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本科生毕业论文查重是指检测论文写作过程中是否存在抄袭等学术不端行为，这些行为是通过数据对比的相似比进行考核，即论文查重率，必须符合毕业论文查重标准，才能通过本科毕业论文查重考核。本科毕业论文查重率标准因各本科院校要求各不相同，绝大多数本科院校要求本科毕业论文查重率低于30%才算合格，但也有一部分985/211院校以本科毕业论文查重率20%为合格标准，因此，本科毕业生在进行论文查重时，要了解自己院校本科毕业论文查重率的标准，根据自己院校的查重标准，规范学术不端行为，顺利通过论文查重。
用户进入cnkitime后，在首页下方选择合适的论文查重系统，点击进入后输入论文的标题、作者以及待检测论文，点击提交检测按钮，等待5-10分钟左右的查重时间后，用户点击下载检测报告按钮，输入查重订单编号，用户即可将论文查重报告单下载至用户电脑中，最后根据报告单中的信息对论文重复部分进行修改，最后祝各位同学顺利毕业。
论文查重的官方说法是学术不端行为检测，也就是说要以严谨诚实的态度抑制抄袭、剽窃的不良行为，为社会营造积极的社会氛围。论文查重到底是怎么查的？论文查重是毕业生非常关心的话题，因为毕业前会要求查重的重复率才能毕业论文。只有论文查重达到要求，论文查重率没有问题，才能顺利毕业。cnkitime学术不端论文查重免费网站，大学生版（专/本科毕业论文定稿）、研究生版（硕博毕业论文定稿）、期刊职称版（期刊投稿，职称评审）以上版本均可免费查重不限篇数。
如果查重之后论文的重复率过高，就要修改了。修改查重论文的修改和重复率有很多方法，小编给大家详细介绍一下。
如果想知道自己论文的重复率，那么就必须借助论文查重系统。如果没有查重系统，我们当然不知道论文的重复率。选择一个执行查重网站后，我们进去提交论文进行检测。一般在几十分钟内就可以得到查重的结果，当然会有一个检测高峰期。这个时候查重的时间可能会稍微长一点，需要耐心等待。得到的查重报告结果可以清楚的看到论文的重复率，在报告中也会注明哪些内容是重复的，哪些是合格的。我们只需要按照报告重复的内容去修改它。
有一点需要注意的是，不同的论文查重系统可能不完全一样，因为它们的对比数据库和计算重复率的算法都不一样。而且不同的查重系统的检测费用是不同的，有的按千字单价计算，有的按论文计算。小编建议大家不要选择太贵的，这样不划算。
论文查重需要使用到查重系统，高校一般选择知网、维普等作为定稿查重系统，初稿查重系统，学生一般会在互联网上寻找，比如paperday、paperfree等，都是不错的选择。 毕业论文写好后，必须要到论文查重平台进行专业查重检测服务，但是由于很多大学毕业生都没有相关的论文查重经验，不知道具体如何检查，如何进行文件上传，要进行几次查重，本文将详细讲解这些常见问题，希望能帮助各位大学毕业生。 毕业论文查重怎么进行上传检测？我们只需要注意这些方面，对论文进行正确的排版，对论文引用文献部分进行标注，如果学校不要求查重标注，可以引用参考文献部分进行删除查重，然后把论文直接上传到查重平台就可以了，查重平台一般只支持doc或者docx文档上传，论文查重主要对论文的主题进行查重。 论文查重需要查重几次？一般情况下我们的论文不是查重一次就可以达到学校要求标准的，我们需要进行多次查重，建议论文写好之后进行第一次查重，查重之后对照查重报告进行修改，查重报告会对我们的论文进行标注，其中报告中标注为红色部分的地方为重复率非常高的地方，橙色部分重复率为50％左右，绿色为没有重复率。进行初稿修改之后，我们需要对论文进行第二次查重，知道论文重复率达到学校的要求和标准之后，我们就不需要进行查重了。 这种因人而异， 1.工科专业的论文，重复率一般很低，如果有把握，可以不提前测； 2.理学，比如数学、物理、化学等专业，往往需要引用一定量的文献，不好把握，可以自己酌情而定； 3.文史经管类偏文科专业的论文，往往很容易和前人的文献重复，因此建议提前检测一下，确保去学校检测的时候安全。 总之，是否需要提前查重，需要几次查重，根据不同情况而定。相信大家写论文的时候自己也都有杆秤。但是有个前提就是，各大高校对毕业论文普遍使用知网查重系统，自己提前查重的时候一定要使用正规、正版的查重系统。 paperyy免费论文查重平台，很适合初稿中稿的查重降重，价格便宜，算法严格，跟知网差距很小，但比知网便宜很多，是很多学生党初中期很好的选择。每天2次免费查重哦。 因此为了安全稳定地通过查重，最好提前使用其他性价比高的论文查重软件来检测我们的毕业论文，这样可以更清楚地知道毕业论文的重复率，更方便地修改毕业论文。此外，后续可以更有效地利用知网提供的免费查重次数。 可以使用 paperera免费论文查重网站（）参加网站活动可以获得相应数量的免费查重，上传论文使用免费论文数量可以抵消重新查重费用。在对论文进行修改之后，可以使用学校的知网降重系统来检测定稿，这样是最有保障的。
本科毕业论文抽检是指为了保证学术诚信和质量，对一定比例的毕业论文进行随机抽样检查的过程。下面将详细介绍本科毕业论文抽检办法。
