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我答辩的时候，首先是要阐述论文主要写的什么，结构思路什么的。我们就把摘要标题读读的。然后老师针对论文的具体内容提问，我写的是企业的盈余管理，就问我盈余管理的目的是什么，说说我的看法，盈余管理的利弊。就这样，一共问了三个问题。不一定要背，可以照着读的，但是一定要很熟悉，问到的时候能很快的找到地方读。只要不是闷不吭声或牛头不对马嘴的，都能过的。另外，如果是实证型的论文，可能会问到论文中具体的图表和数字，那个就比较难了。
论文答辩老师一般会提的问题，因为学校不同，老师不同，问题也会不同，以下问题参考：(1)辨别论文真伪，检查是否为答辩人独立撰写的问题;(2)测试答辩人掌握知识深度和广度的问题;(3)论文中没有叙述清楚，但对于本课题来讲尤为重要的问题;(4)关于论文中出现的错误观点的问题;(5)课题有关背景和发展现状的问题;(6)课题的前景和发展问题;(7)有关论文中独特的创造性观点的问题;(8)与课题相关的基本理论和基础知识的问题;(9)与课题相关的扩展性问题。1、自己为什么选择这个课题?2、研究这个课题的意义和目的是什么?3、全文的基本框架、基本结构是如何安排的?4、全文的各部分之间逻辑关系如何?5、在研究本课题的过程中，发现了那些不同见解?对这些不同的意见，自己是怎样逐步认识的?又是如何处理的?6、论文虽未论及，但与其较密切相关的问题还有哪些?7、还有哪些问题自己还没有搞清楚，在论文中论述得不够透彻?8、写作论文时立论的主要依据是什么?有的老师会提问论文中的一些专业术语，自己一定要弄懂论文中的一些专业术语。答辩的基本流程：一、自我介绍自我介绍作为答辩的开场白，包括姓名、学号、专业。介绍时要举止大方、态度从容、面带微笑，礼貌得体的介绍自己，争取给答辩小组一个良好的印象。好的开端就意味着成功了一半。二、提问与答辩答辩教师的提问安排在答辩人自述之后，是答辩中相对灵活的环节，有问有答，是一个相互交流的过程。一般为3个问题，采用由浅入深的顺序提问，采取答辩人当场作答的方式。答辩教师提问的范围在论文所涉及的领域内，一般不会出现离题的情况。提问的重点放在论文的核心部分，通常会让答辩人对关键问题作详细、展开性论述，深入阐明。答辩教师也会让答辩人解释清楚自述中未讲明白的地方。论文中没有提到的漏洞，也是答辩小组经常会问到的部分。再有就是论文中明显的错误，这可能是由于答辩人比较紧张而导致口误，也可能是答辩人从未意识到，如果遇到这种状况，不要紧张，保持镇静，认真考虑后再回答。还有一种判断类的题目，即答辩教师故意以错误的观点提问，这就需要答辩人头脑始终保持清醒，精神高度集中，正确作答。仔细聆听答辩教师的问题，然后经过缜密的思考，组织好语言。回答问题时要求条理清晰、符合逻辑、完整全面、重点突出。如果没有听清楚问题，请答辩教师再重复一遍，态度诚恳，有礼貌。当有问题确实不会回答时，也不要着急，可以请答辩教师给予提示。答辩教师会对答辩人改变提问策略，采用启发式的引导式的问题，降低问题难度。出现可能有争议的观点，答辩人可以与答辩教师展开讨论，但要特别注意礼貌。答辩本身是非常严肃的事情，切不可与答辩教师争吵，辩论应以文明的方式进行。三、致谢感谢在毕业设计论文方面给予帮助的人们并且要礼貌地感谢答辩教师。答辩注意事项(1)克服紧张、不安、焦躁的情绪，自信自己一定可以顺利通过答辩。(2)注意自身修养，有礼有节。无论是听答辩教师提出问题，还是回答问题都要做到礼貌应对。(3)听明白题意，抓住问题的主旨，弄清答辩教师出题的目的和意图，充分理解问题的根本所在，再作答，以免答非所问的现象。(4)若对某一个问题确实没有搞清楚，要谦虚向教师请教。尽量争取教师的提示，巧妙应对。用积极的态度面对遇到的困难，努力思考做答，不应自暴自弃。(5)答辩时语速要快慢适中，不能过快或过慢。过快会让答辩小组成员难以听清楚，过慢会让答辩教师感觉答辩人对这个问题不熟悉。(6)对没有把握的观点和看法，不要在答辩中提及。