为政、扯皮推诱等妨碍协调运转的现象。为此，需要从以下几个方面强化协调指导机制。第一、强化纵向协调指导机制纵向协调机制，是指上下级之间、上下级对口部门之间的协调机制。要强化纵向协调指导机制，从我国的实际出发，首要的是按照权责一致的原则，将集权与适度分权结合起来，一方面又必须贯彻下级服从上级、全国服从中央的原则，保证政令的统一、通畅的执行，保证国家规划、计划、政策以及各项宏观决策的实现:一方面又要充调动和发挥各个地区、下级部门的积极性和创造性，改革计划经济体制下那种高度集中统一、过分集权的状况，使各地区、各下级部门在自己职责范围之内，从本地区、本部门的实际出发，制定相应的计划、政策，采取相应的措施，解决、处理本地区、本部门所管理的事宜。这就需要根据各级地方政府、各下级部门的职责，下放相应的权力，改变职责与权力不符、有职无权、有责无权的状况，以减少和消除事无巨细都向上级请示、依赖上级、上交矛盾等现象，使各级政府和各个部门的工作都具有活力和创造性，使得中央和各级地方政府之间、各对口的上下级部门之间处于协调运转的状态。第二、强化横向协调指导机制横向协调指导机制，是指同级政府之间、同级政府各部门之间的协调指导机制。强化横向协调指导机制，首要的则是科学合理地界定各级政府、各部门的职能与相应的权限，做到职能界线分明，责权分工明确，相同或相近的职能交由同一个部门承担，克服职权不清、政出多门、多头管理、互相推i}扯皮或互争权力等弊端，以免导致横向关系之间经常出现摩擦、不能协调运转的现象发生。第三，强化各方协同运作机制。以现代化信息手段，及时调节上下左右各行政行为主体之间的协同运作机制。行政管理是一个社会系统，在这个系统之中，系统整体与系统各要素之间、系统内部各个要素之间，都存在着相互联系、相互作用、相互制约的关系。行政管理系统的整体功能，依存于整体中各个要素合乎规律的相互结合、相互作用的关系之中。这就要求从系统整体功能的角度经常观察系统与各要素之间以及各个要素相互之间的运行状况与关系，在动态中协调整体与部分、部分与部分的运作与关系。要在动态中及时调节行政管理系统整体与部分、部分与部分之间的关系，化解各种影响协调运转的因素，需要充分运用现代化的信息手段。特别在今天知识经济社会条件下，办公信息化、办公家庭化正在成为现实，就是一个部门之内的行政活动，也离不开信息网络。各级政府、各个部门从决策到执行以至执行结果的反馈，都得*信息的收集、储存、处理、传输和应用。特别在各级政府和各个部门行使行政职能过程中，上下左右之间更需经常交流信息，及时协调处理在相互关系中出现的问题，及时消化解决妨碍各行政行为主体之间协调运转的因素，调节各行政行为主体之间的关系和各自的行政行为，使整个行政管理系统经常处于协调运转的最佳状态。参考文献1.李贵鲜、陈福今、张德信:《公共行政概论》，人民出版社2002年出版。2.黄达强、刘怡昌:《行政学》，中国人民大学出版社1988年出版。3.张国庆:《行政管理学概论》，北京大学出版社1989年出版。4.王健刚、楼宇生、孙荣:《行政机关学》，上海交通大学1987年出版。5.陈祖耀、张宗尧、严家明;《行政管理知识手册》，劳动人事出版社1986出版。6.韩云水、林孝诚:《军队后勤管理学》，解放军出版社1998年出版。7.夏书章:《行政管理学》，山西人民出版社1985年出版。8.李方:《行政管理学纲要》，劳动人事出版社1989年再版。9.唐代望:《现代行政管理学教程》，湖南科学技术出版社1985年出版。10.周世述:《行政管理通论》，劳动人民出版社1998年出版。11.张金鉴:《行政学典范》〔台]，行政学会1979年出版。12.毛泽东:《论人民民主专政》，《毛泽东选集》，人民出版社1968年出版。13.邓小平:《党和国家领导制度改革》，《邓小平文选》，人民出版社 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浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
3.1系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
3.2系统技术原理
3.2.1多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