一、抽样比例
根据教育部规定，本科毕业论文抽检比例一般在5%~10%之间。具体比例可以根据学校的实际情况确定，但必须足够覆盖各个学院和专业。若发现涉嫌学术不端行为，则应增加抽查比例，并加强监督力度。
二、抽取方式
北京交通大学本科毕业论文留存时间是纸质文档将会保存5至6年，但电子版学校会一直保存，教育局相关部门还会进行复查，以抽查的形式。本科论文毕业后查重的原因可能有上级领导检查，或是毕业后教育部抽查，刚好抽到你，还有一种情况就是有人检举，或者在其他需要上，需要进行论文查重，论文七年后查重的结果是没有通过，那么你的学位也会被取消。关于学位论文造假问题，教育部令《学位论文作假行为处理办法》第三条，学位论文作假行为包括下列情形：购买、出售学位论文或者组织学位论文买卖的；由他人代写、为他人代写学位论文或者组织学位论文代写的；剽窃他人作品和学术成果的；伪造数据的；有其他严重学位论文作假行为的。第七条 学位申请人员的学位论文出现购买、由他人代写、剽窃或者伪造数据等作假情形的，学位授予单位可以取消其学位申请资格；已经获得学位的，学位授予单位可以依法撤销其学位，并注销学位证书。取消学位申请资格或者撤销学位的处理决定应当向社会公布。从做出处理决定之日起至少3年内，各学位授予单位不得再接受其学位申请。《高等学校预防与处理学术不端行为办法》第二十七条经调查，确认被举报人在科学研究及相关活动中有下列行为之一的，应当认定为构成学术不端行为：剽窃、抄袭、侵占他人学术成果；篡改他人研究成果；伪造科研数据、资料、文献、注释，或者捏造事实、编造虚假研究成果；未参加研究或创作而在研究成果、学术论文上署名，未经他人许可而不当使用他人署名，虚构合作者共同署名，或者多人共同完成研究而在成果中未注明他人工作、贡献；在申报课题、成果、奖励和职务评审评定、申请学位等过程中提供虚假学术信息；买卖论文、由他人代写或者为他人代写论文；其他根据高等学校或者有关学术组织、相关科研管理机构制定的规则，属于学术不端的行为。第二十八条有学术不端行为且有下列情形之一的，应当认定为情节严重：造成恶劣影响的；存在利益输送或者利益交换的；对举报人进行打击报复的；有组织实施学术不端行为的；多次实施学术不端行为的；其他造成严重后果或者恶劣影响的。教育部印发《本科毕业论文（设计）抽检办法（试行）》（以下简称《办法》），要求自2021年1月1日起，启动本科毕业论文（设计）（以下简称本科毕业论文）抽检试点工作，要求抽检每年进行一次，抽检对象为上一学年度授予学士学位的论文，抽检比例原则上应不低于2%，过往的博士论文抽查比例10%，硕士论文抽查比例5%，有些地区或学校自查比例会更高，博士论文抽查比例有报道部分院校达到50%的抽查比例。现在大多数学校都是在毕业论文答辩前都要求学生自行论文检测，或每年本校按一定的抽查比例进行抽检，现在抽查都是有专门的检测系统进行对比，知网，维普等等系统，相信大学的图书馆或内网系统都提供这种服务。毕业论文或设计的一般检测“文字复制比R”（指被检测毕业论文（毕业设计）与非本人学术成果的文字重合字数占全文的百分比）参数为准，以下为参考标准：以上标准为本科论文，不一定对所有院校专业适用，保险的一点的标准是20%以下的查重率，20%~30%都要谨慎处理，表格标准范围及处理办法不一定适用用所在院校或专业要求。
北京交通大学本科毕业论文留存时间为6年，毕业论文纸质版保存6年，电子版毕业论文会长期保存。
想要写好的大学足球专业论文，首先要做到以下几点：1，从社会文化的角度分析中国人是否适合踢足球。2，各大联赛之间风格对比分析。3，中国大学生足球的发展方向。4，论跑步方式决定球感问题。（先进的方式是用整个脚掌着地，落后的方式是前脚掌着地）5，从阵型的发展，看足球的发展趋势。
足球是体育项目中一项非常热门的运动，大部分的男孩子对足球特别热衷，我国国务院还将足球发展上升为国家战略，可见其重要性。下面学术堂整理了15个足球毕业论文题目。供大家参考。1、校园足球的推广对小学体育发展的影响研究2、高校校园足球常态化与制度化的创建策略3、2014-2015赛季欧洲足球冠军联赛进球特征研究4、浅析足球运动员运动性疲劳产生与消除5、英国女子足球运动发展史研究6、中国足球怎样才能从落后变先进7、中国足球媒介话语研究存在的若干问题8、浅谈校园足球文化的建构--以长沙德馨园小学为例9、我国贫困地区校园足球心率训练课的初步探析10、职业俱乐部对于校园足球开展的效能研究11、体育与跨文化交流研究--以英国足球教练员迁移为中心的历史考察12、探究式教学法在大学足球课中的应用研究13、从第20届世界杯足球赛看现代足球技战术最新趋势14、高校足球教学中游戏活动的实践探索与尝试15、男子少年足球运动员比赛和训练时心率特征的研究