(7)不论是自述，还是回答问题，都要注意掌握分寸。强调重点，略述枝节;研究深入的地方多讲，研究不够深入的地方最好避开不讲或少讲。(8)通常提问会依据先浅后深、先易后难的顺序。(9)答辩人的答题时间一般会限制在一定的时间内，除非答辩教师特别强调要求展开论述，都不必要展开过细。直接回答主要内容和中心思想，去掉旁枝细节，简单干脆，切中要害。四、答辩常见问题在答辩时，一般是几位相关专业的老师根据学生的设计实体和论文提出一些问题，同时听取学生个人阐述，以了解学生毕业设计的真实性和对设计的熟悉性;考察学生的应变能力和知识面的宽窄;听取学生对课题发展前景的认识。
论文答辩一般会问什么问题
学校论文答辩时，老师一般会问些什么问题？以下是我精心整理的论文答辩一般会问的问题，希望对大家有所帮助。
1、自己为什么选择这个课题？
2、研究这个课题的意义和目的是什么？
3、全文的基本框架、基本结构是如何安排的？
4、全文的各部分之间逻辑关系如何？
5、在研究本课题的过程中，发现了那些不同见解？对这些不同的意见，自己是怎样逐步认识的？又是如何处理的？
6、论文虽未论及，但与其较密切相关的问题还有哪些？
7、还有哪些问题自己还没有搞清楚，在论文中论述得不够透彻？
8、写作论文时立论的主要依据是什么？
对以上问题应仔细想一想，必要时要用笔记整理出来，写成发言提纲，在答辩时用。这样才能做到有备无患，临阵不慌。
二、毕业论文答辩技巧
学生首先要介绍一下论文的概要，这就是所谓“自述报告”，须强调一点的是“自述”而不是“自读”。这里重要的技巧是必须注意不能照本宣读，把报告变成了“读书”。“照本宣读”是第一大忌。
这一部分的内容可包括写作动机、缘由、研究方向、选题比较、研究范围、围绕这一论题的最新研究成果、自己在论文中的新见解、新的理解或新的突破。做到概括简要，言简意赅。不能占用过多时间，一般以十分钟为限。
所谓“削繁去冗留清被，画到无时是熟时”，就是说，尽量做到词约旨丰，一语中的。要突出重点，把自己的最大收获、最深体会、最精华与最富特色的部分表述出来。这里要注意一忌主题不明；二忌内容空泛，东拉西扯；三忌平平淡淡，没有重点。
在答辩时，学生要注意仪态与风度，这是进入人们感受渠道的第一信号。如果答辩者能在最初的两分种内，以良好的仪态和风度体现出良好的形象，就有了一个良好的开端。
有人将人的体态分解为最小单位来研究（如头、肩、胸、脊、腰等），认为凹胸显现怯懦、自卑，挺胸显示情绪高昂——但过分则为傲慢自负；肩手颈正显示正直、刚强，脊背挺拔体现严肃而充满自信。
但过于如此，就会被人看作拘泥刻板保守，略为弯腰有度，稍稍欠身可表示谦虚礼貌。孙中山先生曾说过“其所具风度姿态，即使全场有肃然起敬之心，举动格式又须使听者有安静详和之气”他的这番金玉良言，对我们确实有很大的启发。
听取教师提问时所要掌握的技巧
1、沉着冷静，边听边记
2、精神集中，认真思考
3、既要自信，又要虚心
4、实事求是，绝不勉强
5、听准听清，听懂听明
回答问题的内容实质上是一段有组织的“口头作文”，所要掌握的技巧是，构思时要求每个问题所要答的“中心”“症结”“关健”在哪里，从哪一个角度去回答问题最好，应举什么例子来证明。
回答问题注意事项
1、文章应有论点、论据
2、有开头主体与结尾
3、有条理、有层次
4、应用词确当，语言流畅
5、应口齿清楚、语速适度
开头要简洁：单刀直入，是最好的开头，开门见山地表述观点，在答辩中是最好的办法。主体部份的表述可条分缕析，即把所要回答的内容逐条归纳分析，实际上是对自己掌握的材料由此及彼，由表及里地做整理。这样的表述就不会流于表面，而能深入本质。
条分缕析可以把自己掌握的一些实际例子合并，整理成若干条目，列成几个小标题：分成几点，一点一点，一条一条地说出。满碗的饭必须一口一口吃，满肚子的道理也必须一条一条讲出来，环环相扣，条条相连，令人听完后有清楚的印象。
假如在准备的时候已经准备了一个较完整的提纲，那么沿着回答问题的主线，再穿上一些玉珠（举例子）就可以做到中心明确，条理清楚，有理有例了。
