软体机器人文献总结论文

北京青年报记者4日从浙江大学航空航天学院获悉，近日，浙江大学航空航天学院李铁风教授团队联合之江实验室，成功研制出一款仿生软体智能机器人，首次在世界最深的马里亚纳海沟实现了软体机器人深海自主游动。近日，相关论文发布在世界知名学术刊物《自然》杂志上。 受狮子鱼启发 实现装备小型化、智能化 之江实验室提供的信息显示，该论文的第一作者、之江实验室智能机器人研究中心高级研究专员李国瑞介绍，最初萌生研制仿生深海软体机器人的想法，要追溯到2017年5月末，那时的李国瑞还在浙江大学攻读博士。在一次自由研讨中，李国瑞第一次谈到了“深海软机器”的设想。“参考近几年深海科考的热点，我们思考如何借着深渊狮子鱼的启发，研制一种无需耐压壳保护就可承受深海静水压力的仿生软体机器人，实现深海探测装备的小型化与智能化。”李国瑞回忆道，“我们设定的小目标是在马里亚纳海沟实现软体机器人的自供能驱动，这在当时的确是一个很大胆的设想。” 据介绍，狮子鱼是一种能够在极高压深水区生存的鱼类，生物学研究发现，狮子鱼的骨骼细碎状地分布在凝胶状柔软的身体中，能承受近百兆帕的压力，相当于1000个大气压强，相当于约一吨重的小 汽车 全压在指尖上。“狮子鱼的奇特构造带给我们很大启发。如果能将深海的‘生命奥秘’化作‘机器之力’，我们就可以研发出自适应深海极端环境的仿生、软体、小型化智能深海机器人，既可助力深海 探索 ，又能发展新型机器人与智能装备。”李国瑞表示。 克服技术难题成功坐底马里亚纳海沟 位于西太平洋的马里亚纳海沟是已知的海洋最深处，深约10900米，静水压极高（约1100个大气压强的压力）、温度低、完全黑暗，被称为“地球第四极”。在深海科考中，为了抵抗巨大的静水压力，现有的深海机器人均需高强度的金属耐压容器保护。在课题启动初期，李国瑞承受了不小的压力。 经过多次失败之后，科研团队逐步克服了技术难题，研制出了仿生深海软体及机器。在研究历程中，系列的数值计算和大量的压力环境模拟实验验证了方案的可行性，但仿生深海软体机器人的可靠性仍需深海实地环境的测试。“2018年，之江实验室启动了应急攻关项目，为我们研制的软体机器人赴马里亚纳海沟海试提供了绝佳条件。”李国瑞说。2018年底，项目组第一次挑战万米深渊就取得了初步进展，软体驱动器及融合电子电路在万米海深实现稳定驱动。2019年12月，仿生深海软体机器人成功坐底马里亚纳海沟，在约10900米海深处实现了稳定扑翼运动；2020年8月，机器人在南海3224米实现自主游动。 遭遇超强台风 海上漂10天仅获一次机会 据浙江大学航空航天学院介绍，挑战世界最深的马里亚纳海沟时，仿生软体机器鱼随深海着陆器下潜到约10900米的海底后，在单节锂电池的驱动下，按照预定指令拍动翅膀，扑翼运动长达45分钟，成功实现了电驱动软体机器鱼的深海驱动。 据之江实验室介绍，在中国南海进行测试时，项目组遭遇了超强台风，在海上整整漂了10天，仅获得了一次实验的机会。“台上一分钟，台下十年功，我们抓住了返航前一晚天气转好的唯一机会，做成了机器人的深海试验。”李国瑞说。 李铁风介绍，这项研究为深海探测作业、环境的观察和深海生物的科考提供了新的解决方案，有望大幅提升深海智能装备和机器人的应用能力，让柔性智能设备从常规环境走向深海作业等多样任务与复杂场景，又迈出了坚实的一步。

由于资讯时代的到来,计算机发展十分迅速,特别是计算机软体技术,近年来有着突飞猛进的发展。下面是我为大家整理的，供大家参考。

高职软体技术专业课程工程化改革策略

【摘要】根据高职软体技术专业人才培养合格率低，培养方式落后的普遍现象，本文以长沙民政职业技术学院软体技术专业为例，通过对专业课程体系工程化改造的探索与实践，提出了课程工程化改造的思路与措施，实践证明效果显著，具有一定的借鉴意义。