新一轮课程改革要求从单一的国家课程走向国家、地方、校本课程模式。校本课程的开发必将成为21世纪初期我国课程改革乃至教育改革的热点问题。校本课程的开发有利于弥补国家课程自上而下的研究推广周期过长，缺乏灵活，滞后于社会变革，不能及时反映科技进步和社会需求的变化等不足。同时，校本课程有利于课程理论与实践的不断丰富和完善。我校立足于课程改革要求，从学校实际出发，在****年开始对足球课程进行了开发，建立了足球校本课程开发体系。一、 足球课程开发的的宗旨与立足点：无论是家长、学校、教师，还是学生本人，都必须树立一个观念：人的个性潜能是无限的，如果不被唤醒就会萎缩乃至泯灭。教育的使命就在于唤醒、发掘个体的个性潜能。 其次，个体的个性全面和谐发展应包括个体的"类特性"、"社会特性"、"个人特性"的全面和谐发展。因此，我们把足球课程开发的宗旨定义为：充分发掘学生的个性潜能优势，促进学生的个性全面和谐地发展立足点之一：学校的特色 中外大量的特色学校创建的成功经验业已证明，特色课程的构建是实现学校办学特色的重要载体。校本课程开发要走的就是这样一条基于学校现实的特色化的道路。如果一所学校大多数学科都形成了自己的特色，学校教育就会形成特色各异、争奇斗艳的可观局面。所以说校本课程的建设是学校特色的重要组成部分，也是特色学校建设的重点。我校在2004年成为江东区足球传统项目学校，足球在我校教师、学生中具有强大的吸引力和影响力。由于教育局的关心和支持，开设足球特色课程的硬件和软件都具备了一定的基础。立足点之二：教师的个性教师是校本课程的研究者、诠释者、设计者、实施者、评价者，教师不仅决定着课程资源的选择和利用，是素材性课程资源的重要载体，是校本课程实施的首要基本的条件资源，教师就是重要的课程资源，教师素质状况决定了课程资源的识别范围，开发与利用程度及发挥效益水平。因此教师需要具备广博的知识和专业能力，需要不断的加强学习、提高认识、改善自己的知识结构。我们根据教师的专业特点，充分调动教师的积极性，使足球 校本课程的研究、开发和实施建立在一个比较高的起点上。立足点之三：学生的个性学生也是校本课程研究开发的参与者，他们对校本课程的开发最有发言权，学校所开发的课程内容需重视学生的特殊背景及需要，让他（她）们根据自己的兴趣、动机、个性特长，对校本课程作出自己的选择，我们通过对学生进行了问卷调查（见表一），了解学生对足球课的兴趣与需求，保证学校为学生所开发的课程能够符合学生的性向需要。进而激发学生的学习动机，引起学生的兴趣，主动参与学习活动，进行知识的构建。二、 足球校本课程开发和实践（一） 规划足球校本课程学校根据现有的条件，制订了《足球校本课程方案》，在充分挖掘各种课程资源的基础上，制订了《校本课程实施目标》：总体目标：坚持以人为本，着眼于学生全面发展，全面实施素质教育。让学生体验运动激情，分享足球快乐，感悟足球文化，从而培植学生的自信心。通过足球知识和技能的传授，让学生走进足球文化领域，涉猎足球与历史、足球与政治、经济、文化、外交等多方面的融合，感受其丰富文化内涵；让学生走向足球场地，掌握运动技能，体验运动激情，体验挫折，走向成功。“足球课程”系列目标A、大学低年级（一、二年级）目标 a.知识与技能:认识足球，了解足球的起源、发展及作用；走进足球场，了解最基本的足球动作；会观看足球，具有积累足球信息的初步意识，从而关心足球运动。 b.方法与过程：做场外文明观众，观察、感知足球（赛），会画足球；初步体验身体对足球的控制。 c.情感态度与价值观:认识校内足球明星和代表队，了解他们的战绩，增强荣誉感，培养自信心。 B、大学中年级（三年级）目标 a.知识与技能：学生掌握足球运动的起源和发展，了解足球比赛的基本规则，初步学会搜集足球信息的方法，从中体会学习足球知识的乐趣；进一步提高他们对足球的运球、控球等技能的培养。 b.方法与过程：场内外知识的讲解，以及简单的比赛模仿，锻炼学生各身体部位的协调能力，通过录相、上网等重要赛事的观看，让他们更加全面了解国内外足球现状，更加关注、热爱足球。 c.情感态度与价值观：具有初步的团结守纪、协作一致的精神，磨炼坚韧的意志和自强不息的战斗力，培养集体荣誉感和个人自信心。 C、大学高年级（三，四年级）目标 a.知识与技能：全面了解国内外足球发展历程及现状，基本熟悉足球比赛的基本规则，自觉收集足球信息、自我体会足球知识乐趣，全面掌握运球、控球、传球、停球等各方面技术，基本能上场比赛。 b.方法与过程：自主收集国内外足球信息，自觉投身足球运动，集体探究足球与政治、经济、文化、外交的关系。 c.情感态度与价值观：培养勇敢顽强、机智果断的心理品质养成守纪守时、团结互助的作风，培植自信心。建立正确的人生观、价值观。其次，三位体育教师根据各自年级的要求编写教学内容，每周设一节足球课，实施校本足球课程。（二）建立大学足球俱乐部，形成校园足球文化： 1、 学校依托球会组织，建立学校足球俱乐部。学校建立了**大学足球俱乐部。足球活动主题：体验足球 快乐成长 小甲A足球队口号：用心出智慧 配合有力量 顽强能进步 小甲A啦啦队口号：激情欣赏 文明表达 球队口号：积极参与 其次，学校少先队大队部在全面发动，广泛宣传的基础上，通过公开招聘，电视台公开竞选，由11名学生组成的俱乐部董事会。。按照“免费入会、自愿参加、自由组合、定期交流、集中展示、共同进步 ” 的原则，组织大学生自主组建各班 “ 小甲A足球队” 、“小甲A啦啦队 ”和“小甲A志愿者服务队”等活动队。