三、回答问题的技巧
进行毕业论文答辩注意以下几个问题，对提高成绩是有益的。
1、熟悉内容
作为将要参加论文答辩同学，首先而且必须对自己所著的毕业论文内容有比较深刻理解和比较全面的熟悉。这是为回答毕业论文答辩委员会成员就有关毕业论文的深度及相关知识面，对毕业论文有横向的把握，而可能提出的论文答辩问题所做的准备。
2、图表穿插
任何毕业论文，无论是文科还是理科，都或多或少地涉及到用图表表达论文观点的可能，故我认为应该有此准备。图表不仅是一种直观的表达观点的方法，更是一种调节论文答辩会气氛的手段，特别是对私人论文答辩委员会成员来讲，长时间地听述，听觉难免会有排斥性，不再对你论述的内容接纳吸收，这样，必然对你的毕业论文答辩成绩有所影响。所以，应该在论文答辩过程中适当穿插图表或类似图表的其它媒介以提高你的论文答辩成绩。
3、语流适中
进行毕业论文答辩的同学一般都是首次。无数事实证明，他们论文答辩时，说话速度往往越来越快，以致毕业答辩委员会成员听不清楚，影响了毕业答辩成绩。故毕业答辩学生一定要注意在论文答辩过程中的语流速度，要有急有缓，有轻有重，不能像连珠炮似地轰向听众。
4、目光移动
毕业生在论文答辩时，一般可脱稿，也可半脱稿，也可完全不脱稿。但不管哪种方式，都应注意自己的目光，使目光时常地瞟向论文答辩委员会成员及会场上的同学们。这是你用目光与听众进行心灵的交流，使听众对你的论题产生兴趣的一种手段。在毕业论文答辩会上，由于听的时间过长，委员们难免会有分神现象，这时，你用目光的投射会很礼貌地将他们的神“拉”回来，使委员们的思路跟着你的.思路走。
5、体态语辅助
虽然毕业论文答辩同其它论文答辩一样以口语为主，但适当的体态语运用会辅助你的论文答辩，使你的论文答辩效果更好。特别是手势语言的恰当运用会显得自信、有力、不容辩驳。相反，如果你在论文答辩过程中始终直挺挺地站着，或者始终如一地低头俯视，即使你的论文结构再合理、主题再新颖，结论再正确，论文答辩效果也会大受影响。所以在毕业论文答辩时，一定要注意使用体态语。
6、时间控制
一般在比较正规的论文答辩会上，都对辩手有答辩时间要求，因此，毕业论文答辩学生在进行论文答辩时，应重视论文答辩时间的掌握。对论文答辩时间的控制要有力度，到该截止的时间立即结束，这样，显得有准备，对内容的掌握和控制也轻车熟路，容易给毕业论文答辩委员会成员一个良好的印象。故在毕业论文答辩前应该对将要答辩的内容有时间上的估计。当然在毕业论文答辩过程中灵活地减少或增加也是对论文答辩时间控制的一种表现，应该重视。
7、紧扣主题
在校园中进行毕业论文答辩，往往辩手较多，因此，对于毕业论文答辩委员会成员来说，他们不可能对每一位的毕业论文内容有全面的了解，有的甚至连毕业论文题目也不一定熟悉。因此，在整个论文答辩过程中能否围绕主题进行，能否最后扣题就显得非常重要了。另外，委员们一般也容易就论文题目所涉及的问题进行提问，如界能自始至终地以论文题目为中心展开论述就会使评委思维明朗，对你的毕业论文给予肯定。
8、人称使用
在毕业论文答辩过程中必然涉及到人称使用问题，我建议尽量多地使用第一人称，如“我”“我们”。即使论文中的材料是引用他人的，用“我们引用”了哪儿哪儿的数据或材料，特别是毕业论文大多是称自己作的，所以要更多使用而且是果断地、大胆地使用第一人称“我”和“我们”。如果是这样，会使人有这样的印象：东西是你的，工作做了不少
答辩的内容一般会围绕你所研究的课题展开，一般情况下以下几个问题可能会被问及：
1 、为什么选择这个课题?
2 、全文的各部分之间逻辑关系如何?
3 、研究这个课题的意义和目的是什么?
4 、写作论文时立论的主要依据是什么?
5 、全文的基本框架、基本结构是如何安排的?
6 、论文虽未论及，但与其较密切相关的问题还有哪些?
7 、还有哪些问题自己还没有搞清楚，在论文中论述得不够透彻?
8 、在研究本课题的过程中，发现了那些不同见解?对这些不同的意见，自己是怎样逐步认识的?又是如何处理的?
