明月丶夜灬
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激光雷达laser radar用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。激光雷达在军事上可用于对各种飞行目标轨迹的测量。如对导弹和火箭初始段的跟踪与测量，对飞机和巡航导弹的低仰角跟踪测量，对卫星的精密定轨等。激光雷达与红外、电视等光电设备相结合，组成地面、舰载和机载的火力控制系统，对目标进行搜索、识别、跟踪和测量。由于激光雷达可以获取目标的三维图像及速度信息，有利于识别隐身目标。激光雷达可以对大气进行监测，遥测大气中的污染和毒剂，还可测量大气的温度、湿度、风速、能见度及云层高度。 激光雷达的应用●孟敏王学才 激光雷达，采用类似于激光测距机的原理与构造研制，是一种工作在从红外到紫外光谱段的探测系统。通常，把利用激光脉冲进行探测的称作脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称作连续波激光雷达。目前，世界上已研制出用于火控、侦察、制导、测量、导航等多种功能的激光雷达。 生化战高手：陆用激光雷达 生化战剂的探测与防范，一直是军方关注的重点项目之一。传统的探测方法，主要由士兵携带探测装置，边走边测，速度慢、功效低，并易中毒。据报道，俄罗斯一改传统方式，成功地研制出“KDKhr—1N”远距离地面毒剂激光雷达探测系统，可实时地远距探测并确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数等，及时通过有、无线技术向部队控制系统报警，以采取相应的防毒措施。在这方面，德国军方也研制出更加先进的“VTB———1型 ”遥测激光雷达，使用两台9微米—11微米、可在40个频率上调节的连续波C02激光器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又可靠。 飞行防撞高手：空用激光雷达 飞机尤其是直升机在低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞，这是世界许多国家关注并力求解决的一大难题。美国、德国和法国等近年费尽心血研制出了直升机障碍物规避激光雷达，成功地解决了这一难题。美国率先研制的直升机超低空飞行“障碍规避雷达”，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器，可探测直升机前方很宽的空域，地面障碍物信息可实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，保障了飞行员的安全飞行。随之，德国研制成功的“Hellas ”激光雷达更胜一筹，它是一种固体微米成像，视场为32度×32度，能探测 300米—500米距离内直径1厘米粗的电线或障碍物，直升机采用之可确保飞行安全。法国和英国合研的吊舱载“CLARA”激光雷达，具有多种功能，采用C02激光器，不但能测得直升机飞行前方如标杆、电缆等微型障碍物，还可进行地形跟踪、目标测距和活动目标指示，保障飞行安全，这种激光雷达也适于飞机使用。 捕获水下目标高手：海用激光雷达 对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪的传统方式，是采用体大而重的一般在600千克至几十吨重的声纳。自从发展了海洋激光雷达，即机载蓝绿激光器发射和接收设备后，海洋水下目标探测既简单方便，又准确无误。尤其是20世纪90 年代以后研制成功的第三代激光雷达上，增加了GPS定位、定高功能，实现了航线和高度的自动控制。如美国诺斯罗普公司研制的“ALARMS”机载水雷探测激光雷达，可24小时工作，能准确测得水下水雷等可疑目标。美国卡曼航天公司研制的水下成像激光雷达，更具优势，可以显示水下目标的形状等特征，准确捕获目标，以便采取应急措施，确保航行安全。 此外，激光雷达还可以广泛用于对抗电子战、反辐射导弹、超低空突防、导弹与炮弹制导以及陆地扫雷等。
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我来帮你解决这个问题。
1、首先：选取关键词 方达伟和中国计量学院
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2、然后选取检索工具：谷歌学术搜索、维普期刊、读秀学术搜索
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3①、再用布尔逻辑检索式：方达伟*中国计量学院 在谷歌学术搜索；里面检索到的结果如下。
S 波段分布式光纤拉曼放大器的实验研究
… 永兴， 刘红林, IS KIM， 吴孝彪， 方达伟， 金尚忠 … - 光电子. 激光, 2004 -
... 王剑锋，李晨霞，刘涛。王利，耿丹，金永兴，刘红林?，Insoo S．KIM。，吴孝彪．方达伟，金尚忠，庄松林(
1．中国计量学院光电子技术研究所．杭州310034：!．上海理工大学光电信息 ...
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基于LM 算法的光纤中的受激拉曼增益谱的分析
张铁利， 方达伟， 张在宣 - 光电子技术与信息, 2004 -
... 2004 Oct；I7(5) 基于L—M 算法的光纤中的受激拉曼增益谱的分析张铁利，方达伟z，张在宣z
(1上海理工大学光学与电子信息工程学院，上海200093 2 中国计量学院光电子技术研究所 ...