通过游戏性的愉悦身心的足球活动，感受足球的魅力，充分激发他们对足球活动和体育运动的兴趣及积极参与的热情，让学生培养现代足球文化理念，在小甲A活动中领悟做人做事的基本道理，从小培养良好体育道德和文明行为习惯。 2、积极开展多种形式的足球游戏活动：学校每周开设一节足球课，组织学生学习运球、传球、颠球、顶球、射门等基本技术，开展三对三或模拟五人制足球比赛。每月一次足球比赛活动：三月份一趣味射门比赛；四月份五人制足球联赛；五月份七人制友谊比赛；六月份运球比赛；暑期参加五人制足球比赛。同时还与兄弟学校开展友谊比赛。3、积极开展足球文化活动：建立大学足球网站，开设了足球快讯、俱乐部动态、足球文化、足球规则、足球明星、教学案例等栏目，开展奥运知识宣传、足球知识问答、小甲A征文、演讲、摄影、绘画比赛，促进少年儿童学习和弘扬奥运精神，充分表达自己对足球活动的热爱，激发奋发向上的拼搏精神，培养审美、想象和创造能力，提高少年儿童的综合素质。
我不是足球专业的我只是喜欢，你可以研究一下这个赛季皇马433阵型与国家德比中442阵型的优劣。其实论文题目定的范围越小越好些，也越出彩。
自考毕业论文怎么报名自考毕业论文申请条件如下：1.完成自考专业所规定的实践性环节课程考核并取得合格成绩;2.思想品德经鉴定符合要求者;3.完成自考专业考试计划规定的理论课程且考试成绩合格者;符合以上条件者可以到当地自考办办理自考毕业论文申请。自考毕业论文申请时间为上半年6月左右，下半年12月左右，具体的申请时间请于当地自考办工作为准。考生在办理毕业论文申请时需要写到准考证、最高毕业证书、各科考试成绩单及免考证明到当地自考办进行资格审定。自考/专升本有疑问、不知道自考/专升本考点内容、不清楚当地自考/专升本考试政策，点击底部咨询官网，免费获取个人学历提升方案：
为了提升学历，很多人都会选择自考，因为自考报名条件宽松，时间自由，那么，自考论文报名有什么程序？
自考论文报名有什么程序？
1、按照其他科目一样报名，报名费用大约20元左右。
2、报好名后，自考办会联系你这个专业的主考院校，主考院校会通知你参加论文的培训(建议参加论文培训，一般论文是有不通过率的，如果你不参加培训，基本上是不能过关的)。
3、按照主考院校的通知的时间、费用等事项参加培训，并给你安排指导老师。
4、根据主考院校的论文写作时间表，按计划写论文，多与指导老师联系修改你的论文。论文的题目是自己想的，你的指导老师也会根据你的情况和要求，出一些论文题目让你选择。
5、按照论文的计划，打印成册上交给主考院校，参加答辩。
6、论文的报考是没有有效期的，这次没通过，就算结束了，要到下次重新报名。
领取自考毕业证时好的话是可以本人前往领取毕业证，如果实在无法本人前往，需要提前了解相关委托带领需要的材料并进行准备。另外大家在领取自考毕业证时需要对自考毕业档案袋以及毕业证书进行细致的检查，查看是否有文件遗漏或者错装的现象，查看毕业证上的身份信息以及相关的自考考试信息是否一致，如果出现问题，需要及时联系自考办进行更正。
自学考试报名需要什么条件？
1、自考报名无“入学门槛”。凡中华人民共和国公民，不受性别、年龄、民族、种族和已受教育程度的限制，均可依照省教育招生考试院规定的时间、地点报名参加高等教育自学考试。
2、已公布停考的专业，仅限在籍考生在规定时间内报名；对有特殊要求的专业(如系统委托开考专业)，考生须按有关规定报名参加考试。
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电气自动化机器人论文
现在电气自动化已经运用到了机器人领域了，以下是我整理好的电气自动化机器人论文，欢迎大家阅读参考！
摘要： 随着经济全球化和现代化的发展趋势，工业设备也出现了越来越多的智能化和自动化。自动化的工业就是要将焊接机器人普及应用。以提高焊接质量和工作效率，改善工人强度和工作环境，并积极降低了传统操作技术，改变生产流程，缩短了产品生产周期，节省成本。
关键词： 电气自动化；机器人；配套焊接；工作站
在应对工业现代化和厂间自动化发展的过程中，只有实现焊接变位机与焊接机器人的结合应用，才能保证焊接机器人的全自动化运行。与此同时在汽车和电子等领域的焊接工作，也能降低传统人工操作所带来的种种弊端。从而进一步提高产品的质量和生产的效率以及厂间的流水线运作水平。
1技术方案
焊接机器人属于工业机器人中的现代化产品。它可以实现多用途运作。其中可重复编程的自动控制装备促使了焊接机器人广泛应用于工业自动化领域。而柔性化即说由由计算机系统或物料储运系统等信息技术，控制数控机床设备的自动化运作。所谓机器人柔性焊接工作站就是由计算机信息控制系统所控制，焊接机器人与焊接变位机相结合，实现自动化的流水线作业。这个小型运作流程可以焊接工件标准在在米以下的各类产品。不仅将设备运作中的自动上料和半自动定位装卡、自动焊接和自动卸货等应用功能集中为一体，而且还采用了统一的流水线技术方案，将工件定位工装和智能搬运器、变位机、构件周转架和码垛架以及送料机构等构成生产设备，其中运用电气及气动系统作为生产程序。从设备与程序的双向革新实现生产效率的提高，工作强度的降低。