除此之外，如果有相关专业老师在，肯定也会问一些与专业有关的问题，就得需要好好准备了。
#include <>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P1_O=P1^0;
sbit P1_1=P1^1;
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sbit P1_3=P1^3;
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void delaym1(uint z)
{
uint i;
for(i=0;i } void main(void) { while(1)； { TRIG=1; delay(1); TRIG=0; while(ECHO==0); while(ECHO==1) a++; //a每次加1，所时间约21us delay(30); a=((340*a*21)/1000)/2; display(); scan(); z=a; a=0; delay(200);} void zhiliudianji1() { uint i,j; P0=0X00; //走直线 for(i=0;i<200;i++) { for(i=0;i<500;i++) { P0_O=1; P0_1=0; delaym1(280); P0_O=0; P0_1=0; P0_2=1; P0_3=0; delaym1(420); P0_2=0; P0_3=0; } P0=0X00; delaym1(30000); delaym1(30000);} //右转弯 void zhiliudianji2() {for(j=0;j<300;j++) { P0_O=1; P0_1=0; delaym1(300); P0_O=0; P0_1=0; P0_2=1; P0_3=0; delaym1(160); P0_2=0; P0_3=0; } P0=0X00; delaym1(30000); delaym1(30000); //左转弯 void zhiliudianji3() {for(i=0;i<600;i++) { P0_O=1; P0_1=0; delaym1(155); P0_O=0; P0_1=0; P0_2=1; P0_3=0; delaym1(650); P0_2=0; P0_3=0; } P0=0X00; delaym1(30000); delaym1(30000);} P0=0x00; while(1); } } void main(void) { while(1) { TRIG=1; delay(1); TRIG=0; while(ECHO==0); while(ECHO==1) a++; //a每次加1，所时间约21us delay(30); a=((340*a*21)/1000)/2; if(a==50) esle { void zhiliudianji3();} delay(200); void zhiliudianji1(); z=a; a=0; delay(200); } 智能避障小车研究现状？回答是:智能避障小车研究现状，正处于研发阶段。 论文选题有意义，写出来的 文章 才有学术价值，如果选定的题目毫无意义或过于偏狭，也毫无价值可言。关于工科方面的论文题目有哪些?下面我给大家带来工科方面的 毕业 论文题目选题方向参考，希望能帮助到大家! 电气自动化专业论文题目参考 1、130吨小型冷库设计与控制 2、专用可编程控制器的研制 3、基于VPVT控制算法的变风量空调系统的研究 4、基于四卷筒电气差动的抓斗卸船机控制系统研究 5、高速全伺服热收缩膜包装机的电气自动化设计 6、发电厂电气综合自动化系统的研究 7、成套电气控制柜总装课程实训课题设计研究 8、醋酸乙烯项目供配电系统继电保护的设计与实现 9、发电厂电气综合自动化管理系统的研究 10、火电厂厂用电监控系统及纳入DCS应用的研究 11、火电厂电气监控中主控单元的研究 12、现场总线应用于发电厂电气控制系统的研究 13、110kV变电所继电保护自动化设计分析 14、综合机械化在煤矿开采中的应用探讨 15、电控及自动化设备可靠性试验 方法 研究 16、发电厂电气监控系统发展的探讨 17、建筑电气工程自动化设计及实现分析 18、巷道堆垛机控制系统的设计 19、分析电气的自动化在电气工程中的融合运用 20、厚板厂冷矫直机区域全自动控制功能失效的原因分析及对策 21、电气工程及其自动化存在的问题及解决 措施 22、酰氯尾气吸收项目的仪电自动化设计 23、浅谈综合机械化在煤矿开采上的应用 24、电厂电气监控系统发展问题探讨 25、基于课程群及项目驱动的教学新模式探索 26、浅谈综合机械化在煤矿开采上的应用 27、电气工程自动化的智能化技术应用分析 28、火电厂厂用电监控系统的应用 29、发电厂电气监控管理系统应用方式研究 30、探析电气设备自动化控制中PLC技术的应用 31、基于低压电器的电气工程继电器自动化应用研究 32、电气工程自动化专业特点及其发展前景 33、浅谈电气工程及其自动化 34、水电站自动化控制与应用 35、发电厂电气综合自动化应用分析 36、沈海电厂200MW机组励磁系统及自动化装置改造分析 37、电厂电气监控系统初探 38、楼宇自动化在生活中的应用分析 39、高职自动化类专业的PLC课程教学改革探索 40、电器自动化调试系统探究 41、应用型高校电气工程及其自动化专业课程体系改革探讨 42、浅谈电力自动化节能设计技术 43、大型设备或构件高空从室外向室内吊装工艺 44、高职电气专业岗位化课程体系改革实践 45、提高自动化设备可靠性的智能控制系统的研究 