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我有基于89s52和PIC单片机的智能循迹小车的详细设计资料，有原理图，PCB，程序，设计报告，芯片资料，心得体会等一系列的资料。 这个是我在参加2010和2011两年的假期培训做的，PIC单片机的小车主要是为了参加2010年的广西区电子设计大赛准备的。 后面的89s52单片机做的循迹小车是我为毕业设计做的准备，后面的做的这个小车有手机遥控功能，语音提示功能，循迹，避障等。 想要资料联系我QQ邮箱吧
实现自动寻迹等。基于单片机的循迹避障小车的设计与实现官网显示，设计意义为通过配合软件编程，可以很好的实现自动寻迹、避障的功能。arm单片机是以arm处理器为核心的一种单片微型计算机，是近年来随着电子设备智能化和网络化程度不断提高而出现的新兴产物。
相关专业历史，工作原理，常见的运用，常见问题排除。还有就是规划方向
国内外对巡线小车的研究现状:随着汽车电子技术的发展，汽车的车身控制和动力控制纷纷应用了各类的传感器。其中光电传感器进入汽车领域的时间虽然比较晚，但也被广泛应用的在汽车控制方面的各个领域。其中光敏电阻经常用于温度控制，红外对射式传感器经常用于车内烟雾检测，光电码盘经常用于测试车速和方位，激光测试技术可以对诸如燃油喷雾的特性、汽缸速度场、湿度场分布等作精确测量[1]。65339本课题所研究的基于单片机的光电自动寻迹小车也属于智能机器人的种类之一，自动寻迹小车的寻迹方式的大致可以分为3类[2]。第一类为CCD寻迹，这种类型的小车是通过在小车上架起一个两方向云台，可以实现左右转动的CCD摄像机，应用图像识别系统对跑道加以识别和检测，从而为小车提供运动依据。第二类为红外传感器寻迹，这种类型的小车是通过红外传感器进行寻迹定位。第三类为红外传感器与CCD混合寻迹，这种类型的小车通过红外传感器对小车寻迹定位，同时通过不带云台的CCD摄像机，对跑道进行预判断。我们所要研究的课题是通过近距离红外线光电传感器完成对智能车的寻迹定位。论文网智能车辆是智能交通系统的关键技术[3]，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶[4]是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能，下面我们简单介绍一下国内外智能小车的开发研究的情况。国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段：第一阶段 20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronics 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated Guided Vehicle System）。该系统只是一个运行在固定线路上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本得特征即无人驾驶。早期研制AGVS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用领域仅局限于仓库内的物品运输。随着计算机的应用和传感技术 的发展，智能车辆的研究不断得到新的发展。
国内外对巡线小车的研究现状目前,移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目,而智能循迹壁 障小车作为移动机器人的一个重要分支,非常值得我们... 国内外研究现状未来的发展是智能车,据从前给好的模式自动进行工作,达到自己想要的目的。它和遥控小车不一样,人去控制遥控小车前进和后退,...
智能导游小车的国内外现状回答如下:很荣幸由我来为您解答问题，智能导游小车的国内外现状比较好，希望能够帮助您，祝您生活愉快～～
什么是循迹小车循迹小车是指使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的小车。循迹小车原理 循迹一般是黑色轨迹，传感器发出红外信号被接收后收入比较器，如果小车偏出黑色轨迹，一边的机器会输出信号，让MCU(单片微型计算机)处理。注意：黑线宽度必须在18mm左右，一般黑线是1，白线是循迹传感器 黑白线的检测原理是红外线发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平(数字逻辑0)；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平(数字逻辑1)。04循迹小车比赛赛道： 赛道一般为单条或双条黑线，底色一般为白色。 赛道形式： ·直线 ·普通弯道 ·连续波浪弯道 ·交叉 ·180度转弯循迹方法红外对管循迹法 利用黑、白色对红外线的吸收作用不同。摄像头循迹法 利用摄像头读取赛道信息，分为模拟和数字。激光管循迹发 利用黑、白色对红外线的吸收作用不同，相较红外对管循迹法检测距离更远。
循迹原理 、使用电路、驱动芯片、传感器种类、调速方式、控制芯片、电源模块....