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DCF 光纤拉曼放大器的实验研究
刘涛， 黄德修， 张在宣， 李晨霞， 方达伟， 庄 … - 光电子技术与信息, 2004 -
... 17(3) 13 DCF光纤拉曼放大器的实验研究刘涛，一，黄德修，张在宣。，李晨霞。，方达伟。庄松林。，。(
1华中科技大学光电子与信息学院，湖北武汉430074 2 中国计量学院光电子研究所 ...
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[引用] 方达伟
张铁利 - … 纤中的受激拉曼增益谱的分析[期刊论文]-中国计量学院 …, 2004
被引用次数：2 - 相关文章
聚合物光纤放大器技术的进展
李晨霞， 方达伟 - 光电子技术与信息, 2002 -
... 幼．．．?．文献编号：1006—1231(2002)06—0001—05 聚合物光纤放大器技术
的进展李晨霞方达伟金尚忠张在宣(中国计量学院光电子研究所 ...
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[引用] S 波段光纤拉曼放大器中级联受激布里渊散射串扰的实验研究
… 来晓， 耿丹， 刘红林， 金仁珠， 金永兴， 方达伟 … - 光学学报, 2004
被引用次数：1 - 相关文章 - 所有 2 个版本
二氧化氮差分吸收激光雷达拉曼激光源的优化研究
徐贲， 方达伟， 岳古明， 张寅超， 胡欢陵， 周军 - 中国计量学院学报, 2009 -
... 暂无全文. 收藏本文. 徐贲[1] 方达伟[1] 岳古明[2] 张寅超[2] 胡欢陵[2] 周军[2]. [1]中国计量学院光学与
电子科技学院,浙江杭州310018 [2]中同科学院安徽光学精密机械研究所,安徽合肥230031. ...
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普通高校光学光电类本科人才培养模式的探讨
沈为民， 方达伟， 张在宣 - 大珩先生九十华诞文集暨中国光学学会2004 年学术大会 …, 2004 -
... 普通高校与重点高校在办学方向、培养目标、培养要求、学生生源、办学条件等诸多方面存在明显差异,
教学改革面临的任务更重、困难更大,形势更迫切。中国计量学院在培养光学光 ...
网页快照
Tm3+ 离子在ZBLAN 玻璃中的光谱特征
李晨霞， 黄莉蕾， 方达伟 - 中国计量学院学报, 2002 - 万方数据资源系统
... 首页 > 学术期刊 > 中国计量学院学报 > 2002 年1期 > Tm3+离子在ZBLAN玻璃中的光谱特征.
Tm3+离子在ZBLAN玻璃中的光谱特征 Spectral characteristic parameters of Tm3+iorn in glass. ...
不同掺杂浓度光纤拉曼增益特性的研究
李波， 张铁利， 方达伟， 梁永峰， 张在宣 - 中国计量学院学报, 2006 -
... 评论推荐. 暂无全文. 李波[1,2] 张铁利[1,2] 方达伟[1,2] 梁永峰[2] 张在宣[2].
[1]上海理工大学光电学院,上海200093 [2]中国计量学院信息工程学院,浙江杭州310018. ...