系统采用专用屏蔽电缆将西门子S7-300、S7-200、ET200、机器人适配卡、触摸屏等控制设备连接组成PROFIBUS-DP通讯链路的网络设计方案，在后期编制软件时对网络通讯状态进行实时监视和处理，避免出现通讯故障造成停机。
2变位机的设计
变位机是专用的.焊接辅助设备。工作原理是应用于回转工作的焊接变位，实现加工位置和焊接速度的再次精确。它拥有回转和翻转两个系统，通过工作台的升降、回转翻转来完成角度装配以及无级调速等自动化运作，可与焊机和操作机一起配套使用，进而组成自动化焊接中心。工作台的焊接工作，要求精确度和时效率很高，所以这对于手工作业是个难题。变位机的回转应用为焊接设备带来了调速精度极高的变频器无级调速以及可对工作台完成远程操作的遥控盒设备。这些变位机的设计不仅将操作机和焊接机的操作系统联系起来，还实现了整个焊接工作的联动操作，达到理想的焊接速度。
这里说的变位机属于机器人柔性焊接工作站的核心部件。其中包括钢结构、旋转轴、翻转轴、导轨、快速卡环等工件设备所组成，各自的功能迥异。变位机的精度决定着机器人柔性焊接工作站的焊接效果。譬如机器人柔性焊接工作站的焊接精度为以内，所以这就要求变位机必须以直径米的转盘为核心设备，将其旋转180度定位精度和翻转定位精度都应该在以内。
3智能搬运器的设计
智能搬运器即指借用电机设备实现货物的升降与横移等动作的卸货机器。其中包括
升降架，横移架、导向套、横移轮、伸缩叉臂等主要组成部分。它在机器人柔性焊接工作站的主要作用是提高码垛效率，利用导轨把焊接变位机上装卡完毕的工件，搬运到指定的码货架。智能搬运器的使用组成了自动化流水线的运作，还大大降低了劳动强度，整体提高了工作生产效率。
4工件定位工装的设计
工件定位工装即指在应对不同工件的装卡过程中为实现工件的快速定卡，利用气缸的弹簧与拉钩或变位机的快速卡环，同时实现工件的定位与卡紧两个动作。借用定位架安装在通用的工装支座上，利用变位机实现变位机与工件定位工装的快速连接。
5机器人动作的设计
作为柔性焊接工作站的主角，机器人的安装位置尤为重要，由计算机模拟后进行定位，而机器人的动作、姿态、轨迹、速度等根据实际工况和其它联动设备的配合，在现场经过反复示教逐步达到高速协调统一， 最终满足系统工作节拍和操作精度的设计要求。
6控制系统设计
控制系统不仅在运作过程中将人机界面和伺服闭环驱动以及PLC定位模块等主流自动化控制元件语义融合，还在操作过程中确保了精度和维护工作。
6. 1PLC总控与机器人控制器信号
（1）机器人位置信息
在回到原点或者进入非干涉区中位置时，焊接机器人会预警发出信号来通知PLC总控。焊接机器人会在第一时间完成信号互锁和控制点用。譬如在焊接过程中为了规避焊接机器人由于意外转台而造成的撞机事故，PLC会将转台转动和夹具动作进行严格的屏蔽。
（2）夹具控制指令
夹具控制指令即指由于焊接机器人在焊接工作中可能对某些焊点位置焊接不到，所以在设计夹具时要对某个夹紧单元进行补焊操作或控制夹具旋转，促使焊接机器人全面焊接的控制指令。焊接机器人对对焊接中途的夹具控制发出指令，利用总线传达给夹具控制单元，保持补焊操作时及时打开夹紧单元的补焊工作，确保系统操作，规避失误。
（3）系统信号
系统信号即指可通过PLC总控，在系统触摸屏上完成显示。如此有利于操作人员的监督和查询行为。其中包括系统初始化信息和故障信息以及程序执行进度等等。
6．2PLC总控与焊装夹具控制单元信号
焊接夹具上都安有夹具控制单元。这个夹具单元由由ET200总线端子和I／O端子以及总线电源共同组成。工作原理为夹具上包括工件到位信号、气缸夹紧打开信号、夹具操作按钮等输入与输出信号都必须连接到I／0端子上，再通过ET200M总线端子将I／O信号转为总线信号，以总线方式传达给PLC总控系统完成对夹具的控制指令。
6．3PLC总控与触摸屏信号
生产产品的选择与显示
工作站都配有触摸屏。触摸屏显示控制指令。产品需要更换时可在生产前于触摸屏上选择产品种类，在确定与系统识别夹具相一致时，确定系统执行按钮。否则会有预警信息以保证生产的准确率。其中生产产品的种类以及机器人工作状态选择等生产信息都可在触摸屏的主页中根据显示完成操作。
手动控制及其故障处理
触摸屏操作显示可实现对工作站所有输入与输出点的单独控制。这种简单易操的手动系统，实现了一体化的调试、维护和故障处理。通过系统的自动查询功能，可对有逻辑关系的控制点予以动作保障。当系统出现预警与故障，可根据弹出的窗口进行故障信息排查，系统会提出处理意见。当故障消除后还需要人工操作完成复位行为以确保故障处理完毕。
7安全回路设计
工作站安全配置尤为重要，实际设计中应将机器人安全回路、区域光栅安全回路、控制系统安全回路、现场操作及其它设备的安全回路统筹集成，按照硬件和软件双重锁定方式进行布线和编程，可靠实现当安全监视点出现问题立即停止相关运动设备、及时发出声光报警并在触摸屏上显示安全报警原因。
结语
本文从机器人柔性焊接工作站的技术方案入手，对焊接机器人系统的关键部件变位机、智能搬运器、机器人本体以及工件定位工作的具体设计进行了简单地探讨。不仅表明了本设计方案对于解决变位器精度、通讯问题、搬运器取物以及机器人动作等有着深远影响，还对工件的迅速定位和卡紧的技术难题也予以了合理解释。