46、探讨电气的自动化在电气工程中融合运用 47、发电厂电气综合自动化系统浅析 48、水电厂电气工程自动化监控 系统安全 防护探讨 49、提高中职PLC课程教学效果的策略 50、火车站警戒线监控系统设计 焊接技术及自动化论文题目 1、基于振镜扫描的激光微焊接技术研究 2、摩擦叠焊试验装置及焊接工艺研究 3、核电厂检修局部干法自动水下焊接技术研究 4、汽车白车身零部件激光三维切割与搭接焊研究 5、基于Agent及FEA的焊接加工过程协同设计系统研究 6、大厚板高强钢双面双弧焊新工艺及机器人自动化焊接技术 7、海底管道铺设焊接机器人系统研究 8、轨道客车用SUS301L奥氏体不锈钢激光叠焊技术研究 9、机器人双丝共熔池脉冲MAG高速焊及协同控制模式熔滴过渡行为研究 10、基于视觉及电弧传感技术的机器人GTAW三维焊缝实时跟踪控制技术研究 11、中厚板复杂轨迹焊缝跟踪的关键技术研究 12、送置焊剂片链超窄间隙电弧焊接方法研究 13、镍直缝管焊接成型设备与工艺 14、飞机油箱搅拌摩擦焊缝超声特征成像方法研究 15、基于激光加工技术的激光熔锡焊机理分析及实验研究 16、管道窄焊缝摆动电弧跟踪系统关键技术研究 17、基于磁控传感器的窄间隙CO_2气体保护焊跟踪方法的研究 18、铝合金中厚板窄间隙激光焊接技术研究 19、管道闪光对焊在线监测系统及焊接工艺研究 20、机器人管板自动焊接系统关键技术研究 21、重大装备结构模块螺柱焊焊接工艺的优化 22、专业集群视角下的高职院校校企合作研究 23、机器人焊接自动跟踪及FPGA控制器的研究 24、钢/铝异种金属激光深熔焊接数值模拟与实验研究 25、激光焊缝视觉测量系统研究 26、船舶船体建造中焊接质量控制的研究 27、管桩端板多工位机器人自动化焊接系统设计 28、环盘类零件机器人自动化焊接系统设计与仿真 29、马鞍型焊缝焊接机器人机构设计与仿真 30、工艺管道自动焊工作站研发及工艺推广应用 31、45钢-40Cr钢传动轴激光焊接工艺研究 32、基于移动及Windows平台的焊接技术研究所OA系统研发 33、金属网带机器人等离子弧焊自动化生产线及工艺参数研究 34、膜式壁焊机的设计与相关技术研究 35、四轴激光焊接控制的关键技术研究 36、汽车减震器活塞杆激光焊接专用设备的设计与研制 37、小型压力容器MAG单面焊双面成形技术研究 38、基于线结构光的管体直焊缝焊接质量控制算法研究 39、基于汽车座椅调角器激光远程焊接系统设计及工艺研究 40、光纤激光柔性焊接装备研发及TA15钛合金焊接工艺研究 机械论文题目 1、自主导航农业机械避障路径规划 2、煤矿机械电气设备自动化调试技术研究 3、机械加工中加工精度的影响因素与控制 4、三自由度机械臂式升降平台运动学建模及仿真 5、基于并联交错的起重机械节能装置设计研究 6、CNN和RNN融合法在旋转机械故障诊断中的应用 7、机械剪切剥离法制备石墨烯研究进展 8、机械压力机滚滑复合导轨结构设计研究 9、机械压力机曲轴、轴瓦温升自动控制设计技术 10、基于无线传感的机械冲压机振动监测分析 11、基于GNSS的农业机械定位与姿态获取系统 12、一种冗余机械臂多目标轨迹优化方法 13、基于湍流模型的高速螺旋槽机械密封稳态性能研究 14、基于多楔现象的微孔端面机械密封泄漏率分析及孔形设计 15、牵引变电站直流断路器机械状态监测与故障诊断研究 16、方钢管混凝土柱卡扣机械连接试验及有限元分析 17、机械电子工程与人工智能的关系 18、机械法与机械-酶消化法制备大鼠膈肌组织单细胞悬液的比较 19、机械制造工艺及精密加工技术研究 20、腐蚀减薄对X80钢管机械损伤凹陷过程中应力应变的影响 21、基于驻极体材料的机械天线式低频通信系统仿真研究 22、基于"J型锁芯"的机械锁芯结构创新分析 23、浅析我国烟草机械技术的发展现状和趋势 24、液滴分析仪的机械结构设计 25、化工机械密封件损伤数值模拟及维修对策探讨 26、一种镍基单晶高温合金的反相热机械疲劳行为 27、浅谈机械数控技术的应用现状和发展趋势 28、数控机械加工进刀工艺优化措施分析 29、基于STM32六自由度机械臂发展前景 30、机械工程自动化技术存在的问题及对策探析 31、机械设计制造的智能化发展趋势综述 32、RFID在机械加工中的应用探究 33、试论船舶机械设备维修保养中的常见故障及排除方法 34、探讨港口流动机械预防性维护保养 35、关于端盖零件机械加工工艺的设计要点分析 36、关于机械加工工艺对零件加工精度的影响研究 37、现代机械制造及加工技术分析 38、论机械设计加工中需要注意的问题 39、基于机械设计制造中零件毛坯选择的研究与应用 40、机械零件加工精度影响因素探析 工科方面的毕业论文题目选题方向相关文章： ★ 工科开题报告范文(2) ★ 工科毕业论文范文 ★ 工科开题报告范文 ★ 大学生论文题目大全2021 ★ 毕业设计论文怎么写(2) ★ 工科硕士开题报告范文 ★ 大学毕业论文格式及字体 ★ 本科毕业论文格式规范 ★ 对论文的总结和展望 小车基本零件 L298驱动模块 单片机最小系统 红外传感器 你要用超声波就买超声波测距的传感器就行了呗 电池18650锂电 智能避障小车研究现状？回答是:智能避障小车研究现状，正处于研发阶段。 相关专业历史，工作原理，常见的运用，常见问题排除。