3.2.2无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
3.2.3传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
4.1技术关键点：
4.1.1地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
4.1.2解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
4.1.3在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
4.1.4增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
4.2项目的技术创新性
4.2.1在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
4.2.2卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
4.2.3同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
4.2.4同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
无人机用途广泛,成本低,效费比好；无人员伤亡风险；生存能力强,机动性能好,使用方便,在现代战争中有极其重要的作用,在民用领域更有广阔的前景.无人机可用以军事也可以民用.在军事领域：侦察机：可用于完成战场侦察和监视、定位校射、毁伤评估、电子战等；靶 机：可作为火炮、导弹的靶标等.以军事领域而言,以美国为首的西方国家在无人机的运用上发挥的很好.在民用领域：可用于地图测绘、地质勘测、灾害监测、气象探测、空中交通管制、边境巡逻监控、通信中继、农药喷洒等.像昆明劲鹰无人机,在航测、航拍、航飞服务、遥感等方面做的比较好.缺点是容易受干扰。无人机(UAV)在现代战争中扮演着越来越重要的角色。为了能够有效地将无人机系统连接到综合一体化的作战信息网络当中,需要深入探讨无人机系统的组网问题。本文研究了无人机作为信息支撑平台,采用分层结构的接入技术,路由算法以及数据调度算法,论文的主要内容如下: 1.分析了无人机平台自身特点和设备特性,研究了无人机超视距通信的传输体制;基于结构分层概念,提出了包括主干层、战术层以及用于提供战场信息支持的无人机通信网络结构;介绍了网络协议设计需要解决的关键问题和用于性能分析的军用仿真技术。 2.依据无人机网络分层的特殊结构,分析了常用多址接入方式的容量大小以及优缺点,提出了不同层间无人机的多址接入方式,并着眼于用于战场通信服务的无人机,提出了适用于自组织结构的空中无人机机群的同步式多址接入方式ESMA,通过对协议进行分析可以看出该协议具有较强的鲁棒性和接入效率。 3.分析了无线自组织网络的路由问题,提出了自组织结构的无人机网络在不同的信道条件下所应采取的不同路由策略。包括链路稳定时的DSR路由算法和链路不稳定时的定向泛洪式的DREAM路由算法。 4.提出了无人机数据调度问题,研究了现有的数据调度算法,通过理论和试验数据的分析,为无人机在使用时采取的不同数据调度策略提供依据。
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随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 4.1 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 4.2 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 4.3 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KG.CM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 4.1精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 