参考文献：
[1]吴志亚.机器人焊接智能化技术浅析[J]廊坊师范学院学报(自然科学版),2008(10)
[2 ]李晓辉,汪苏.焊接机器人智能化的发展[J].电焊机,2005(06)
[3]霍文峰.基于PLC的焊接机器人柔性控制系统[J].农业网络信息,2012(07)
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这篇格式还比较完整，论文也还有点深度，你参考下1、对蜗杆传动的类型进行选择利用GB-T10085-1988中数据的条件，本次蜗杆利用蜗杆（ZI）。2、对蜗杆和蜗轮材质的选择蜗轮采用模具铸造而成，材质采用锡磷青铜。围绕着保护环境节约价值高的材料，因此齿圈利用青铜铸造而成，而轮芯则采用材质更好的灰铸铁铸造而成。蜗杆与蜗杆之间传动的能量一般，之间传动的速度并不是很快，蜗杆采用45钢；并在蜗杆螺旋表面做淬火处理。采用45钢可以增强效率和耐磨性，提高韧性，加强强度。3、对齿根弯曲疲劳强度检验和对接触疲劳强度设计传动之间的中心距为 （4-6）1）计算T2的大小根据Z1=8，估计选择效率η1=，则T2=×106=×106=×106=）确定载荷系数K蜗轮和蜗杆的转速并不是很高，他们之间冲撞不是很高，因此选择系数为Kv=;则K=KβKAKv=1××。蜗轮蜗杆载荷比较稳定，因此载荷系数为Kβ=1;在利用12-5[8]中数据可以知道帮并选择系数KA=。3）对ZE的确定蜗轮的材质ZCuSn10PI和钢蜗杆匹配，所以 弹性影响系数为160。 4）对于Zp的选择首先预先估计d1/a=，然后利用图12-13[8]中的数据可以知道Zρ=。5） 对于[σH]的选择依照蜗轮的材质采用ZCuSn10PI构成并由模具压铸而来，因此螺旋齿面的硬度应该超过45HRC，然后可以利用表12-7[8]中数据可以知道蜗轮 [σH]＇等于245MPa N=60jn2Lh=60×1××12000/5=×107 KHN==则 a≥=）计算中心距预先定其中心距为220mm，又根据i=5，所以可以利用表12-2[8]中数据可以知道模数为8mm可以确定分度圆直径大小为70mm。这时d1/a=，再次利用表12-18[8]中数据可以知道Zρ＇等于，得出Zρ＇小于Zρ，所以以上假设成立，可以使用。。4、对于蜗杆和蜗轮的各种具体数字准确的计算1）蜗杆首先对蜗杆的轴向齿距和轴向齿厚大小进行判断得出Pa=;然后对直径的系数大小和齿顶圆齿根圆以及分度圆导程角q=10；da1=96mm; df1=; γ=11°18´36"。2）蜗轮对于蜗轮主要对蜗轮的分度圆直径d2，齿根圆和喉圆直径df2，da2；以及蜗轮的齿数z2和变位系数x2和对传动比的验证iz2=40;x2=;i=40/8=5；d2=mz2=8×40=320mm；da2=d2+2ha2=320+2×8=336mm；df2=d2-2hf2=320-2××8=；rg2=a- da2/2=×336=32mm。5）、对齿根圆强度的校核 齿数为 zv2===因为x2=， zv2=，所以利用12-14[8]中数据可以知道YFa2= Yβ=1-=许用应力[σF]= [σF] ＇KFN。利用12-8[8]中数据可以知道并得出铸锡磷青铜制造的蜗轮的弯曲应力 [σF]＇=56MPa。由以上数据可以得出其寿命的系数为 KFN==其强度满足实际要求，合理。 6）、蜗杆蜗轮的精度根据GB/T10089-1988这个，可以从其中圆柱形蜗杆，蜗轮的精度等级为8级，侧隙的种类为f，因此标注是8f GB/T10089-1988，以上都是选择都是由于蜗杆属于通用机械减速器。 链传动设计 已知链传动传动比i=，输入功率P=。 1 选择链轮齿数z1,z2 假定链速υ=3～8m/s,由表9-8[8]选取小链轮齿数z1=22，从动链轮齿数z2=iz1=×22=55。2 计算功率Pca查得工作情况系数KA=，故Pca=× 确定链条链节数Lp初定中心距a0=40p,则链节数为Lp==[]节 =节，最终确定Lp=124节。4 对链条节数的选择和确定利用9-10[4]中数据可以查询知道齿数的系数大小为Kz=; KL=;利用9-13[8]中数据可以对小链轮的转速进行预先估计，因为链板有可能会发生疲劳破坏，这是由于链板在功率曲线顶点左侧。链板选择用单排链，利用9-11[8]中数据可以查询知道多排链的系数为KP=1,因此功率为是P0===为了验证上面预计的链的工作的点在功率曲线的顶点的左侧是否是对的，利用n1=和P0=，再根据9-13[8]中数据查询并选择单排链。因此上述假设成立。再根据9-1[8]中数据可以查询知道节距p=。5 计算链长和中心距L=== =mm =642mm（～）a=（～）×642mm =～＇=a-△a=642-(～)mm=～取 a＇=640mm6 验算带速υ==m/s=，满足实际要求。利用9-4[8]中数据可以知道小链轮毂孔直径dkmax=59mm, 并大于电动机的轴径大小，因此比较满足要求。