还有就是规划方向 Along with the development of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular, all kinds of hi-tech also widely used in intelligent robot toy car and manufacturing field, make intelligent robot more and more diverse. Intelligent car is a variety of high-paying technology integration body, it incorporates mechanical, electronic, sensors, computer hardware, software, artificial intelligence and many other subject knowledge, can involves many of today's current areas of technology. This car design mainly by the single chip microcomputer control system module, manostat module, motor driver module, infrared inspection module and to the wireless digital module composition, system to C8051F340 microcontroller as the core, set to foreign control, use linear regulator chip to voltage stability of control for single chip microcomputer and other peripherals for the reliable power supply, using infrared to the module black and white signal detection, use L298N motor driver module to the dc speed-down motor stability control, use light coupling strength chips for electrical isolation of control, eliminate interference, the use of wireless digital module CC1101 for two car communication. The intelligent design two cars are from the start to car, overtaking alternately lead, lead a circle overtaking about 27 seconds. Key words: C8051F340 infrared to the dc speed-down wireless digital overtaking lead 智能避障小车研究现状？回答是:智能避障小车研究现状，正处于研发阶段。 循迹避障小车国内外研究现状简述目前，移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目，而智能循迹壁障小车作为移动机器人的一个重要分支，非常值得我们探索和讨论。智能循迹功能以智能导航系统为主要功能模块，帮助小车能够实现自主实现识别和判断正确路线的功能。智能循迹避障小车可以在没有人为管理的情况下实现智能寻迹导航功能以及避开阻碍障碍物功能，设定智能小车的预定模式，根据其预定的功能需求应用传感器技术、自动控制技术以及电机驱动技术等手段来完成小车的设计，并且探索开发新功能。该技术已经应用于仓库、无人驾驶车辆、服务机器人以及无人工厂等领域。以STC89C52单片机为控制核心，以红外反射开关传感器为主要器件的循迹模块判断白色路面中间的黑色预定路径；传感器数据即时传输回控制系统，系统将信号转换成单片机能够识别的数字信号。L298N作为驱动芯片构成双H桥以控制直流电机；软件系统采用C程序。小车运行过程中同时不间断地检测每个模块传感器的输入信号，循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，在小车跑出设定限制范围以外的时候，智能汽车可以独立调整汽车的方向和位置。避障模块在智能汽车运行的可以同时探测前方是否有障碍物以及小车实时距离障碍物的距离，当前方障碍物距离小于20厘米时，小车将避开障碍物，向后折返继续循迹运行。LCD1602液晶显示器能够显示智能汽车和前方障碍物之间的距离，智能小车的驱动部分采用L298驱动芯片。此设计的电路结构简单，可靠性高，易于实现。￥百度文库VIP限时优惠现在开通,立享6亿+VIP内容立即获取循迹避障小车国内外研究现状简述文柯天秤座循迹避障小车国内外研究现状简述目前，移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目，而智能循迹壁障小车作为移动机器人的一个重要分支，非常值得我们探索和讨论。智能循迹功能以智能导航系统为主要功能模块，帮助小车能够实现自主实现识别和判断正确路线的功能。智能循迹避障小车可以在没有人为管理的情况下实现智能寻迹导航功能以及避开阻碍障碍物功能，设定智能小车的预定模式，根据其预定的功能需求应用传感器技术、自动控制技术以及电机驱动技术等手段来完成小车的设计，并且探索开发新功能。该技术已经应用于仓库、无人驾驶车辆、服务机器人以及无人工厂等领域。