4.2视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 4.3人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 1.1 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 1.2 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 2.1 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 2.2 igm焊接机器人常见故障处理 2.2.1 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 2.2.2 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 2.2.3 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 2.3 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。 数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。 传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。 本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。2 智能机器人的总体设计 2．1 智能机器人的多传感器系统 机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。 2．2 智能机器人控制系统 机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。 如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。 控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信(支持gprs)、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器(视觉和听觉等)、医疗传感器和多选一串口通信(rs-232)模块等组成，控制系统框图如图2所示。 (1)系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。 (2)采用爱立信(ericsson)公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。 (3)支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。 (4)由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现 智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务： (1)医疗监护 通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。 (2)远程诊断和会诊 通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望(视频)、闻、问(音频)、切(各项生理参数)的服务[3]。 3．1机器人视觉与视频信号的传输 机器人采集的视频信号有2种作用：提供机器人视觉；将采集到的家庭成员的静态图像和动态画面传给远程医疗中心。 机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程： (1)图像获取。通过视觉传感器(立体影像的ccd camera)将3维环境图像转换为电信号。 (2)图像处理。图像到图像的变换，如特征提取。 (3)图像理解。在处理的基础上给出环境描述。 通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。智能机器人根据医生的需要捕捉适合医疗保健和诊断需求的图像，有选择地传输高分辨率和低分辨率的图像。在医疗保健的过程中，对于图像传送有2种不同条件的需求： (1)医生观察家庭成员的皮肤、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的颜色时，需要传送静态高清晰度彩色图像；采用的方法是间隔一段时间(例如5分钟)传送1幅高清晰度静态图像。 (2)医生借助动态画面查看家庭成员的身体移动能力时，可以传送分辨率较低和尺寸较小的图像，采用的方法是进行合理的压缩和恢复以保证实时性。 3．2机器人听觉与音频信号的传输 机器人采集的音频信号也有2种作用：一是提供机器人听觉；二是借助于音频信号，家庭成员可以和医生进行沟通，医生可以了解家庭成员的健康状况和心态。音频信号的传输为医生对家庭成员进行医疗保健提供了语言交流的途径。 机器人听觉是语音识别技术，医疗保健智能机器人带有各种声交互系统，能够按照家庭成员的命令进行医疗测试和监护，还可以按照家庭成员的命令做家务、控制数字化家电和照看病人等。 声音的获取采用多个立体麦克风。由于声音的频率范围大约是300hz一3400hz，过高或过低频率的声音在一般情况下是不需要传输的，所以只用传送频率范围在1000hz-3000hz的声音，医生和家庭成员就可以进行正常的交流，从而可以降低传输音频信号所占用的带宽，再采用合适的通信音频压缩协议即可满足实时音频的要求。智能机器人的听觉系统如图3所示。3．3各项生理信息的采集与传输 传统检测设备通过有线方式连到人体上进行生理信息的采集，各种连线容易使病人心情紧张，从而导致检测到的数据不准确。使用蓝牙技术可以很好地解决这个问题，带有蓝牙模块的医疗微型传感器安置在家庭成员身上，尽量使其不对人体正常活动产生干扰，再通过蓝牙技术将采集的数据传输到接收设备并对其进行处理。 在智能机器人上安装1个带有蓝牙模块的探测器作为接收设备，各种医疗传感器将采集到的生理信息数据通过蓝牙模块传输到探测器，探测器有2种工作方式：一是将数据交给智能机器人处理，提供本地结果；二是与internet连接(也可以通过gsm无线模块直接发回)，通过将数据传输到远程医疗中心，达到医疗保健与远程监护的目的。视频和音频数据的传输也采用这种方式。智能机器人的数据传输系统如图4所示。 4 蓝牙模块的应用 4．1蓝牙技术概况 蓝牙技术[4]是用于替代电缆或连线的短距离无线通信技术。它的载波选用全球公用的2．4ghz(实际射频通道为f=2402 k×1mhz，k=0，1，2，…，78)ism频带，并采用跳频方式来扩展频带，跳频速率为1600跳/s。可得到79个1mhz带宽的信道。蓝牙设备采用gfsk调制技术，通信速率为1mbit/s，实际有效速率最高可达721kbit/s，通信距离为10m，发射功率为1mw；当发射功率为100mw时，通信距离可达100m，可以满足数字化家庭的需要。 4．2蓝牙模块 rokl01007型蓝牙模块[5]是爱立信公司推出的适合于短距离通信的无线基带模块。它的集成度高、功耗小(射频功率为1mw)，支持所有的蓝牙协议，可嵌入任何需要蓝牙功能的设备中。该模块包括基带控制器、无线收发器、闪存、电源管理模块和时钟5个功能模块，可提供高至hci(主机控制接口)层的功能。单个蓝牙模块的结构如图5所示。 4．3主，从设备硬件组成 蓝牙技术支持点到点ppp(point-t0-point pro-tocol)和点对多点的通信，用无线方式将若干蓝牙设备连接成1个微微网[6]。每个微微网由1个主设备(master)和若干个从设备(slave)组成，从设备最多为7台。主设备负责通信协议的动作，mac地址用3位来表示，即在1个微微网内可寻址8个设备(互联的设备数量实际是没有限制的，只不过在同一时刻只能激活8个，其中1个为主，7个为从)。从设备受控于主设备。所有设备单元均采用同一跳频序列。 将带有蓝牙模块的微型医疗传感器作为从设备，将智能机器人上的带有蓝牙模块的探测器作为主设备。主从设备的硬件主要包括天线单元、功率放大模块、蓝牙模块、嵌入式微处理器系统、接口电路及一些辅助电路。主设备是整个蓝牙的核心部分，要完成各种不同通信协议之间的转换和信息共享，以及同外部通信之间的数据交换功能，同时还负责对各个从设备的管理和控制。 5 结束语 随着社会的进步，经济的发展和人民生活水平的提高，越来越多的人需要家庭医疗保健服务。文中提出的应用于数字化家庭医疗保健服务的智能机器人系统的功能较为全面，且在家用智能机器人、基于蓝牙技术的智能家居和数字化医院等方面的拓展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。 更多论文请到文秘杂烩网 采纳哦