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以上是检索结果中的第一页。共4页，48项。
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②在维普期刊检索步骤如下。进入维普资讯检索页面，选择高级检索。然后在检索框中选择作者和机构，他们之间用并且连接（如图）。检索结果如下：
下载 打印 加入电子书架 查询结果：共找到 13条,耗时秒, 当前页1/1标记数0条
全选 全文下载 标题 作者 出处
1 SrB4O7：Eu，Ce荧光粉的合成及其发光特性研究 全文快照 李晨霞 徐时清... 稀有金属材料与工程-2008年A02期
2 InGaAs-GaAs脊波导DBR激光器双模运行特性研究 全文快照 方达伟 徐贲... 光电子．激光-2007年11期
3 不同掺杂浓度光纤拉曼增益特性的研究 李波 张铁利... 中国计量学院学报-2006年2期
4 DBR几何特性对其反射率和DBR激光器线宽的影响 方达伟 张艺... 半导体学报-2005年12期
5 卤化铅调整Tm^3＋／Yb^3＋共掺碲酸盐玻璃上转换发光研究 徐时清 张在宣... 物理学报-2005年8期
6 光纤测量（传感）网络与光纤通信网络 张在宣 方达伟 光通信-2004年10期
7 基于L-M算法的光纤中的受激拉曼增益谱的分析 张铁利 方达伟... 光电子技术与信息-2004年5期
8 DCF光纤拉曼放大器的实验研究 刘涛 黄德修... 光电子技术与信息-2004年3期
9 S波段分布式光纤拉曼放大器的实验研究 张在宣 王剑锋... 光电子．激光-2004年5期
10 通信用聚合物光纤放大器 李晨霞 方达伟... 中国计量学院学报-2003年1期
11 聚合物光纤放大器技术的进展 李晨霞 方达伟... 光电子技术与信息-2002年6期
12 外电场中Yb原子多光子光电离光谱研究 方达伟 张艺... 中国计量学院学报-2000年1期
13 激光偏振性对复杂原子多步共振激发效率的影响 方达伟 钟建伟 浙江师大学报：自然科学版-2000年4期
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③在读秀学术搜索检索框中输入检索式：方达伟*中国计量学院
检索结果如下：
二氧化氮差分吸收激光雷达拉曼激光源的优化研究
作者：徐贲，方达伟，岳古明，张寅超，胡欢陵，周军 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2009 期号：第1期
不同掺杂浓度光纤拉曼增益特性的研究
作者：李波，张铁利，方达伟，梁永峰，张在宣 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2006 期号：第2期
通信用聚合物光纤放大器
作者：李晨霞，方达伟，金尚忠，张在宣 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2003 期号：第1期
Tm3+离子在ZBLAN玻璃中的光谱特征
作者：李晨霞，黄莉蕾，方达伟 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2002 期号：第1期
外电场中Yb原子多光子光电离光谱研究
作者：方达伟，张艺，刘煜炎 刊名：中国计量学院学报 出版日期：2000 期号：第1期
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以上就是检索过程和结果，有点凌乱。
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本文仅供学习使用，并非商业用途，全文是针对哈尔滨工业大学刘文之的论文《移动机器人的路径规划与定位技术研究》进行提炼与学习。论文来源中国知网，引用格式如下： [1]刘文之. 基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大学,2018.
相关坐标系转换原理已经在前一篇文章写完了，直接上转换方程。
这里他的运动模型选择的是基于里程计的运动模型，还有一种基于速度的运动模型，其实都差不多，整体思想都一样。里程计是通过计算一定时间内光电编码器输出脉冲数来估计机器人运动位移的装置，主要是使用光电码盘。根据光电码盘计算出此时轮子的速度，然后通过已知的轮子半径来获得单位时间 每个轮子 的位移增量。
高等数学可知单位时间位移增量就是速度，对速度在一定时间上进行积分就得到这一段时间所走过的路程。
根据上图，我们可以求出来机器人航向角角速度、圆弧运动半径和机器人角度变化量，由此可以解的机器人在当前时刻的位姿。
实际上也是有误差，所以单独依靠里程计会与实际结果产生较大误差，所以必须引入其他的外部传感器对外部环境的观测来修正这些误差，从而提高定位精度。
首先肯定需要将激光雷达所测得的端点坐标从极坐标、机器人坐标中转换到世界坐标中。
这张略过，暂时不需要看这个
路径规划算法介绍：
因为该算法会产生大量的无用临时途径，简单说就是很慢，所以有了其他算法。
了解两种代价之后，对于每一个方块我们采用预估代价与当前路径代价相加的方法，这样可以表示每一个路径点距离终点的距离。在BFS搜索过程的基础上，优先挑选总代价最低的那个路径进行搜索，就可以少走不少弯路。（算法讲解 ）
在局部路径规划算法之中，我们选用DWA算法（dynamic window approach），又叫动态窗口法。动态窗口法主要是在速度(v, w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 state sampling就是按照之前给出的全局路径规划，无论是Dijkstra还是A* 都可以方便的得到state sampling，DWA算法所需要提前建立的action sampling有两种：
但是无论是什么情况，上述所做的工作就是把机器人的位移转化到世界坐标中来，而不是机器人坐标系。速度采样结束之后，只需要对小车的轨迹进行评判，就可以得到最优解了。下面介绍速度采样的办法。
对速度进行采样一般有以下三个限制：
当确定了速度范围之后，就需要根据速度分辨率来对小车速度离散化，在每一时刻将小车在不同直线速度角速度组合下所即将要行驶的距离都可视化出来。
其中每一条轨迹都是很多小直线连接起来的。
需要用评价函数来对上述轨迹进行选择，选择最适合的轨迹
最后为了让三个参数在评价函数里所发挥的作用均等，我们使用归一化处理来计算权重。
算法流程整体如下：
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