无人机修剪树枝毕业论文

现代节约型园林绿地规划设计探讨杨志正［摘 要］ 文章通过对节约型园林绿化的内涵与特征进行分析，在借鉴国内外成功实践与先进理论的基础上，从规划设计的层面提出建设节约型园林绿地建设的生态策略，主要包括土地资源、淡水资源、能源、材料、管理等方面的节约技术措施。［关键词］ 节约型园林；绿化；科学规划；生态策略一、前 言当前，资源短缺已经是世界范围内制约经济社会可持续发展的主要因素之一。各国都致力于研究节能、环保型技术以缓解日益加剧的资源问题、环境问题，我国也把“加快节约型社会建设，促进经济社会全面协调可持续发展”作为未来工作的重点[1]。节约型园林绿地建设作为建设节约型社会的重要组成部分，是当前园林绿化行业贯彻科学发展观和创建资源节约型、环境友好型社会的关键载体。而要真正实现节约型园林绿化，需要从规划设计、施工建设、养护管理等几个方面入手，转换传统观念，依靠科技进步和创新，构建节约型园林绿化的技术支撑体系。其中，规划设计是建设过程中实施最早也是最关键的技术环节。本文从节约型园林的内涵与特征出发，在借鉴国内外成功实践与先进理论的基础上，探讨节约型园林绿地规划设计的生态策略与方法。二、节约型园林绿化的提出城市园林绿地作为城市中唯一具有自净能力的系统，在改善环境质量、维护城市生态平衡、美化城市景观等方面，起着十分重要的作用。2006 年建设部仇保兴副部长在全国节约型园林绿化现场会上首先提出了“节约型”园林绿化：城市园林绿化工作要遵循资源节约型、环境友好型的发展道路，就必须以最少的用地、最少的用水、最少的资金投入、选择对周围生态环境最少干扰的绿化模式，以因地制宜为基本准则，为城市居民提供最高效的生态保障系统。这是我国针对当前资源短缺的形势提出的新要求，具有重大的战略意义。三、节约型园林绿化的内涵与特征节约型城市园林绿化是指“以最少的用地、最少的用水、最少的财政拨款、选择对周围生态环境最少干扰的绿化模式”。它包含三个方面的含义：一是最大限度地节约自然资源与各种能源，提高资源与能源利用率；二是最大限度地发挥城市园林绿地的生态效益与环境效益；三是以最小的投入，获得最大的生态、环境和社会效益。节约型园林应该是最合理、最经济、最高效的园林形式。同时，根据节约型园林绿化的内涵，节约型园林绿地应该是生态型园林，应该符合自然生态系统的基本规律，具有可持续、自我维持、高效率、低成本等基本特征。园林绿地建设大力倡导节约的理念是为了顺应节约型社会的建设、反对当前绿化建设中的诸多铺张浪费之风而提出的，但不能因为节约就放宽了对城市园林绿地建设在质量、标准、品位等方面的要求。四、节约型园林绿地规划设计的生态策略（一）科学规划，合理利用城市土地资源1.科学规划，提升城市绿地系统的生态效能良好的城市园林绿地生态格局能够提高城市绿地系统的生态效率，是满足城市绿地生态环境、景观、文化、休闲游憩、防护等功能要求的基础条件。理想的城市绿地系统结构，应顺应城市空气动力学、城市水文、城市热量耗散以及人类活动等城市物理驱动力规律，应具备布局均匀性、要素流动性、功能可达性、体系稳定性、空间开放性等基本特征，从而有利于发挥改善城市生态环境质量的巨大作用。所有这些都建立在科学合理规划的基础上，具有前瞻性的规划，可以延长绿地的使用寿命，避免城市园林绿地的频繁改建，节约城建资金，从而实现经济上的节约。