三九牌大豆多肽”是以中国传统大豆为原料，运用高科技的蛋白质工程的分离技术，将大豆蛋白分离成含量在90%以上的分离蛋白，再以大豆分离蛋白为原料，运用生物高科技的酶解技术（所用的酶是食品级、人体所需要的植物蛋白酶）将大豆分离蛋白酶解成分子量段在1000—200之间的小分子活性多肽。这种小分子活性多肽与氨基酸运输体系相比，具有吸收快速、低耗，不易饱和的特点。因而，可以利用这类易消化吸收的肽，为某些特殊身体状况的人群补充营养。这种肽适合于以下状况：手术后，特别是消化道手术后，尚处于康复期的患者；因精神压力、过度劳累及夏天厌食等引起的肠胃功能失调者；维持耐久力运动，或运动后需及时快速补充氮源，而又要避免增加胃肠负担者；消化器官尚未发育成熟的婴幼儿，或消化吸收功能开始退化的老人。这种小分子活性多肽对乳酸菌、双歧杆菌和酵母菌等多种微生物的生长有显著促进作用，这对食物营养的吸收具有重要意义。“三九牌大豆多肽”的主要成分：肽类：谷胱甘肽、肌肽、环肽、促吸收肽、降脂肽、降压肽、促微量元素吸收肽、促凝胶软化肽、促生长发育肽、免疫活性肽；18种氨基酸：苏氨酸、苯丙氨酸、酪氨酸、丝氨酸、胱氨酸、蛋氨酸、色氨酸、缬氨酸、异亮氨酸、亮氨酸、组氨酸等；维生素：主要是维生素E，另配维生素A、C及维生素B；钙及对人体有益的微量元素：磷、钾、锌、镁、铜、铁、锰；还含有微量的大豆皂甙、大豆异黄酮、大豆卵磷脂、大豆低聚糖和在加工中获得的大豆多糖。“三九牌大豆多肽”和三九牌其他多肽类产品一样，其吸收机制具有六大特点：1、不需消化，直接吸收。它表面有一层保护膜，不会受到人体的促酶、胃蛋白酶、胰酶、淀粉酶、消化酶及酸碱物质二次水解，它以完整的形式直接进入小肠，被小肠所吸收，进入人体循环系统，发挥其功能。2、吸收特别快。吸收进入循环系统的时间，如同静脉针剂注射一样，快速发挥作用。3、它具有100%吸收的特点。吸收时，没有任何残余及排泄物，能被人体全部利用。4、主动吸收，迫使吸收。5、吸收时，不需耗费人体能量，不会增加胃肠功能负担。6、起载体作用。它可将人所食的各种营养物质吸附在自己身体上。7、动力运输作用。它可将吸附在自己身体上的各种营养物质运载输送到人体各细胞、组织、器官。“三九牌大豆多肽”已经在中华人民共和国卫生部指定的检验部门进行了几大试验，即毒理学安全性评价试验、急性毒性试验、微核试验、精子畸形试验、稳定性试验等。试验表明：“三九牌大豆多肽”具有调节血脂，降低胆固醇、甘油三脂，降低血液粘稠度，改善血管通透性，清除血管斑块，软化血管，降低血压，防止血栓和心脏病的功能。具体表现在以下几个方面：一、具有明显的减肥作用过度肥胖的起因几乎是与过度能量摄入和体育活动过少有关，真正由于内分泌障碍引起的过度肥胖仅占1%。因此，传统的观念会认为可以通过低能膳食的摄入，促进身体通过荷尔蒙应答和改变代谢，并参加适量体育运动，则可以促进贮藏脂肪的消耗。但由此造成的体重下降，并非真正的脂肪贮藏降低，而是与运动员一样，由于盐摄入量的降低及肝糖朊与肌糖朊降低的结果，许多肌肉组织也同时丧失，导致减肥者体质下降，危害减肥者的身体健康，所以，在减肥过程中N平衡的保证极为重要。无论是动物蛋白肽或植物蛋白肽，不但能阻碍脂肪的吸收，而且能促进“脂质代谢”。因此，在保证足够肽摄入的基础上，将其余组份降至最低，则可以达到减肥目的，并能保证减肥者的体质。这对于从事对体重有特殊要求的运动，如拳击、举重、摔跤等运动员的体重保持具有特别重要的意义。摄取蛋白质比摄食脂肪、糖类更容易促进能量代谢，而大豆多肽则有更强的促进能量代谢的效果。科学家在对大豆多肽的营养效果所进行的一系列的研究中，发现大豆多肽比其他蛋白质消除脂肪的效果更明显，大豆多肽促使机体交感神经的活化，引起发热脏器——褐色脂肪组织功能的激活，促进了能量的代谢，它既能使人体脂肪有效的减少，又能保持骼肌量不变。日本学者在对儿童肥胖患者进行减肥治疗中，在采用低热量饮食食品，比仅仅用低热量饮食，更能加速皮下脂肪的减少。