【关键词】软体技术;专业课程;工程化

资讯产业的迅速发展对软体技术从业人员提出了更多要求;尽管国内高校软体人才的培养数量不断攀升，但真正能够融入软体开发团队的人并不多，这严重阻碍了我国资讯产业的发展。造成这一现象的主要原因是软体技术相关专业的人才培养模式落后，基础理论+实验室上机实践构成了教学的主体，普遍缺少对学生素质和工程化实践能力的培养，同时也缺乏工程化[1]实训必备的教学环境，因此很难培养出符合软体公司要求的实践型技能型软体人才[2]。长沙民政职业技术学院软体技术专业教师团队通过对学生职业素质和核心技能培养方面进行了一系列的探索与研究，通过对高职软体技术专业课程进行工程化改造的探索与实践，在教学过程中产生良好的教学效果。本文以长沙民政职业技术学院为例对此教学探索实践活动做了一个阐述与总结。

本院软体技术专业培养目标通过对面向物件的软体工程方法、资料库、.Net/Java/移动应用/WindowsStore/云应用开发技术、软体测试技术等专业理论基础知识的学习，使学生掌握程式设计师及相关岗位必备的理解软体设计、掌握从事软体开发先进技术、熟悉测试、实施以及现场管理等专业理论基础知识，具备良好的职业道德、职业素养，培养德、智、体、美全面发展，心理健康，具有“爱众亲仁”道德精神和“博学笃行”专业品质和较强学习能力、创新能力的高素质技术技能型软体技术专门人才。本专业教学团队通过对北京中软强网、杭州TCS公司、上海汉得资讯科技有限公司等数十家公司核心岗位所需人才的能力需求调查分析与研究，发现IT行业人才所需能力主要分为三类：职业核心能力和职业核心素质。

其中职业核心能力主要包括软体分析能力、软体设计能力、资料库程式设计能力、介面程式设计能力、程式编码能力、软体测试能力和系统维护能力;职业核心素质主要包括分析与解决问题能力、自主学习能力、团队合作能力、表达沟通能力、探索创新能力和抗挫抗压能力。本专业教学团队根据调研情况，对课程进行工程化体系[3]，为了实现教、学、做一体化的教学目标，在讲义或教材的运用上重点阐述专案实施的方法和步骤，按照软体开发过程对教学内容进行了重构，形成新的“工程化”课程体系。

在本专业教学中采纳特色教学法ISAS教学法、专案教学法和榜样教学法。工程化课程内容组织循序渐进，从简单到复杂，从实践到理论，再到实践不断回圈，使学生对技术的应用能力不断提升。专案实践划分为“四个应用层次”：①验证性专案：学生在解决一个与教师示范或操作规程中类似的、或更复杂的问题，学以致用，巩固基础知识。②训练性专案：学生借助相关辅助工具完成的专案，主要培养学生的对技能的熟练程度。③设计性专案：设计性专案是在一个训练单元结束进行的综合性专案，由学生综合运用本单元所学理论解决实际的问题，主要培养学生的分析问题、解决问题的能力和必备专业核心技能。④创造性专案：创造性应用层次是在课程结束后给出课程的课程设计题目，由学生综合运用本课程所学理论解决实际的问题，主要培养学生创新能力和抗压抗挫的能力。基于工程化的课程体系的改革与实践成果为培养更多优秀人才和提高专业人才的合格率奠定了坚实的基础。

通过多年的课程工程化改革的探索与实践，我院软体技术专业以就业为导向，紧跟行业的发展方向，依据行业人才的需求特点，全面实施学院与市场对接、学生与社会对接、教学与就业对接的培养机制，加强实习实践环节，分期分批安排学生到企业实习、实训，毕业生就业竞争优势明显，专业就业对口率显著提高。

参考文献

[1]梁艳华，潘银松，党庆一.“工程化”的应用型人才培养模式在计算机教学中的应用.四川职业技术学院学报，2015，2.

[2]臧斌宇，赵一呜，李银胜，叶德建，朱军国.际化、创新型软体工程特色专业建设.中国大学教学，2008***11***.