2.合理设计，提高园林绿地的利用率提高园林绿地利用率的前提是园林绿地的选址要正确且设计合理。调查显示，城市园林绿地中那些占地面积很大的大尺度空间，如大面积的草坪或铺装场地，空间尺度宏大、壮观，但使用者寥寥无几，场地的利用率很低；反而那些占地面积较少的小尺度空间，如符合人们使用需要的休息、健身器材区域，常常人满为患。城市园林绿地除景观功能外还肩负着生态、健身、休闲、文化、防护等多重功能要求，设计时应该兼顾这些要求，以营造多样化的小尺度空间为主，减少冷漠而空旷的大尺度空间的设计，从而提高绿地的利用率，间接地节约土地资源。3. 立体绿化，提高城市园林绿地的生态效率立体绿化(Vertical Iandscape Greening)包括垂直绿化、屋顶绿化、高架桥绿化、天桥绿化等。通过立体绿化的方式，可以提高绿地的生态效率，在美化城市景观、提高城市绿化率的同时节约城市土地资源，发挥巨大的社会效益和生态效益。在无法增加绿地面积的情况下，采用立体绿化和复层植被构建的技术措施，能明显提高城市园林绿化的三维绿量与叶面积指数，丰富城市绿化覆盖层次，提升人居环境质量。当前立体绿化的技术已基本成熟，迫切需要政府相关部门与行业的政策引导与项目扶持。（二）合理选择植物资源，优化植物配置1.因地制宜，优先选择利用乡土植物植物种植设计是现代园林绿地生态设计的重要组成部分，主要包括植物品种的选择与植物景观生态群落的建立等内容，其中，对乡土植物的大量选择利用是植物品种选择的一项基本原则。国家颁布的生态园林城市建设暂行标准中，对于当地物种应用的基本指标也有着明确的要求。然而由于有些建设方的盲目跟风、攀比、猎奇等心理加上设计、施工方经济利益的驱动等因素，导致当前很多城市绿化中仍存在忽视乡土树种，大量引进外来树种、特别是国外观赏品种的现象，从而直接造成建设和养护成本的大量增加。对于节约型园林绿地规划设计，由于乡土植物不仅具有成本低、适应性强、当地特色明显等先天性的独特自然优势，同时乡土植物对环境和土壤的适应能力很强，少有病虫害，具有可靠的生态安全性，而且节约水资源，有些仅依靠降雨就能生存良好，从而减少灌溉、施肥等养护成本。2.种植设计模拟乡土植物优势群落结构一般地方植被群落经过长期演替竞争，逐渐形成地方的优势植物品种以及由优势植物品种组合形成的地方优势种群群落结构。这些优势植物种群和群落结构都是自然界长期竞争的结果，是优胜劣汰的产物，对当地的环境气候具有较强的适应性。基于此，美国生态学家、景观规划师麦克哈格提出了“设计结合自然”的设计理念。这种遵从自然演替规律、模拟乡土植物优势群落结构进行人工植物群落的景观设计，较传统的只注重景观性的植物配置具有更强的景观多样性和生态稳定性。目前，这种设计理念已经在国内外很多生态园林建设中被广泛认同和应用。3. 绿化模式绿化模式以复层式群落为主。乔木层、灌木层、草本地被层以及层间植物所构成的复层式混交群落绿化模式是实现园林绿地景观与生态功能的重要形式。传统的绿化模式更注重观赏效果，而对植物生物学特性、生态位以及群落结构与配置缺乏足够的重视，导致城市绿地人工群落多数种间配置单一化和群落层次结构简单化的现象很严重，同时为了强调观赏效果，大量使用草坪、人工修剪的模纹植坛以及大量摆放一年生草花等。这种过多运用规则式的配置手法，造成单位面积内的植物种类减少，群落结构层次趋于简单，导致部分群落结构单一抗逆性差，最终植物生长不良直至死亡。