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
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按自己想的写 但是要正规哦！
大学毕业总结 大学生活临近尾声。这短短的大学生活，却是我人生中弥足珍贵的。在这里，我从一个莽撞少年成长为一名合格的毕业生，用脱胎换骨来形容并不为过。总结过去可以拨开时间的迷雾，清晰的回首所走过的路，从而为将来的人生旅程准备一些经验和教训。 大学的生活主线是学习。大学学习是迥然不同于以往的一种新形式，它赋予了学习者更大的自主性和更广阔的思维空间，同时也对学习者提出了更高的要求。在这种半开放式的教学模式下，要求学习者必须有明确的学习目的，有更强的选择辨别能力和更强的自学能力。对于这个方面，我应该感谢大学的学习生涯，在这期间的历次挫折与成功，使我真正知道了怎样进行自我学习，怎样有选择有目的的学习，随之而来的是自己自学能力和学习效率的提高。而学习之外的课外活动的参与，也促使自己学习更多更新的东西，这更进一步丰富了自己的理论知识。 在大学里，所得不仅仅是知识上的东西，校园严谨踏实的学风，求实创新的气氛，同时也潜移默化的影响着我的学习和思维，所有这些能力和思维模式的获得，是我几年学习的最大收获，这也必将影响我未来一生的发展。 在一个人成长的过程中，需要的不仅是知识的积累，还需要正确的思想基础和正确的人生观、价值观。知识可以不断获得，而人生观一旦形成，对一个人的一生都有难以估量的影响。在这几年，我可以明确感受到学校在教书的同时，对育人这一环节的重视。各种各样的主题活动，各种各样的思想探索，都影响着我的人生观的形成。在未入大学之前，人生观对于我而言，是属于比较虚幻的东西，我虽然能感觉到它的存在和作用，却没有形成一个明确的概念。在大学的学习生活中，由于自己的思考、学习和一些外在因素的作用，使我基本形成了一整套对人生的看法
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毕业论文工作总结分为总结和展望两个部分：1、总结部分可以写写论文的主要工作，最终的结果，做出的贡献。2、展望部分可以写以后如何改进相关工作，可以是边读研边改进，也可以是边工作边改进。以及希望改进到哪种程度。3、坚持“小题大做”。查看过往的许多本科毕业论文，以“目标模式”、“战略分析”、“创新研究”为结尾，看起来极为吓人。这些论文本意是想用大题目来出众，或担心内容片面。4、坚持“守正出奇”。毕业论文有特定的结构规范、格式要求和比较固定的语言搭配，这些都可以看作“经典模版”。5、坚持“长短相宜”。毕业论文篇幅有明确的字数标准，有的同学可能会觉得“多写一些”会体现内容丰富、态度认真，但应注意“长篇未必充实，短论亦可高深”（经济学家王梦奎语），不必追求整体篇幅的增长，符合基础要求即可。6、坚持“深入浅出”。任何好文章都要讲究明白流畅，更可况是说理性更强的毕业论文。论文总是要给他人看的，是要传达自己的思想给外界，所以就要站在阅读者的角度，注意表达的生动性、明确性和通俗性。7、坚持“博观约取”，就是“肚里有货”、“心中有数”。有句广告词叫“没声音，再好的戏也出不来”。
一、毕业设计（论文）撰写要求1、学生毕业设计(论文)一人一题，不得中途随意变更。2、毕业设计(论文)要求观点明确，论据充实，数据可靠，条理清楚。3、毕业论文字数的要求一般不少于8000字。4、毕业设计说明书图纸可折合字数，但字数要求一般不少于4000字。5、工科学生的毕业设计应有一定量的设计图纸、实验线路或装置示意图、数据处理图表、程序流程图，要求图纸等应装订成册。6、毕业设计(论文)格式：（1）纸型：A4（2）页边距：上下左右均为（3）行距：倍（4）装订线：左装订1CM（5）页眉：使用“黑龙江交通职业技术学院”字样，宋体小五号（6）页脚：页码居中（正文页码用阿拉伯数字从前言开始排列）（7）首行缩进：二个字符（8）目录：标题与页码之前用点连接，页脚加页码如Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ等表示,目录使用倍行距。（9）字体设置： 一级标题：黑体二号 二级标题：黑体三号 三级标题：黑体四号 四级标题：黑体小四号 正文：宋体小四号 封皮按固定格式制作，不加页码。参见附件2。（10）文中未提及的均取默认值7、任务书应在下达给学生之前，请相关人员签字或盖章。8、成绩评定中答辩小组成员应由答辩老师本人签字。9、答辩手册书写格式（1）答辩手册第一页书写“专业名称”。（2）每次答辩开始之前，空一页写本次参与答辩的“班级名称”。（3）一个学生占一页，每页中应填写如下项点，每个项点另起一行。