[3]何婕.对高职院校软体技术专业人才培养模式的研究与实践.科技资讯，2010***15***.

高职软体技术混合式教学过程设计

摘要：目前，高职软体技术专业的教学改革势在必行，本文介绍了问题研究的必要性和Moodle平台的功能，探讨了基于Moodle平台进行混合式教学的教学过程。

关键词：Moodle平台;混合式教学模式

1概述

目前，高职学院主流的教学主体为教师的教学模式早已不能满足社会对人才的需求。这要求我们积极进行教学改革开展以学生为主体的教学模式的探索。混合式教学模式是教育资讯化发展而出现的一种新教学模式。其意义在于将学生在网路上的自主学习和传统课堂上的教学相融合，是多种教学方式、学习方式和教学媒体的整合。因此，基于Moodle平台的高职软体技术专业混合式教育模式研究具有十分重要的意义。

2Moodle平台简介

Moodle是一个开源课程管理系统***CMS***，是一个免费开放原始码的软体，以社会建构主义为其主要的理论基础。Moodle是ModularObject-OrientedDynamicLearningEnvironment的缩写，即模组化面向物件的动态学习环境。在基于Moodle平台的教学活动中，教师和学生都是主体，彼此相互协作，共同建构知识。Moodle平台有主要三个方面的功能：课程管理、学习管理和系统管理，其中课程管理包括课程教学组织、教学资源组织、学生学习活动组织、学生评价组织等管理;学习管理包括：记录学习情况、下载学习资源、开展协作活动、测验与作用等;系统管理包括系统模组管理、课程管理、模组管理、使用者管理和系统引数设定。Moodle平台有系统管理员、教师和学生三种使用者角色。其中，系统管理员主要负责搭建Moodle平台的软硬体环境，可分为课程管理员和网站管理员。课程管理员负责课程的建立和管理，网站管理员负责对Moodle平台进行配置和维护。教师角色中的主讲教师和辅导教师是按照许可权不同来分的。主讲教师可以组织教学活动，建设教学资源，进行日常教学管理。可以为学生分组，新增或登出学生，可以授权辅导教师，可以设定课程“金钥”。辅导教师不能参与课程设计，只能组织学生的管理成绩、课外讨论、检视日志等，在日常教学过程中监督学生的学习活动。在指定教师时，如果不特定教师编辑许可权，该教师就预设为辅导教师。学生角色可以线上学习网路课程资源，参加线上测试，线上进行讨论，并将自己的学习历程以及学习心得写在自己的部落格上。学生可以建立一个线上档案，包括照片和个人描述。

3基于Moodle平台的高职软体技术专业混合式教学模式的教学过程设计

混合式教学是指融合不同的教学模式和不同的应用方式来进行教学的一种策略，它结合了课堂教学和网路教学的优势。下面以《Java程式设计》这门课程为例来介绍如何基于Moodle平台进行混合式教学模式的教学过程设计。

混合式教学模式的教学资源设计

教学资源是混合式教学模式的基本保障，主要指与所授课程相关的教学材料，包括课程的教案、课程的课件、实训指导、教学大纲、复习题、拓展资料等。随着慕课的兴起，在《Java程式设计》课程的教学资源设计中，教师可将课程的教学内容制作成慕课放在Moodle平台上供学生课余时间观看。既方便了课堂上未听懂的学生进一步学习，也为基础好的学生提供了预习的资源，增强了学生对知识的掌握程度。

混合式教学模式的教学课程内容设计

《Java程式设计》课程的操作性强，采用任务驱动的教学方式能督促学生课前预习、课后复习，提高动手能力，从而激发学习的兴趣。下面以《Java程式设计》中《类和物件实现》一节为例，说明教学内容的设计。

教学目标

知识目标

①类与物件概念与特征、属性和方法;②类与物件的关系;③定义类的语法;④建立类的物件，使用物件的步骤。

能力目标

①运用面向物件程式设计思想分析类和物件特征;②会建立和使用类和物件。a教学任务“人”是社会主体，日常生活中要想描述一个人主要包括姓名、年龄、性别、体重、家庭地址等资讯。任务要求在计算机中使用Java语言对“人类”进行描述，并用Java程式码实现，最后打印出人的资讯。b实训任务第一，编写一个电脑类，属性包括品牌、型号，方法为显示电脑资讯，并测试类;第二，编写一个手机类，属性包括手机品牌、手机型号，方法为显示手机资讯，并测试类。