实验表明，乔、灌木的耗水量远低于草坪，而生态效益却比草坪高得多，10m2树木产生的生态效益与 50m2生长良好的草坪相当。另外，在园林绿地中投入大量资金进行一年生草花的集中摆放，虽然可以短时间获得强烈的“展示”效应，但短暂的花期过后，则出现景观上的断层与空白。这些做法都是非节约型的，均应在今后绿化建设中加以改正，应该强调多年生宿根花卉的利用，构建乔—灌—花(草)复层式植物生态群落。（三）利用循环再利用理论，节约自然资源所谓循环再利用理论是指以生态系统的物质循环与能量转换理论为基础，通过构建园林绿化由生产者到消费者最后到分解者的完整生物链。其所倡导的是一种建立在物质不断循环利用基础上的应用模式，它要求把人类活动按照自然生态系统的模式，组织成一个“资源—产品—再生资源”的物质反复循环流程，在园林绿化的整个生产和消费的过程中不产生或只产生很少的废弃物，在生态设计理论中通常遵循“3R”原则，即减少(Reduce)、再利用(Reuse)、循环(Recycle)[2]。这些设计原则在节约型园林绿地规划设计中同样适用。节约型园林绿地的设计就是要减少不可再生资源的使用、减少污染的排放、减少人为因素对自然生态系统的干扰等。例如，在园林绿地的景观设计中，充分利用场地地貌特征和植被现状，保留原场地一切可以利用的景观资源，有机地进行改造，既突出景观的地方性特征，又节约大量的建设资金。同时场地的竖向设计遵循减少大的地形改造、土方就地平衡等原则，都是减少人为干扰、减少经济投入、节约资源的有效手段。除此之外，“循环再利用”是节约型园林绿化的另一个节约资源的措施，主要包括废弃物景观再利用、垃圾的基质化处理、雨水的收集与再利用等。1. 废弃物的景观再利用废弃物包括各类废弃用地遗留下来的建筑物、构筑物、设施、设备等，在景观改造规划中，充分挖掘、利用这些废弃物的景观价值，进行景观改造与再利用。以工业废弃地的公园改造为例，德国的杜伊斯堡公园、煤气厂公园和广东歧江中山公园等国内外著名的工业遗产公园的成功开发模式为废弃物的再利用提供了宝贵的经验。诸如将废弃的铁轨改造成别致的花径、将废弃的机床改造成工业雕塑、将水塔改建为攀登瞭望塔、保留旧厂房的钢筋框架并改造为休息休闲场所等的做法，既延续了场所的特征，创造出独特而别致的景观，又节约了建设资金，是节约型园林应该借鉴的节约材料的手段。2.园林垃圾的基质化处理与再利用园林绿地中的枯枝、落叶，从池塘、河流中疏浚的污泥等园林垃圾，如果将它们无害化处理，使之变成富有营养的植物生长基质，不仅能消除园林垃圾处理的压力，为农业生产与城市绿化提供高效肥料，更实现了园林绿化生态系统的持续物质循环。目前国内外有很多园林垃圾处理厂用以处理城市园林废弃物和垃圾，在实现园林废弃物无害化与资源化、节约资金投入、节约无机化肥材料使用等方面发挥了显著的生态效益和经济效益。3. 雨水、中水的回收与再利用雨水的水质可以满足城市绿地中的养护用水、景观用水等需要，因此园林绿地中可通过利用建筑、道路、湖泊等收集雨水，用于绿地灌溉、景观用水。对于硬质铺地部分，建立可渗式路面，采用透水材料铺装，直接增加入渗量，同时结合设计雨水收集管道系统来收集雨水，最终汇集于园林绿地中的水体内或地下蓄水池中，用于园林绿地的浇灌养护。