第 1 页以STC89C52单片机为控制核心，以红外反射开关传感器为主要器件的循迹模块判断白色路面中间的 一般网站里面买的是不全的，直接交肯定不会通过 Along with the development of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular, all kinds of hi-tech also widely used in intelligent robot toy car and manufacturing field, make intelligent robot more and more diverse. Intelligent car is a variety of high-paying technology integration body, it incorporates mechanical, electronic, sensors, computer hardware, software, artificial intelligence and many other subject knowledge, can involves many of today's current areas of technology. This car design mainly by the single chip microcomputer control system module, manostat module, motor driver module, infrared inspection module and to the wireless digital module composition, system to C8051F340 microcontroller as the core, set to foreign control, use linear regulator chip to voltage stability of control for single chip microcomputer and other peripherals for the reliable power supply, using infrared to the module black and white signal detection, use L298N motor driver module to the dc speed-down motor stability control, use light coupling strength chips for electrical isolation of control, disappear 智能避障小车研究现状？回答是:智能避障小车研究现状，正处于研发阶段。 智能机器人作为一个高新科技的综合体，直接反应了一个国家信息技术的发展水平，受到了社会各界的高度重视。智能机器人涉及了信息技术的几乎所用内容，可以让学生接触并看到信息技术的全景，并且智能机器人是信息技术的开放平台，学生可以充分发挥想象力去开发各种智能装置，从而培养学生对信息技术的开发能力，在开发过程中，培养各种能力，激发学生的兴趣。本文设计的以智能小车为载体的基于TMS320LF2407A教育机器人硬件平台，包括电源模块和电机驱动模块电路设计，并集成了红外和光敏传感器和无线数据传输模块，通过软件设计可实现寻迹、避障及寻迹避障相结合的功能，达到了理论课程学习与动手实践相结合的目的，巩固了知识并进一步提高了学习者的兴趣。1 设计思想与总体方案 教育机器人的设计思想本教育机器人以TMS320LF2407A微控制器为核心，由红外传感器和光电传感器等各种传感器采集的外部环境信息作为输入信号，通过DSP进行运算处理，利用PWM技术实时输出调整小车的速度和方向，实现小车寻迹、避障、寻迹加避障等自动控制的功能，另外在小车于寻迹过程中遇到障碍物，当寻迹加避障算法在寻迹的同时不能完成避障功能时，可由PC机与其相连的无线通信收发模块和DSP相连的另一无线收发模块实现无线短距离通信，控制小车脱离障碍区并进行正常寻迹。 总体设计方案和框图机器人小车系统整体框图如图1所示，主要有TMS320LF2407A最小系统部分、电源模块、电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块构成，实现由车载的各种传感器将信息不断地传递给车载微控制器，并将编程设计算法下载至微控制器实现实时调整小车的运动状态，完成一定的功能要求。机器人2 系统硬件模块设计 TMS320LF2407A最小系统设计TMS320LF2407A是2000系列中目前应用最为广泛的产品，它在片上不仅具有一个适于进行数字信号处理的高效处理器，而且还集成了存储器和适应控制领域应用的丰富片上外设，从而构成了一个基本的片上计算机系统。除了具有改进的哈佛结构、多总线结构和流水线结构等优点外，它还采用高性能静态 CMOS技术，电压降为，减少了功耗，指令执行速度提高到40MIPS，几乎所有指令都可以在2 5ns的单周期内完成。TMS320LF2407A的基本结构包括中央处理器单元（CPU）、存储器、片内外设与专用硬件电路三个组成部分。本系统硬件平台充分利用TMS320LF2407A控制器的特点采用模块化设计，分为基本电路和扩展控制电路部分。基本电路包括电源电路、复位电路、时钟电路、A/D 输入通道和JTAG仿真电路等。扩展电路包括存储器及译码电路、串行通信SCI与RS-232接口电路、CAN接口电路、SPI功能模块等。系统硬件原理框图如图2所示。电路图此部分采用光电传感器对路面信息进行识别。