8对压轴力的计算和确定 圆周力的的计算==将其依照水平方向安置取，因此其系数为KFP=,所以= 齿轮传动设计根据已知功率输入为P=，小齿轮转速 n1=15转/分传动比i=2。 1 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 1）选择直齿圆柱齿轮 2）齿轮速度中等不是很快，因此选择7级精度 3）对齿轮的材质进行选择。利用10-1[5]表中数据选择小齿轮材料的选择为40 Cr，并且做出调质处理，与此同时可以得出其硬度为280HBS；和上一个一样的道理大齿轮所用材质是45钢，并知道其硬度为240HBS。4）对小齿轮的齿数进行选择z1=25,对大齿轮的齿数的选择和计算z2=iz1=2×25=50。 2 对齿轮的设计用接触疲劳强度来设计 先根据计算公式来计算，即 1）弄清公式中各个代表的数值大小； (a) 首先对载荷系数的确定Kt=； (b) 对其传动的转矩大小进行确定=×105××105N·mm (c) 由表10-7[9]选取齿宽系数ød=1 (d) 利用10-6[9]中数据可以知道其材质的ZE大小；ZE= (e) 利用10-21d[9]中数据可以查询到其齿面硬度的接触疲劳强度σHlim1=600MPa;同理也可以查询到大齿轮的强度为σHlim2=550MPa； (f) 根据10-13[9]中的公式来计算循环次数 N1=60n1jLh=60×15×1×(2×8×300×15)=×109 N2=N1/i=×109 /2=×109 (g) 利用10-19[9]中数据可以知道KHN1=;KHN2=； (h) 对其应力的计算利用（10-12）[9]中数据可以得到 2）计算 (a) 对分度圆直径的计算，将其代[σH]入中最小的值 d1t≥== (b) 计算圆周速度υ (c) 对齿宽的计算 (d) 计算b/h的大小 mt=d1t/z1= h=× mm b/h= (e) 对载荷的系数的计算因为υ=，所以精度等级为7，在利用10-8[9]中数据可以查询知道KV=；预先估计KAFt/b＜100N/m。在利用表10-3[9]中数据可以查询知道KHα=KFα=；再利用10-2[9]中数据可以知道系数KA=1；再次利用10-4[9]中数据可以知道精度等级为7级、两个小齿轮不是相互对称安装时相对支撑时，KHβ=（1+）+×10-3b把上述数值代到下面可以得到KHβ=（1+×）×+×10-3×；由b/h=，KHβ=；再利用10-13[9]中数据可以查询得到KFβ=；因此得到 =1×××。（f）对分度圆直径的验证，根据（10-10a）[9]中数据可以知道=== mm（g）对模数的确定m=d1/z1= mm3 对其强度计算弯曲强度设计公式为 （4-9）1）对计算中强度极限和寿命安全系数的确定（a）σFE1=500 MPa,σFE2=380 MPa；（b）KFN1=, KFN1=；（c）S=；[σF]1==×500/ MPa= MPa；[σF]2==×380/ MPa= MPa；（d）对载荷系数的确定K=KAKVKFαKFβ=1×××（e）查取齿行系数=，=。（f）查取应力校正系数=，=。（g）计算大小齿轮的并加以比较==，==大齿轮数值大。2）设计计算=就近取m=4，d1=，算出小齿轮齿数z1= d1/m=，z2=i z1=2×27=54。4 对其具体尺寸的计算1）齿轮分度圆的直径的计算d1=z1 m=27×4=108 mm, d2=z2 m=54×4=216 mm2）计算中心距 a=(d1+d2)/2==(108+216)/2=162mm3）对齿轮的宽度进行计算 b==1×108=108mm,取b1=108mm,b2=113mm5 验算 Ft=2T1/d1=2××/108= N == N/mm＜100 N/mm，合适。5互感器线圈绝缘包纸机工作执行部分设计设计一个机械设备的最终目的是能让所设计的设备投入实际生产，并要达到生产的要求。设计包纸机的目的是它的工作部分能实现包纸，并达到所要求的技术参数[10]。互感器线圈绝缘包纸机工作执行部分由包纸轮、放纸架和一个压紧装置组成。包纸轮的材料是45钢，轮体加工后进行抛光处理，表面镀铬，结构如图2。由电动机经带传动带动包纸轮转动，同时纸从上方的放纸架上包在包纸轮上。包纸轮上有槽，纸包在轮上的同时经过槽再包在需要包纸的线圈上。线圈在包纸轮内部，并和它同轴转动。 图2存放待用纸的地方是放纸架。放纸架由电木盘、放纸架支架、尼龙滚、星形电木杆很多部件构成。因为放纸架所受载荷不大，其各个部件的材料为酚醛布板、尼龙棒等。压紧结构示意图在图三所展示。保证包纸的紧凑性就是利用这个装置，工作时通过旋转外面的轮盘，通过一个蜗轮蜗杆传动带紧一根橘皮带，橘皮带再带紧正在进行包扎的纸，从而达到工作目的。 图3结 论综上所述，互感器线圈绝缘包纸机性能优越，完全能满足现在社会工业发展的要求。它在工作时具有以下优点：（1） 互感器线圈绝缘包纸机在工作时能够通过压紧装置，经过人工简单的操作使包纸紧凑；（2） 从电机到实现包纸只经过了两次带传动，传动过程简洁合理； （3）互感器线圈绝缘包纸机的直线行走部分行走范围达3000mm，能实现较长距离包纸；另外，互感器线圈绝缘包纸机具有高效率、稳定的可靠性以及耐用持久等特点，而这些都是机械设备的基本要求。