德国是世界上雨水收集利用最先进的国家之一，其城市绿化通过广泛收集和利用雨水，解决了大部分的景观用水和养护用水，有的甚至实现了对城市洁净水资源的零消耗。生态建筑的屋檐下都设计了半圆形的檐沟和雨落管，用来收集屋面的雨水。收集起来的雨水，部分用来浇灌绿地，部分补充地下水。除雨水资源外，城市中水通过回收再利用应用于园林绿地灌溉养护，既可以有效地利用和节约有限的淡水资源，又可以减少污、废水排放量，减少水环境污染。国家颁布的生态园林城市暂行标准中，对于中水的利用率也有着明确要求。利用城市中水对城市园林进行灌溉，在以色列、美国、日本等国家已有几十年的历史，尤其是以色列，其城市园林养护用水 80％以上是用生活污水和工业废水经过简单处理后，结合现代灌溉技术进行灌溉[3]。我国利用污水进行绿地灌溉尚处于起步阶段，城市中水量大且相对集中，水量、水质均比较稳定，是可以恒量供水的水源。它们中的很大一部分通过简单的一级或二级处理后，即可达到园林用水的要求。（四）节水、节能新技术的运用园林绿地中传统的灌溉方式不但浪费大量的水资源，还会出现灌溉不及时、不均匀、易产生地表径流和深层渗漏等现象，影响灌溉效果。自动喷、滴灌技术是根据对植物的生态习性和土壤、气候状况的自动监测，运用自动控制系统适时适量地进行灌溉，相对于传统的浇灌技术可节省水约30％～50％，而且还节省劳力，工效较高。一般自动喷灌技术特别适合于密植或低矮植物，如草坪、灌木、花卉的灌溉。滴灌除具有喷灌的主要优点外，比喷灌更可节水约 40％，节能约 50％～70％，但因管道系统分布范围大而增大了投资成本和运行管理的工作量。目前，滴灌主要应用在花卉、灌木及行道树的灌溉上，而在草坪及其他密植植物上应用较少。其技术原理是直接供水于植物根部，减少水分蒸发损失，且不影响地面景观，同时还可以抑制杂草的生长，是未来园林绿地中极具发展潜力的灌溉技术。（五）设计管理粗放型的景观，节约维护成本景观管理是景观建设中的一个重要程序，和工程建设阶段相比，维护管理是长期、周期性的过程。当前许多精致的景观工程的背后伴随的是长期投入大量人力物力的精细呵护，特别是诸如大面积的草坪、喷泉水池、人工整形修剪的模纹植物的大量应用。由于需要定期地修剪、除草等精细的维护工作，或者像大型喷泉那样需要大量水资源和电力资源作为代价的景观来说，一旦失去精心的呵护和高额的运行成本支撑，原本炫目的景观便会很快失去光鲜的外表，变得杂乱荒废、面目全非。因此，管理的节约也是节约型园林绿地的重要组成部分，应该在工程建设的最初阶段被明确，通过规划设计全盘控制。五、结 语节约型园林绿化的规划设计理念，是我国为了适应日益加剧的能源短缺和顺应建设节约型社会而提出的，其建设理论与思路在节约、可持续、自我维持、循环再利用、高效率、低成本等方面体现了生态园林的实质与内涵。因此，建设节约型园林也是实现生态园林城市的重要途径。只有通过科学的节约型规划设计，才能因地制宜、最大限度地发挥节约型园林绿地的生态效益与环境效益，最大限度地节约各种资本。［参考文献］[0]发表论文.［1］刘纯青.建设节约型园林绿化———建设部副部长仇保兴要求全国开展节约型园林绿化工作［J］.园林科技,2006,(4).［2］聂磊.关于建设节约型园林技术体系的研究［J］.广东园林,2007,(4).［3］朱庆华.生态城市与城市绿化［J］.林业调查规划，2002，27(2).