这是因为大豆多肽的摄入，能促进基础代谢的活性，食后发热量大为增加，促进能量代谢。二、具有降低血脂和胆固醇的作用早在20世纪初，人们就发现与动物蛋白不同的是，大豆蛋白具有降血脂与胆固醇的作用，而大豆蛋白水解物，大豆多肽同样具有这样的功能，而且效果极佳。许多动物实验和临床试验说明，大豆蛋白质及水解物对人体血清胆固醇的作用受年龄、实验时间、实验食物的内容以及被实验者不同胆固醇值的影响而取得不同的结果。但总的来说表现出以下特点：（1）对于胆固醇值正常的人，没有降低胆固醇的作用；（2）对于胆固醇高的人具有降低其胆固醇值的功效；（3）胆固醇值正常的人，在食用高胆固醇含量的蛋、肉、动物内脏等食品时，也有防止血清胆固醇值升高的作用；（4）使其胆固醇中有害的LDL、VLDL值降低，但不会使有益的HDL值降低，对于大豆蛋白质的何种成分有此种效果的研究尚未有结果。但是，日本学者管野等人已通过试验发现大豆蛋白质的胰蛋白酶分解物，相对分子质量在5000以下的部分有降低胆固醇的效果，用微生物蛋白酶分解未消化物，也有同样效果。三、具有降低血压的作用大豆多肽能抑制血管紧张素转换酶（ACE）活性。由于血管中的ACE能使血管紧张素X转换成Y，后者能使末梢管收缩，血压升高。大豆多肽能抑制ACE活性，因此，可以防止血管末梢收缩，达到降低血压作用。用大豆多肽对正常血压没有降低血压作用，所以它对心血管疾病患者有显著疗效，而且对正常人体又无害处，且安全可*。在人体的生理过程中，血压的调节是至关重要的。血管的收缩和细胞外液的体积是由肾素——血管紧张素调节的。肾脏近球旁细胞释放的肾素（一种酶）进入血液将血浆中一种az球蛋白（血管紧张素原）水解为血管紧张素I。血管紧张素I在经过肺循环时，又受转化酶的作用转换成血管紧张素II。血管紧张素II可直接加强心肌收缩力，提高心率，可直接作用于血管平滑肌，或通过交感神经使内脏和皮肤等血管收缩，可使血管内皮细胞收缩，细胞间隙增宽，管皮通透性增强，并且由于毛细管后阻力增高，结果使组织液生成增多。在此系统中，血管紧张素II是血管紧张素I通过酶转换而形成的。从营养和治疗的观点出发，这个过程中酶的抑制剂是关键点。一般认为，凡是能抑制血管紧张素转换酶的物质就有降压的功能。事实上，在大豆蛋白质的酶解物多肽中有血管紧张转换酶抑制剂，即抗高血压活性。四、具有低过敏原性过敏反应是一种异常的病理性免疫应答。由于食物或食物组份中过敏原的存在，因此，也会导致IgE传递的特异性过敏反应。食物过敏反应通常表现为慢性或急性消化道疾病，呼吸道疾病（如哮喘、降发性鼻炎），皮肤不适（如荨麻疹、阴性湿疹、接触性皮炎）甚至过敏性休克。过敏性反应是工业化国家最流行的致病因素。据报道，当前1/5的人在生活中某些时候都患过至少一种过敏性反应，特别是婴幼儿由于小肠上皮细胞通透性大而成为主要致敏群体。尽管母乳喂养可以降低致敏机率，但有些特异性不适，包括过敏性阵痛，也会通过母乳传递给婴儿。因此，为避免对某种蛋白过敏反应，建议食用其余种类蛋白，如对牛乳蛋白过敏病人，建议食用大豆蛋白，但食用大豆蛋白也会导致典型的过敏反应。因此，不管大豆的抗原性如何，不能认为大豆配方食品较牛乳配方过敏原性低。同时，过敏原在通常的消化过程中是稳定的，因此，有效地消除或降低该蛋白的过敏原性的方法应是体外的蛋白酶解。已证明蛋白质的酶法降解是降低或消除该蛋白过敏原的最有效的方法。根据大豆蛋白过敏原的特征，降解酶除应具有一般蛋白酶的特点外，还应具有下列特征：（1）能降解“疏水性蛋白核”的内肽酶。对于同一种酶和底物，水解越彻底，产物过敏原性越低。而植物蛋白的疏水核是限制蛋白水解的最关键因子，疏水核的降解是提高动物蛋白水解速度的关键；（2）能降解大豆蛋白中包括蛋白酶抑制剂在内的大豆过敏原。以上两个特征均使某一特定体系反应底物转化率提高，产物浓度增加，也增加了产物过敏原降低的可能性，但还不能保证产物的过敏原性。因此，必须通过动物实验，采用免疫测定方法才能确定产品过敏原性。通过酶免疫测定法（EIISA法）对大豆多肽的抗原性进行测定，结果表明，其低抗原性比大豆蛋白降低1%~2%。五、具有对矿物质促进吸收的作用 由于大豆蛋白中植酸、草酸、纤维、单宁及别的多酚的存在，显著地抑制了动物或人体对Ca、Zn、Cu、Mg、Fe的生物利用率，但是对于健康人来说，这种抑制并不能带来任何有害的作用。