混合式教学模式的课堂教学活动设计

课堂教学活动设计是混合式教学模式的关键。Moodle为教师和学生的互动提供了很好的平台，学生可以针对教学内容展开讨论或者提出问题，也可以发表自己的心得体会。教师可以在教学过程中设定测试来及时检验学生的学习效果，还可以建立一些趣味性话题，鼓励学生参与并给予加分奖励，同时还要在Moodle平台中跟踪学生的发言，并及时给出反馈。下面以《Java程式设计》中《类和物件实现》一节为例，说明教学活动的设计。课前：将教学课件上传至Moodle平台，供学生预习。课中：①***10分钟***利用Moodle平台中的“测验”功能，针对上建立一套试题来考查学生对上节课知识的掌握情况。②***30分钟***利用课件和案例演示讲解本次课知识点。③***35分钟***布置并指导学生完成实训任务。④***15分钟***总结并布置作业。课后：建立讨论话题，鼓励学生积极参与。

4总结

基于Moodle平台的混合式教学模式，能够激发学生学习的兴趣，提高学生的自主学习能力，营造良好的学习环境。同时也存在一些问题，可根据每个学校的需求，进行二次开发，增加功能，更好地为教学服务。

参考文献：

[1]李明，胡春春.基于Moodle平台的“合作—探究”式网路教学平台研究[J].吉林省教育学院学报，2011***3***.

[2]熊小梅.基于Moodle平台的网路课程设计及应用[J].教育与职业，2014***02***.

[3]唐春玲，蔡茜，张曼.基于Moodle平台的远端教育的实践与研究[J].网友世界，2014***5***.

[4]赵俞凌，鲁超.基于Edmodo平台的高职写作课程混合式教学设计[J].金华职业技术学院学报，2015***1***.

计算机软体技术感测器原理分析

【摘要】在计算机技术飞速发展的今天，计算机软体技术已经被广泛的应用于各个领域。软体技术与硬体技术相比较，其发展的空间更为广阔、应用的领域更为广泛，因此计算机软体技术得到了关注和发展。感测器在计算机软体技术中占有非常重要的位置，文中笔者结合实践，分析了计算机软体技术中的感测器原理。

【关键词】计算机软体技术;感测器;原理

物联网被认为是继网际网路之后的又一次技术革命，它已经引起了社会的广泛关注，且已经运用到各个领域，取得了一定的成果。感测器技术是物联网世界中非常重要的支撑技术，掌握感测器的原理，可以合理的运用感测器，制作识别物品的唯一识别码，从而使自然接所有的终端成为物联网组网的各个客户节点。下文中，笔者介绍了感测器的原理，探究了感测器的具体应用。

1感测器的概念

感测器是一种装置，它就像人类的感官一样，感知外界的资讯且将资讯转化成为可以利用的讯号。感测器得到了广泛的应用，一般是将感知到的模拟讯号转化成为电讯号，就是通常所说的“模数变化过程”。感测器主要有感测器末梢***感知外界资讯的元件***和讯号变化装置两部分组成，其中有一类感测器是将上述两部分结合在一起的。

2感测器分类

感测器被广泛的应用于各个领取，且都取得了一定的成果。要想充分掌握各种感测器，将各种感测器合理的运用到实践中，就必须要充分了解感测器的原理。分文别类，是了解掌握感测器的方法之一。将感测器分类使，我们可以按照化学反应的应用原理、按照感测器的应用功能、按照感测器的物理通途等进行分类。笔者在此介绍了几种常用的感测器。

温度感测器

热敏元件是温度感测器的核心部件，温度感测器的应用非常。在日常的温度感测器中，常常会见到的就是双金属片构成的热敏软体、各种热电阻***铜、铂以及半导体***构成的热敏软体、热电偶构成的热敏元件等。半导体热敏感测器的显著特点就是体积非常小、灵敏度和准确度高，且半导体热敏感测器的制作工艺简单，成本较低，因此它受到了人们的喜爱，成为应用最为广泛的温度感测器。