警用无人机的任务可以包括以下方面：侦察和监视：使用无人机进行侦察和监视犯罪嫌疑人的行踪和活动，收集相关情报，提高警方的反应能力和有效性。搜索和营救：使用无人机进行搜寻和营救行动，例如寻找失踪人员或营救被困者。交通管理：使用无人机监控交通拥堵情况，协助警方指挥交通，提高交通管理效率。灾害应急：使用无人机进行灾害监测和评估，提供紧急救援服务，例如洪水、地震、火灾等。边境监控：使用无人机监控国家边境，预防非法移民和恐怖袭击。警用无人机的任务要求会因具体应用场景而有所不同。

城市道路绿化对改善道路生态环境，保证行车安全，美化道路景观，有着重要的作用。而道路环境的特殊性又影响着道路绿化苗木的成活、生长、成型以及保存，本论文根据本人多年对北京城市道路养护管理的实践和体会,提出一些针对北京城市道路绿化养护管理的方法和措施,以期通过总结经验,能够对以后的城市道路养护管理工作起到指导的作用。关键词：城市道路 行道树 养护管理一、前言城市道路绿化是北京园林绿化的主要组成部分，能够分割汽车与汽车、自行车、行人，能防止眩光，诱导视线，和起到遮荫等多种功能，通过多年来几代园林工作者的辛勤劳动,目前北京市的城市道路绿化的整体景观效果已经凸现出来,例如北京的二三环,以及四五环已成为几条绿色的项链，装点着北京。但是,大面积的城市道路绿化给养护管理工作带来了新的课题,养护管理好现有的城市道路景观环境,任重而道远,与城市道路绿化工程施工有着同等重要的意义。由于北京地区的气候条件和道路绿化环境的特殊性，通过本人多年的实践,对城市道路的养护管理工作，提出了一些建议和方法。二、城市道路绿化中存在的主要问题(一) 城市道路绿化环境的特殊性：城市道路绿化苗木的种植环境主要是中央分割带和行道树,其特点是：土质坚硬、杂质多、土壤污染严重、种植面积相对较小等特点;行道树的种植成排成行，树种较为单一，易受气温和湿度的影响,易发生病虫害。(二) 城市道路绿化作业环境的安全问题:由于城市道路绿化管理作业的场所主要是中央分割带和路基两侧的绿化带，作业人员的安全问题尤为突出。(三) 融雪剂对城市道路绿化的影响问题：每年冬季的融雪剂是造成行道树大量死亡的一大杀手。通过对融雪剂对行道树影响的调查，每年至少几千株植物失去生命。例如长安街沿线、西外大街、二三环等部分路段中心隔离带和分车带绿篱，每年都出现不同程度的干枝、死亡现象。特别是今年四月道路两侧树池危害严重，造成大量的多年生大树出现干枯的现象，绿篱明显出现干枝、死亡。每年都进行大量的补植，浪费了大量的人力、物力、财力，对国家造成了重大的经济损失,并造成土质的恶化。(四) 城市道路绿化养护管理存在的其他问题。近几年北京的绿化养护虽然取得了很大的成绩，但是整体的绿化养护水平与国外相比还有一定的差距，存在的问题主要有：1.过分强调短期效果，不重视生长规律，往往是苗圃搬家式的种植。2.过分强调当时景观效果，不考虑苗木成活率及生长,片面注重大量采用山苗、大规格苗木和全树冠的大树移植。3.养护管理沿袭老的养护管理方法，创新不够。二、城市道路绿化树木养护的措施(一)冬季养护管理冬季,在北京地区,特别是在道路两边一般的地形开阔，空气对流，加上高速行驶的车辆带动风速，引起树木的剧烈摇摆，容易导致树木根系受到损伤,并加快了树木水分的损耗,降低树木御寒防冻、防寒的能力。在冬季可以采用以下的防冻保温措施：第一、缠树干的措施:例如在北京经济技术开发区的行道树对法桐落叶乔木冬季防寒处理用所料布缠裹树干，把树干包严，再用草绳缠上，即保湿又防寒，再用地膜把树根部保温防寒，使次年的法桐成活率达到99%。第二、搭风障的措施：例如雪松等树种在北京越冬困难，特别是春季风大使雪松适应能力降低，可以采用搭风障减弱风速，保证树木的安全越冬。第四、建保温棚：对于当年栽植的大叶黄杨，小叶黄杨和铺地龙柏等苗木，面积较大时，采用一般的防寒措施不太理想，可以根据面积大小，用木条和无纺布搭建保温棚的方法，即可使苗木安全过冬。对于疏植的大叶黄杨、红枫等苗木可用无纺布包裹的方法进行防寒。第五、对根颈培土，盖地膜：在绿带内的河南桧、玉兰等苗木，灌完冻水后在树木整个树坑内覆盖地膜，然后根颈培土20—30cm的土堆。利用细土将四周培实。这样既能防止冻伤植株根系，同时又能减少水分蒸发。第六、覆土封垄：对当年新栽植月季，在灌完冻水后覆盖30—40cm的土堆，一般不做修剪，过早的修剪会导致“烧条”现象，一般待来年开春后再进行修剪，。第七、树干涂白防冻：这是行道树冬季防寒、防病的一项重要工作，特别是新植落叶乔木，涂白时间一般在10月下旬至11月中旬。涂白的配比度为：水：生石灰：硫磺粉：盐=40：10：1：。