毕业论文雅马哈机器人使用

雅马哈四轴机器人调试笔记 先简单说下硬件，如下图对着插就行，雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机械手，机械手到控制器主要有4跟电机接口电缆，每2个轴有一个编码器接口电缆，每根轴有一个配置的数据备份电池。 再说控制器，电源有3个，在左下角有2个220V的输入，上面LN是用来驱动电机的，下面L1N1是控制电源，右上角有一个24V上正下负，用来驱动IO接口的电磁阀什么的 控制器还有急停接口，共6组急停，只要断掉任意一组就可以实现断掉使能的功能 另外再说下IO，IO的NPN和PNP规格是买的时候就定好的，有标签在控制器上，我们只要接入外部24V就行，然后根据下图的点位配置就可以了，专用输入都是定死的，只有通用输入可以用，注意下第一序列代表的是针脚，第二序列代表的是控制器点位，DI21代表的是DI2(1),就是输入字节2的第一位，DO22代表的是DO2(2),就是输出字节2的第二位 温度异常监视再生短路连接器，需要把他插上，还有如果没有用手持式示教器的话，要把那个口短接掉，有配套短接 2. 雅马哈软件操作 原点复归首次调试或者锂电池没电或者编码器拔出后，需要做一次原点复归，而原点复归之前要手动把，XY轴放到正中，如下图，执行后只要不往两边跑就是可以的，4个轴绿灯持续会亮就行 手动点位跟踪，可以多点跟踪执行，也可以单点，多点的话要加入列表 选择点位，点击示教后，把当前机械手的坐标存储到当前选择的坐标点上，存储方式有脉冲跟距离两种，如果是TCP写入到点位数据的，在左上角点击重新载入，可以刷新目前坐标点的数据 注解：再说下左右手系统，就是如果当轴在左手的某个点，如果要去右手的某个死角点可能到不了，不过一般性不会用到死角位置，可以不用管 控制器的参数设置 程序编写，常用的语句在下图中 了解最新工控PLC，上位机，机器人，通讯等实例测试笔记~~请关注百家号或头条号--老王工控笔记

1、首先选择“以太网”连接，输入机器人的IP地址。2、其次机器人出来的网线统一插在交换机上面，，配置PROFIBUS总线连接。3、最后雅马哈机器人软件即可连接，完成操作。

1.打开运行软件 RCX-Studio ,各版本可去YAMAHA官网下载获取 。2.新建连接。连接前修改本地IP，输入IP，选择控制器类型，3.点击OK后，4. 选中 所需要程序将弹出程序内容5. 点A1-点动按钮后报警，因程序还在运行‘黄色’控制权还在控制器，需点击上图的‘停止’，结束电脑控制后需点‘开始’归还控制权7.黄变红后可点动。8.监视器：控制器 AutoMode：operable ，说明控制器在软件，如果是Inoperable 则无控制器 。5， 任务 当前执行的程序段，对应于程序。6，‘点位’可查看目前程序中机器人运动的点位，选中某行后再点击‘示教’将会把机器人当前位置写入此行，谨慎操作！！7，‘操作’‘点位跟踪’选择点位，跟踪机器人将运行到该点位8，文件文件导出，可导出程序