微创外科技术领域研究论文

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

医学外科论文

随着外科医学技术的不断发展、医学知识的不断更新及患者对医疗服务要求的不断增强,培养基本功扎实、职业素质过硬的医学生已经成为了外科教育的重要目标。下面是我为大家整理的医学外科论文，供大家参考。

摘要： 目的：探讨微课字外科护理实验教学中的应用。

方法：选取20XX年2月至2014年度7月咸宁职业教育学校学习的20XX级护理专业学生70名，随机分为对照组和观察组，每组各35人。对照组学生接受常规实验教学模式学习，观察组则在此基础上进行微课教学模式，比较两组教学模式下学生的实验成绩考核水平，以及对教学效果个人评价的差异。结果：经过一个学期的实验授课，观察组护生的各项实验考核成绩明显高于对照组，差异符合统计学意义(P<),同时观察组护生对教学评价也明显优于对照组，对教学模式满意程度较高，差异具有统计学意义(P<)。结论：微课在学校外科护理实验教学中具有较好的应用效果，可显著提高护生对教学课程的理解，激发学习兴趣，利于提高学生专业基础护理操作水平，并且学生对教学模式的评价更高，值得在学校外科护理实验教学中广泛应用。

关键词： 微课;外科护理;实验教学;

一、引言

外科护理实验教学作为护生在进入临床实习前的一门必修课程，是指导学生对基本操作熟悉以及掌握的关键环节。常规实验教学模式下，由于时间较紧，学生往往难以实现单向操作的熟练掌握，因此加强实践教学力度，提升教学质量显得尤为重要。有研究表明，引入微课教学，可有效提高护理实验教学效率，促进学生的专业水平的提升[1]。为进一步探究微课教学在外科护理实验教学中的的应用价值，选取咸宁职业教育学校的70名同年级护生进行研究，就不同教学模式的效果报道如下。

二、材料和方法

第一，一般资料。选择2015年2月至2015年7月在咸宁职业教育学校进行进行外科护理实验技术操作学习的70名护生为研究对象。随机均分成两组，对照组35名，其中男性6名，女性29名，年龄在20-23岁，平均年龄±岁。观察组35名，其中男性5名，女性30名，年龄在19-23岁，平均年龄±岁。对照组接受常规实验教学模式，观察组在常规教学基础上引入微课教学。每组均配置两名教学经验丰富的教师指导学生学习。两组学生在一般资料上比较差异均无统计学意义(P>)，故有可比性。第二，方法。对照组采用常规教学方式，即根据课程安排由教师讲解示范，并在学生学习操作过程中进行指导。观察组在常规教学基础上引入微课教学，即在教材中副带讲解相应知识的视频，并提供常见操作问题示范事例的视频录像演示，以及各项操作中的主要注意事项以及细节处理的关键。同时构建校园网络课程，观察组护生在课余时间均可登录此平台进行相应视频的观看，并进行教学点评和意见反馈。授课教师适时在平台为学生进行答疑，解释学生的困惑，学生也可将教学视频通过下载至手机等移动设备进行随时观看[2]。第三，观察指标。其一，根据学生在各项实验考核中的成绩评价教学效果，基础操作考试包括导尿术、肌肉注射、静脉注射以及心肺复苏四项。其二，根据两组学生对实验教学的授课的满意度反馈性评价结果，以教学方式是否利于激发学习兴趣、提高专业知识掌握以及促进学习效率并结合课程学习的`个人评价的问卷调查，分为非常满意、满意、不满意。第四，统计学方法。选择进行数据统计，计量资料以x±s表示，计数资料采用χ2检验，计量资料采用t检验;P<为有统计学意义。

三、结果

第一，通过对两组护生的最终实验操作课程考核，可以发现观察组经微课学习后在导尿术、肌肉注射、静脉输液以及心肺复苏等各项考核成绩均明显优于对照组，差异均符合统计学意义(P<)。第二，通过两组学生对教学满意度的评价，可以发现，微课教学在外科护理教学中学生的满意度明显高于对照组经常规实验教学模式，差异符合统计学意义(P<)。

四、讨论

微课教学观念最初是由美国提出，并逐渐推广到全球高校教学中，通过引导学生在线以及移动学习，实现实验教学水平的全面提升[3]。由于微课视频具有小而精的特点，在较短的视频中简明扼要的抓住教学的关键点，利于学生掌握和记忆关键的操作步骤，同时因其可在移动终端播放，越来越受到现代的学生青睐，提高了学生的学习积极性。传统的课堂授课模式下，对于一些性格较为腼腆的学生而言，不敢上课提问，以及发表个人看法，往往容易错失老师指导的机会，不利于后续学习。通过构建人性化的网络平台，微课提供了较为便捷的师生互动渠道，有利于师生间学术的交流，促进学术的交流[4]。本次研究通过从不同实验教学模式在学生外科护理的教学效果观察，可以发现从实验基础操作考核中，观察组经微课辅助教学的导尿术、肌肉注射等各项考核成绩均显著优于对照组，差异符合统计学意义(P<)，同时观察组护生对教学的满意度()也显著优于于对照组()，学生认同度较高，差异符合统计学意义(P<)。

五、结束语

综上所述，在高校外科护理实验教学中辅以微课教学，可有效提高学生的实现操作考核成绩，并有利于提高学生的学习兴趣以及自主学习能力，为今后的临床工作打下结实的基础，同时护生对教学满意度较高，增进了学生与教师的沟通交流，值得推广应用。

参考文献：

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不知道怎么选题最简单的办法就是去看看参考文献，比如《外科》、《临床医学进展》、《医学诊断》这些期刊哈