高度一般。同一路段区域高度一致，可以达到整齐美观的效果。(二)春季养护管理第一、在春季苗木管理，防寒材料不可突然式过早拆除，要采用逐渐过渡的办法，防止苗木的不适应。保温棚拆除根据天气，一般北京的防风障拆除时间在4月初、清明过后。为了以免使树体遭受风害，提前在保温棚东南侧打孔放风，待树木适应后在全部拆除。第二、浇水、施肥：春季管理以增加地温，适时浇足春水和增施有机肥为主。通过树木的浇水、施肥，能使树木增加抵抗病害的能力，还利于生根。实际中，行道树施肥可采用棒肥，是在树池四周用钉子打孔，埋入棒肥，可起到追肥的作用。(三)夏季养护管理第一、夏季的养护管理，注意水肥管理，同时道路中心隔离带和绿化带中色块的造型修剪，一般结合一年两次的养护大检查及五一、十一来进行修剪整理。第二、夏季的养护主要以病虫害的防治为主，由于行道树受小气候多样性、人口密集的影响，病虫害的发生时间不齐，不易防止。同时防治过程中还得考虑对人对环境的影响，以及对植物天敌的保护。近几年来，一直在推广使用生物防治，如：采用新性引诱剂防治叶柄小蛾、苏云金杆菌防止天蛾，灭幼尿防止尺蠖等都取得了很好的效果。(四)秋季养护管理秋季的养护管理工作，主要是合理浇冻水和施肥。合理的冻水即能保证植物的地上部分吸收充足的水分又能保护地下根系抵抗干燥多风的冬季，有利于植物安全越冬和来年萌芽。浇冬水要根据天气变化不可过早浇灌，导致新芽徒长。在十月份减少浇水的次数，增加抗旱性。最后一遍冻水浇到结冰封冻为最佳。同时，秋季合理进行施肥，有利于促进植物的生长和树木的木质化，同样有利于植物的安全越冬和来年的生长，这就要选择好施肥的时间、种类和施肥量。三、城市道路绿化草坪养护的措施冷季型草坪，春季要浇好返青水，并加强施肥，并梳理枯草，把腐烂的草用丝扒梳理干净，并打孔后施复合肥。然后浇水，刺激草坪的新根萌发和增加肥力。增强抵抗病害的能力，才能安全越夏。夏季根据要求10—15天修剪草坪一次，修剪后要及时喷药，或灌根25%的多菌灵可湿性粉剂，可控制病害的发生。在七月份天气湿热时，对草坪的生长不利，也是草坪休眠期，养护最困难的时期，应按及时清除枯草层,因为枯草层往往存在大量的病原物，是新病害的病源来源，同时原来的枯草层减弱了通透性及早清处。另外在高温、闷热、连阴雨期间要每周或放晴就开始喷甲基托布津、多菌灵、白菌清等农药，交替使用可防止褐斑病、腐霉菌枯萎病、和镰刀菌的枯萎病。秋季雨水变少后天气变凉一般病害减轻，草坪锈病发生严重。例如可以采用1000—1500倍的粉锈宁进行防治有很好的效果，但要与速保利、甲基托布津交替使用。四、城市道路绿化色带养护的措施绿篱是萌芽力和成枝力强，耐修剪的树种,密集成带状栽植,具有分隔的功能和优美的造型。如大叶黄杨、金叶女贞、红叶小檗、桧柏蓠、小叶黄杨是常用的绿篱造型树种。近两年随着彩叶植物的增加，使用彩叶树种组成的色块，如：紫叶矮樱、迎春、连翘、棣棠等，都是大环境绿化常用运用的树种。但在修剪上有着不同的修剪方法。道路中央分隔带修剪，以能挡住人的视线1—高为宜，要修剪的横平竖直，整齐美观。为使绿篱生长茂盛，由于植物的生长高度不同，采用不同的修剪方式。五、城市道路绿化中应注意的其他问题(一) 安全问题在道路绿化养护作业中，应在200米分别设置防护标志，并设专人疏导车辆，设置车辆闪光器。提示车辆在上下桥施工时，要在上桥的底部开始提前设置，防止司机进入盲区。养护作业人员要佩戴反光背心，在自行车与机动车分道带上，如跃过马路浇水，要把浇水管顺直，以免摔伤行人和自行车。近几年喷灌的快速发展，中央隔离带，水车浇水将逐渐被淘汰。取而代之的将是：滴灌、微喷来取代。既节约水又保证了车辆的安全。行道树的修剪易同行人和车辆发生矛盾。要设置警戒线，码放安全隔离桶。(二) 行道树的修剪问题行道树主要以美化市容，改善城区的小气候、夏季降低温度、滞沉、遮荫为主要功能。行道树修剪需扩大树冠，优美了树形，调整纸条的伸展方向，调节营养物质的合理分配，抑制徒长等为目的，同时也是老树复壮，增加了保温遮荫的效果，防治病虫害的发生，增加通风透光主要手段之一。行道树的主要修剪时间一般在冬季。冬季修剪的方法主要有：截、疏、除蘖。行道树修剪是要设有专人维护现场，防止大枝砸伤行人和过往车辆。高压线附近作业要注意安全，必要时要请供电部门配合。行道树国槐既有典型的：三叉、六股、十二枝的冠型。分布均匀，夹角的枝条作主枝，其余分期剥芽、或疏枝。冬季对主枝留40—80cm。剪口芽留在侧面，经三到五年反复修剪即可形成杯壮树冠。如国槐大树对树木的内膛枝和过密的枝进行疏剪，达到通风透光，防止病虫害调整整个树形，并能阶梯式。