滑模控制器毕业论文

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您好，滑模控制是一种常用的非线性控制方法，其主要思想是通过构造一个滑模面，使得系统状态在该面上滑动，从而实现对系统的控制。然而，滑模控制在实际应用中会产生稳态误差的问题。产生稳态误差的原因主要有以下两个方面：1. 滑模面的选择不当。如果滑模面的选择不合适，可能会导致系统状态在滑模面附近震荡或者无法到达滑模面，从而产生稳态误差。2. 滑模控制器的参数设计不当。如果滑模控制器的参数设计不合理，可能会导致系统在稳态下存在误差，从而产生稳态误差。为了解决滑模控制产生稳态误差的问题，可以采取以下措施：1. 合理选择滑模面，使得系统状态能够在该面上滑动，并且能够到达滑模面。2. 优化滑模控制器的参数设计，使得系统在稳态下能够达到期望值。3. 结合其他控制方法，如PID控制等，以提高系统的稳定性和控制精度。

20 世纪 50 年代前苏联学者提出变结构控制，变结构控制起源于继电器控制和 Bang-Bang 控制，它与常规控制的区别在于控制的不连续性。滑模控制是变结构控制的一 个分支。它是一种非线性控制，通过切换函数来实现，根据系统状态偏离滑模的程度来切换控制器的结构（控制律或控制器参数），从而使系统按照滑模规定的规律运行的控制方法。滑模控制现在已形成一套比较完整的理论体系，并已广泛应用到各种工业控制对象之中。滑模控制得到广泛应用的主要原因是，对非线性系统的良好控制性能，对多输入多输出系统的可应用性，对离散时间系统的建立良好的设计标准。滑模控制的重要的优点是鲁棒性，当系统处于滑动模型，对被控对象的模型误差、对象参数的变化以及外部干扰有 极佳的不敏感性。