光感测器

近几年，光电技术发展的非常迅速，而随着光电技术孕育的光敏元件的应用逐渐增多。目前，光敏元件的生产工艺越来越简单，成本越来越低，受到了人们的喜爱，应用的领域也越来越多。市面上常见的光敏元件有光敏电阻器、光电二极体、光电藕合器等。

力敏感测器

通过人们用物理量力来测量材料的形变和位移两个引数，而目前测量的方法已经被感测器取代，人们用过运用传奇器来测量力。随着半导体器件技术的发展，利用力学原理测量半导体材料的电阻效能和器件的物理特性，受到了关注。力敏长安器的体积较小，重量较轻，搬运、收纳都比较方便，同时它的灵敏度还非常高，因此它得到了广泛的应用，一般都是用来测量器件的压力、测量加速度，甚至运用到了工业控制中。

磁敏感测器

磁敏感测器，顾名思义就是运用了磁场的原理，现在应用的主要是霍尔器件。霍尔器件是利用霍尔效应原理制作而成的;磁阻器件，是利用磁阻效应原理制作而成的，当外加磁场时，半导体的电阻将随着周围磁场的增大而增加。磁敏二极体和磁敏三极体多被运用到电子元器件中，而电子元器件一般会被应用到电子产品审计中。目前，磁敏元件的生产工艺已经趋于完善，而已磁敏元件为基础的磁敏感测器得到了广泛的应用，一般被运用到电学量的测量、磁学量的测量以及力学量的测量中。

3感测器的具体应用

在资讯社会背景下，半导体器件技术得到了快速的发展，为传统的工业生产注入了新的生命力。利用半导体制作而成的各种感测器能够独立地完成工作，准确的监测各种环境的引数，为人们提供准确、科学的资料，便于人们有针对性的解决问题，有助于避免不必要的损失。计算机软体技术由计算机作业系统上层的工具软体开发和基于硬体平台的嵌入软体开发，而必须要将软体开发和实际应用几何才一起才有意义。

通过程式设计满足人们的实际需求，如开展计算机自动化程式有助于提高人们的生产、生活效率，为人们的生活和工作带来方便。将感测器原理运用到计算机软体发技术中，才能够利用微控制器、嵌入式晶片对感测器进行读写，才能够将必要的资讯进行处理，转化成为通过计算机可以处理的讯号，从而降低误差、减少成本。

目前，感测器在我们生活的每个角落都可以看到，如家里的电子测温计。电子测温计利用的是温度感测器感受人体的温度，当温度值达到一段时间之后，数值就不会在发生变化，它显示当前的温度读数，且会有提示音告知使用者。又如，桥车已经走进了千家万户，将感测器运用到汽车中有非常重要的作用。

将温度感测器安装到汽车中，可以用温度来指示当前温度资讯，更重要的是能够将温度资讯传输到ECU***汽车中心控制器***上，而ECU会根据温度资讯控制喷油量的多少。在汽车排气管的前端安装氧化感测器，利用感测器将汽车尾气中氧气体积分数资讯传输的汽车ECU上，而ECU根据接受到的资讯控制空燃比，确保汽车发动起能够正常运作，提高燃料的利用率，使汽车尾气达到排放标准。感测器技术的研究已经成为国家重点研究的范畴，它在网路技术和物联网技术的发展过程中发挥了重要的作用，且是不可替代的。

要想使感测器的应用更为广泛，就必须要研究其效能，使新跟那个更为优越，同时还要注重结构的设计、合理的运用新型材料，采用新型工艺等。感测器在人们的生活中扮演的角色越来越重要，因此我们必须要掌握各类感测器的特点和特性，同时更要明确感测器工作的原理，从而使感测器得到更好的运用，促使计算机软体技术得到健康、平稳的发展。

参考文献

[1]印志鸿.软体开发与硬体平台依存关系探究——评《计算机软体技术及应用》[J].当代教育科学,2015***06***:68.

[2]王秋艳,常村红.对物联网技术的探究[J].科技资讯,2012***12***:221.

[3]杜士鹏,关长民.热线式流量感测器原理与应用[J].沈阳工程学院学报***自然科学版***,2007***04***:354-356.

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机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文