保留上树枝，方便修剪作业，也使树形美观。在日常的养护生产中，树木与高压线的距离、和路口的交通设施的配合直接关系到行人和车辆的安全。每年的春季都将配合供电、交通、通讯进行安全排查。对高压线15米范围内的高大树木进行修剪,同时得对妨碍司机视线的交通标志信号灯位置的树木进行修剪。修剪过程中要保证安全信号清楚显现,保护行人和车辆的安全。(三) 融雪剂问题对于融雪剂的危害, 特别是油松、侧柏等均怕盐水的侵害。不得不进行被盐水侵蚀后的土壤改良和换土。把盐水侵蚀后的土壤去掉30cm，更换土壤。切不可图省事乱浇水、补苗。不可用灌水稀释土壤盐碱性的方法取代换土。几年来，三里河路采用挡盐板的方法，在很大程度上防止了融雪盐水对道路两侧现有植物的危害。几年来的常识我们可以认识到挡盐板的应用在冬季对行道树木有着非常理想的功效。实践表明，每年三月初、四月底三里河道路两侧的油松长势比使用挡盐板前更加旺盛，发芽期明显提前，并减少了干枝、枯叉。连翘等花灌木分蘖多、花期整齐一致。在正常防寒的基础上，没有发生冻害和死亡的现象。同时整齐的挡盐板也成为了冬季三里河路两侧的又一景观，起到了既美观又实用的效果。因此作为冬季防寒的一种措施，挡盐板可以在条件的道路两侧进行推广使用。六、结束语优美的城市环境，宜人的城市道路绿化是人对一个地区、一个城市的第一印象的重要组成部分，是人工艺术环境和自然生态相结合的再创造。养护管理好大面积的城市道路绿化环境，是我们每一个园林工作者的责任，但是面临的问题，需要我们在工作中不断的总结和摸索，寻找适合的措施和方法，为北京的城市绿化作出自己的贡献。[来源:论文天下论文网 ]

以便发现犯罪嫌疑人、寻找失踪人员或者监测某些活动。

浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文

前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。

1 多旋翼无人机定义概述

我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。

多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。

2 控制系统改进发展阶段

多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。

3 技术原理

系统组成

无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。

系统技术原理

多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。

无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。

但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。

传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。

4 技术关键点及创新点

技术关键点：

地空信息的的数据通信。

先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。

解决飞行姿态操控问题

嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。

在工业控制领域应用的扩展

本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。

增强地面工作站功能

通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。

项目的技术创新性

在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。

卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。

同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。

同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。

5 总结

综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。