其次是成本低，无论是制造、运营还是维修，互感器线圈绝缘包纸机的成本相比同类设备来说都降低了不少；然后是该设备的环保性能好。随着社会的发展，环保将会是机械设备最基本的要求。而此次设计的包纸设备完全不同于以往的包纸机，它的噪音、废弃物污染都降到了最低程度；最后是互感器线圈绝缘包纸机的操作和使用非常便利简单易于维修，对人体没有危害。综上所述，互感器线圈绝缘包纸机将会有良好的前景，当然，随着科学技术的发展，相信包纸设备将会进一步改进。致 谢毕业设计马上就要结束了。随之四年的大学生活也接近尾声，在这一学期的毕业设计时间里，非常感谢老师给予的指导，和同学们对我的帮助，非常感谢大家对我的指导和监督。在毕业设计过程中，我的指导老师从始至终都认认真真、勤勤恳恳地指导我进行设计，在他身上我不仅学到一些本科专业知识，还学到了他对工作认真负责的态度，这些都是我终身受益的，他们在我毕业设计过程中给予了我鼓励和帮助，感谢他们的耐心指导，祝老师，身体健康，在各自的工作岗位上创出良好的佳绩。还有一同设计的同学们，在共同相处的一学期里，我感到非常愉快，没有他们给予的帮助，我无法如此顺利的完成设计任务。同时，也感谢各位评审老师。毕业答辩是我大学的最后一次考核，为了我们顺利毕业，各位老师在这炎热的六月坚守岗位，尽职尽责。祝各位评审老师工作顺利。我向那些曾经给予我巨大帮助和鼓励的老师和16级机自2班的全体同学表示感谢，谢谢他们四年里对我无微不至的关怀和照顾，祝他们身体健康，前途无量！参考文献[1] 石娜. 一种简易实用的引线包纸机 [J].变压器 ,1998 ,(01): 9—9.[2] 刘力,周伟.组合导线联合包纸机设计[J].变压器 ,2004 ,(07): 12—14.[3] 胡来榕,陈启松.机械传动手册[M]. 北京: 煤炭工业出版社 ,2001.[4] 王凤兰, 宗振奇. 机械设计学[M]. 长春: 吉林科学技术出版社, 2004. 2[5] 成大先 . 机械设计手册[M]. 北京: 化学工业出版社 ,2004.[6] 余梦生,吴宗泽.机械零部件手册[M].北京: 机械工业出版社 ,2003.[7] 张富洲.轴承设计手册[M]. 北京: 机械工业出版社 ,2001.[8] 濮良贵, 纪名刚. 机械设计[M]. 北京: 高等教育出版社, [9] 朱孝录.齿轮传动设计手册[M]. 北京 : 化学工业出版社 ,2005.[10] 成大先 . 机械设计图册[M]. 北京: 化学工业出版社 ,2003.[11] 孙振权. 电子式电流器互感器研发现状与应用前景[J]. 高压电器 ,2004 ,(12）: 8—10.[12] 司徒东语. 红外光技术在组合导线包纸机上的应用 [J]. 变压器 ,2001 ,(11）: 31—34.[13] 郎沪勇. 一种新颖高效的包纸设备[J]. 变压器 ,2001 ,(01): 24—25.[14] 张贵芳. 滑动轴承[M]. 北京: 高等教育出版社 ,1985.[15] 吴宗泽. 机械设计课程设计手册（第二版）[M]. 北京: 高等教育业出版社 ,1999.[16] Orlov P .Fundamentala of Machine Design. 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专家系统在焊接领域的应用 专家系统; 焊接; 设备故障;【英文关键词】Expert system; welding; failure of equipment;【摘要】介绍了专家系统的概念、结构、开发工具和建立方法,以及专家系统在焊接领域的应用。专家系统在焊接领域的应用涵盖焊接工艺设计或选择、焊接缺陷或设备故障诊断、焊接成本估算、实时控制、焊接CAD和焊工考试等。【英文摘要】The concept,configuration,developing tool,establishing method and application in welding industry of expert system are application of expert system in welding industry coveres the design or selection of welding process,diagnosis of weld discontinues or failure of equipment,estimation of welding cost,real time control,welding CAD and examination for welding operators.【DOI】CNKI:SUN:【更新日期】2005-12-24【分类号】TP182;【正文快照】前言专家系统是智能控制中的一种。智能控制工程是随着工业自动化的发展而提出的。工业发展的过程经历了劳动密集型、设备密集型、信息密集型和知识密集型等几个阶段。工业自动化始终贯穿其中,自动控制理论已从以传函、频域分析为基础,研究单输入单输出的经典控制理论,发展到以