采用RPR220型光电对管，RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，接收管是一个高灵敏度的硅平面光电三极管，用3个该红外对管构成“一”字形排列在小车车头的底部，路径轨迹由黑线指示，根据落在黑线区域的光电三极管接收到的反射光线强度与白色区域的不同，由检测到的黑线光电管的位置来判断小车的位置方向看其是否偏离黑线，当红外对管的发射二极管发出红外线，经反射物 （白线）反射到接收管，是接收管集电极与发射极之间的电阻变小，输入端电位变低，经比较器比较后输出低电平，当红外线照射到黑线上时，反射到接收管上的光亮减小，接收管的集电极与发射极间电阻增大使得输出高电平，将输出端信号送至2407A进行分析处理，反射式光电传感器原理如图3所示。3个传感器中如果位于中间的传感器（中传感器）检测到黑线，从传感器将发出“有线”信号，后轮两电机继续接通运转，结果驱动车体前进。如果除中传感器之外，左、右传感器中的任一个未检测到黑线，则该传感器输出“无线”信号，这时脱离引导线的传感器对侧的驱动电机停止运行，同侧电机继续运行，以此达到校正行进方向的目的。电路 红外避障模块设计在小车行进过程中遇到障碍物，无法正常通过时，采用红外线检测器检测障碍物，并设计算法控制小车绕开障碍物继续寻迹前进。在小车前端两侧分别安装1个红外发射二极管（如东芝TLN110）进行红外信号的发射，红外线光源发出的信号调制到38kHz，使用2407A的PWM输出产生精确的信号。红外接收器由安装在车头中央的专用红外接收模块（如CRVPl738）对红外信号进行接收。小车前进路线中障碍物的判断原则：a.左边红外发射二极管发射信号，检测中央接收端，判断是否接收到信号；b.右边红外发射二极管发射信号，检测中央接收端，判断是否接收到信号；c.若左边发射时，有信号接收则小车左边有障碍物；若右边发射时，有信号接收则小车右边有障碍物；若左边和右边发射时，都有信号接收则小车正前方有障碍物。在小车前进过程中有三种避障算法：沿左边行走，沿右边行走，左右相结合行走。本设计要实现在多种环境下都能避障，所以选择左右结合行走的算法。在小车左、右侧两侧等比例安装若干红外测距传感器（GP2D12），用于防止小车在避障过程中与障碍物发生碰撞，由于GP2-D12输出为的模拟信号，对应80~10cm距离，输出与距离成反比关系，且为非线性，可直接利用2407A集成的A/D转换功能，进行A/D转换得到相应参数，根据参数由 DSP进行相应处理，进行避障前进。在避障过程中，采用接近式控制策略，维持障碍物和传感器之间的距离为一固定常数，当两者距离偏小时，机器人向远离障碍物的方向旋转；当两者距离偏大时，向靠近障碍物的方向旋转。小车沿障碍物行进过程中，在车头底部光电传感器检测到黑线时，小车开始调整行进姿势，远离障碍物，继续寻迹。另外在小车无法成功绕过障碍物继续寻迹时，可以通过无线通信模块控制小车绕过障碍物使其继续寻迹。 无线通信模块设计在机器人无法成功避障的情况下，可通过DSP与上位机（PC机）之间的通信协作来完成避障任务。DSP与PC机之间的通信方式分为有线和无线两种，多数采用串行通信。在本设计中采用无线通信方式，可以克服有线通信造成的操作不便。PTR2000是基于nRF401器件的无线数据传输模块，具有低频发射、灵敏度高的特点，使其在嵌入式短程无线产品中得到广泛的应用。要实现DSP与PC机之间的无线通信，需在DSP与小车车体分别安装一个 PTR2000器件，其系统硬件结构框图如图4所示。通过2407A的RXD和TXD引脚与PTR2000的DO和DI引脚直接相连，2407A的控制引脚与PTR2000模式控制引脚相连完成PTR2000于DSP之间的连接，通过采用MAX232器件在PTR2000和计算机串口进行RS-232和 TTL电平之间的转换后，完成PTR2000和PC机串口的连接。在DSP和PC机端软件配合设置PTR2000的状态（发射或接收），选择固定的通信频道，并让PTR2000一直处于正常工作状态，再通过设计软件系统实现无线通信的功能。结构框图电源模块可由16V交流电压充电器通过电源充电电路为6节车载镍镉电池（约）充电，为各模块提供工作电压。电源电路模块如图5所示。由于各模块所需工作电压不同，可先通过使用78（L）05稳压器得到5V直流电压，2407A所需电源由带集成延时复位功能的低压差稳压器TPS733Q实现，同时具有复位功能。如图5所示。电源电路模块 电机驱动模块设计本轮式机器人平台采用左、右直流电机驱动的方式，中间有一起支撑作用的万向轮。电机驱动模块可以实现两电机在任何方向旋转从而达到小车前进、倒退和转向的目的。电机发生转向与否是由提供给电机驱动电路的高、低电压信号次序决定的，它们来自前端的数字逻辑门定序电路。数字逻辑定序电路的输入信号由 2407A 产生的方向信号和PWM信号实现机器人的方向和速度的控制分为方向端和使能端，该电路同时可以避免产生电源短路对电子器件造成的损害。此小车电机驱动电路是H桥驱动电路，该电路通过控制电机电流流向达到控制转向的目的。当Q1和04导通时，电机电流从左流向右，电机正转；当Q2和Q3导通时，电机电流从右流向左，电机反转。如图7所示。电机驱动电路3 系统整体实现以TMS320LF2407A为核心的教育机器人硬件系统整体功能可在软件开发工具CCS和硬件开发工具XDS的支持下采用C语言和汇编语言混合编程进行程序仿真调试，再通过JTAG接口下载到DSP内实现，给DSP学习者带来了极大的方便。同时，得益于2407A外部资源的丰富性，系统中未使用部分有利于学习者做进一步的功能开发和应用。4 结语该整体硬件系统结构简单，具有很好的扩展性，而且通过软件编程控制机器人完成一定的功能，很好地锻炼了学生的逻辑思维能力和编程能力，有助于培养学生的实践能.智能循迹避障小车设计毕业论文
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