而大豆多肽原料—蛋白质生产过程中，由于可溶性游离的低分子物质，可以随同渗透液一同去除，而成为植酸含量的大豆蛋白质。同时，多肽分子可以与上述离子形成鳖合物，保持其可溶状态，因而，有利于机体的吸收。尽管在大豆中，磷是以植酸形式存在，因其在胃肠中溶解性差，可能会降低植酸中磷的可利用率，但由于大豆多肽中各组分的可溶性，因此，有可能不会影响其利用。大豆多肽中的有些活性肽与运输微量元素有关，它可与钙离子形成可溶性复合物及防止钙和磷的浓度下降。大豆蛋白肽中的某些活性肽在小肠中可使可溶性钙浓度提高，因此，促进钙在小肠中的被动吸收。除与钙离子复合外，它还可与其他元素复合，如：铁、锌、铜、硒、镁、锰等。大豆多肽中的某些活性肽还可稳定钙、磷溶液，干扰形成钙磷结晶。因此，可在钙磷任何比例情况下提高浓度钙环境。六、具有增强运动员体能的作用运动员在激烈运动时能量的腺消耗机理：运动员在剧烈运动初期，首先消耗体内储存的三磷酸腺苷（ATP）和肌酸磷酸（CD），然后分解糖原，经苯丙酸至乳酸，在这期间还产生ADP又可作为能源。这一过程在体内无氧状态下进行的，当氧供给充分时，乳酸经三羧酸循环水解成CO2并产生能量。ATP、CD糖原在体内的储存量与肌肉的量成比例关系，因此，若能使运动员肌肉增强，则体能也将增强。大豆多肽能增强运动员肌肉和消除疲劳。要使运动员的肌肉量有所增加，氨基酸氧化的增加及葡萄糖异生作用的增加，导致了体内蛋白质利用的增加，因此运动前、运动中及运动后蛋白质的增加或补充，均可以补充体内蛋白质利用的消耗，且由于三九牌大豆多肽易于吸收，能迅速利用，因此，抑制或缩短了体内“负N平衡”的负作用。尤其在运动前和运动中，肽的添加还可以减轻肌蛋白降解，维持体内正常蛋白质合成，或减轻或延缓由运动引发的其余生理方面的改变，达到抗疲劳的效果。另外，还有资料表明，刺激蛋白质合成的成长激素的分泌在运动后15~30min之间以及睡眠后60min时达到顶峰，若能在这段时间内适时提供消化吸收性良好的多肽作肌肉蛋白质的原料将是非常有效的。当肌肉消除疲劳时，则肌红蛋白减少。试验证明，饮用大豆多肽的运动员，肌红蛋白值减少速度比未饮用大豆多肽的快，所以，大豆多肽有加速肌肉消除疲劳的作用。七、具有促进发酵的作用大豆多肽具有促进微生物生长和活跃代谢的作用，虽然对总的作用机制尚未确认，但已经确认的一点是，相同组成的氨基酸或大豆蛋白质无此作用效果。大豆多肽能促进乳酸菌、双歧杆菌、酵母菌、霉菌及其他菌类的增殖作用，也能促进并增强面包酵母的产气作用。所以，大豆多肽对发酵生产有促进作用，并有增强产品风味、品质等效果。八、具有与蛋白质凝胶的软化作用当鱼肉畜肉以及大豆蛋白质在加热形成凝胶或面粉形成面团时，添加一定比例的大豆多肽，凝胶会软化。这是由于大豆多肽具有极强的吸湿保湿作用，使水分保存在制品中，可起到软化食品调整其硬度，改善品感和保持水分等作用。
在哺乳动物细胞中，胆固醇是最重要的甾醇类分子。它是细胞膜的关键组成部分，调节了细胞膜的流动性与相变。细胞膜的生物学功能包括许多重要的细胞信号转导途径、细胞活动如吞噬、细胞膜代谢等都需要胆固醇的参与。胆固醇也是合成生命体必需的胆汁酸、甾醇类激素等的前体。胆固醇的代谢异常会导致许多严重的疾病。大量研究表明，体内高水平胆固醇如高胆固醇血症可直接导致动脉粥样硬化，是中风和冠心病的主要病因；老年痴呆症、肥胖症、糖尿病等的发生也与胆固醇代谢紊乱密切相关。在正常生理条件下，高等生物细胞中的胆固醇水平被维持在一个相当狭小的范围内。胆固醇的内源合成的负反馈调控是胆固醇代谢平衡的最主要途径。羟甲基戊二酰辅酶A还原酶(HMG-CoAReductase，简称HMGCR)是胆固醇合成途径的限速酶，它的活性在多个水平上受其合成的小分子代谢物的调控。其中，甾醇促进的HMGCR蛋白降解是快速关键的调控步骤。当细胞内胆固醇量过高时，泛素连接酶gp78催化HMGCR特定位点上的泛素化，被泛素标记的HMGCR迅速降解以减少胆固醇的合成。
作为免疫系统的得力干将，T细胞监测肿瘤，并且直接发挥抗肿瘤效应。然而，肿瘤通过肿瘤微环境中的多种机制逃避T细胞攻击。重新激活T细胞的抗肿瘤作用已被证实在治疗多种癌症中具有巨大的临床益处。然而，当前基于T细胞的癌症免疫疗法只在部分病人群体中有疗效。因此，科学家还需要开发出让更多病人受益的癌症免疫疗法。在一项新的研究中，来自中国科学院上海生命科学研究院生物化学与细胞生物学研究所的许琛琦团队和李伯良团队发现抑制胆固醇酯化能够增强CD8+T细胞（也被称作杀伤性T细胞）的抗肿瘤活性。相关研究结果于2016年3月16日在线发表在Nature期刊上，论文标题为“PotentiatingtheantitumourresponseofCD8+Tcellsbymodulatingcholesterolmetabolism”。这种改善T细胞功能的新方法可能被用作当前癌症免疫疗法（如免疫检查点阻断）的补充。在这项研究中，研究人员从一个新角度研究了T细胞的抗肿瘤免疫反应。他们认为调节T细胞代谢能够让杀伤性T细胞“在代谢上更适合”抵抗肿瘤细胞。作为细胞膜脂质的关键组分，胆固醇在T细胞信号转导和功能中发挥着重要作用。研究人员发现抑制胆固醇酯化酶ACAT1能够增加细胞质膜上的胆固醇水平，因而促进T细胞信号转导和杀伤过程。ACAT1的一种小分子抑制剂阿伐麦布（avasimibe）已被用来治疗肿瘤模式小鼠体内的癌症，而且表现出良好的抗肿瘤效果。组合使用阿伐麦布和作为一种免疫检查点阻断药物的抗PD-1抗体表现出更好的抗肿瘤效果。这项研究开创癌症免疫疗法新领域，并且鉴定出ACAT1是一种大有希望的药物靶标。值得提及一下的是，在之前治疗动脉粥样硬化的临床试验中，阿伐麦布经测试具有良好的人类安全记录。因此，阿伐麦布可能是一种用于癌症免疫疗法的不错候选药物。
中学生物学里，反馈调节的方式涉及多个方面。一、生态系统中抵抗力稳定性的反馈调节生态系统抵抗力稳定性是指生态系统具有抵抗外界干扰并使得自身的结构和功能保持原状的能力。这种能力是通过自身的自动调节能力实现的，这种自动调节的能力是通过生态系统内部的反馈机制来实现的，包括负反馈机制和正反馈机制。例如，在生物生长过程中个体越来越大，在种群持续增长过程中，种群数量不断上升，这都属于正反馈。正反馈也是有机体生长和存活所必需的。但是，正反馈不能维持稳态，要使系统维持稳态，只有通过负反馈控制。1、负反馈负反馈是比较常见的一种反馈，它的作用是能够使生态系统保持相对稳态。反馈的结果是抑制或减弱最初发生变化的那种成分所发生的变化。例如，草原上的草食动物因为迁入而增加，植物就会因为受到过度啃食而减少，植物数量减少以后，反过来就会抑制动物的数量。同样，当草原上的兔子数量增多的时候，植被迅速减少造成兔的食物不足，这时食兔动物(如狐、鹰等)有了丰富的食物来源，数量随之增加。由于食物不足和天敌数量增加，就会使兔的数量下降，从而减轻了对植物的压力，植物数量得以恢复。由于生态系统具有负反馈的自我调节机制，所以在通常情况下，生态系统会保持自身的生态平衡。2、正反馈正反馈是一种比较少见的反馈，其作用正好与负反馈调节相反，即生态系统中某一成分的变化所引起的其他一系列变化，反过来加速最初发生变化的成分所发生的变化，因此正反馈调节的作用往往是使生态系统远离稳态。在自然生态系统中正反馈的实例不多，常见的例子是一个湖泊受到了污染，鱼类的数量就会因为死亡而减少，鱼体死亡腐烂后又会进一步力加重污染并引起更多的鱼类死亡。因此生态系统稳态的维持，主要是通过负反馈来调节实现的。由于正反馈机制的存在，提醒我们不能轻易地破坏生态系统的稳态。二、微生物代谢中酶活性的反馈调节微生物代谢的调节机制主要有两种：酶合成调节机制和酶活性调节机制。酶活性调节又包括酶活性的激活和抑制两个方面。酶活性的抑制主要是反馈抑制，它主要表现在某个代谢途径的末端产物(即最终产物)过量时，这个产物会反过来直接抑制该途径中第一个酶的活性，促使整个反应过程减慢或停止，从而避免了末端产物的过多累积。反馈抑制具有作用直接、高效快速以及当末端产物浓度降低时又可重新解除等优点。如谷氨酸棒状杆菌合成谷氨酸过程中的调节机制。三、动物激素分泌的反馈调节在大脑皮层的影响下，下丘脑可以通过垂体分泌一种激素(如促甲状腺激素)来调节和控制某些内分泌腺(如甲状腺)中某激素(如甲状腺激素)的合成和分泌；而某激素进入血液后，其浓度的高时，反过来调节下丘脑和垂体中有关激素的合成和分泌，使上一级激素分泌减少或增多。这种调节作用叫做反馈调节。如果这种反馈调节是促进原来激素的分泌，叫做正反馈；如果这种反馈调节是抑制原来激素的分泌，就叫做负反馈(上述例子是负反馈调节)。其中以负反馈较为明显。通过反馈调节作用，血液中的激素能够经常维持在正常的相对稳定的水平。正反馈与负反馈都是适应机体需要的激素分泌调节的一种重要形式。