学生姓名:毕业设计(论文)题目:指导教师:答辩情况:1、自述情况评价2、回答问题评价（此处只写答辩老师自己提的问题的评价）3、最后一行靠右侧写答辩教师：某某某二、毕业设计（论文）文本结构规范① 摘要:扼要叙述本设计的主要内容、特点，文字要精练。中文摘要约200字左右；关键词要符合学科分类，一般5个左右，每个词均为专业名词（或词组），一词在6个字之内；② 目录:目录按三级标题编写（即：1.…、…、…），要求标题层次清晰。参见附件1。③ 正文:包括选题背景、方案论证、过程（设计或实验）论述、结果分析、结论或总结。 选题背景：说明本课题的来源、目的、意义、应解决的主要问题及应达到的技术要求；简述本课题在国内外发展概况及存在的问题，本设计的指导思想。 方案论证：说明设计原理并进行方案选择，阐明为什么要选择这个设计方案（包括各种方案的分析、比较）以及所采用方案的特点。 过程(设计或实验)论述：指作者对自己的研究工作的详细表述。要求论理正确、论据确凿、逻辑性强、层次分明、表达确切。 结果分析：对研究过程中所获得的主要的数据、现象进行定性或定量分析，得出结论和推论。 结论或总结：对整个设计工作进行归纳和综合，阐述本课题研究中尚存在的问题及进一步开展研究的见解和建议。④ 致谢:向协助完成设计工作，提供便利条件的组织或个人，提出建议和提供帮助的人致谢；向给予转载和引用权的资料、图片、文献、研究思想和设想的所有者致谢；向其它应感谢的组织或个人致谢。⑤ 附录:包括与论文有关的图表、计算机程序、运行结果，主要设备、仪器仪表的测试精度等。也可让源程序放在附录中，作为程序清单⑥ 参考文献:文后参考文献著录规则是论文的重要组成部分。所列出的文献，应当是作者亲自阅读或引用过的，不应转录他人文后的文献。在写资料的出处时，一定要亲自每篇核实，不要出现任何的差错。指导者与评阅者理应进行核实查对，以保证其真实、可靠。所引用的文献，应是公开刊物，内部刊物一般不引用。
毕业论文的格式要求 一、论文构成 毕业论文格式应规范，必须由封面、目录、正文（包括中外文题名、中外文摘要、中外文关键词、正文、参考文献和致谢）三部分构成。论文装订顺序为外封面"开题报告"内封面"目录"中文题名"中文摘要"中文关键词"外文题名"外文摘要"外文关键词"正文"参考文献"致谢"考核意见表。如有附录部分，装订在参考文献后面。 二、纸张及印刷装订规格 毕业论文一律用A4纸张电脑打印。左侧装订。 三、编辑设置 1、页面设置： ①“纸型” ──主要选用“A4”，“纵向”，个别页面可以采用“A4”，“横向”。 ②“文档网格” ──一律使用“无网格”。 ③“页边距” ──上：，下： cm，左：，右： cm。装订线位置居左。 2、段落： ①论文题目居中，每段落首行缩进2字符。 ②“行距”一律为倍。 3、外文字体：一律为Times New Roman 四、封面要求 上交的每份论文都一律采用学校统一印发的外封面（装订线一律在左面）。另附自制内封面一份（A4纸张电脑打印），内容为中外文论文题目、作者的姓名、学号、班级、指导老师的姓名与职称、论文完成时间。 五、开题报告要求 开题报告内容包括：选题的背景与意义（对与选题有关的国内外研究现状、进展情况、存在的问题等进行调研，在此基础上提出选题的研究意义），课题研究的主要内容、方法、技术路线，课题研究拟解决的主要问题及创新之处，课题研究的总体安排与进度，参考文献等方面。开题报告表格至教务处网站下载。 六、论文摘要 （一）字数：中、外文摘要一般各为300~500字。 （二）摘要内容：要求概括地表述论文的研究背景、目的、研究方法、研究重点、结果和主要结论。 （三）字体：中外文均是五号，中文使用宋体。 七、正文要求 （一）字数：文科类专业8000字以上；理科类专业，音乐、美术等专业5000字以上。 （二）字体：正文一般用宋体小四号字打印。中文题名用黑体小三打印，外文题名用小三打印。文章中的各段标题用黑体、小四号字打印，并且前后要一致。全文的文字格式要统一。独立成行的标题后面不再加标点符号。 （三）序号：全文的序号编排要规范。论文的正文层次不宜过多，一般不超过5层次。 中文各层次系统为： 第一层：一、 二、 三、 ……； 第二层：（一）（二）（三）……； 第三层：l. 2. 3. ……； 第四层：（1）（2）（3） ……； 第五层：1） 2） 3）……。 外文各层次系统为： 第一层：A. B. C. ……； 第二层：（A）（B）（C）……； 第三层：a. b. c. ……； 第四层：（a）（b）（c） ……； 第五层：a） b） c）……。 第一、二层次标题应单独成行，第三、四、五层次标题可与文章其他内容同列一行。 每页要插入阿拉伯数字页码，置于右下角。 （四）表名放置在表格正上方，中外文对照；图名放置在图件的正下方，中外文对照。表格一览表采用“三线表”形式，插图需在文中相应处直接给出。图的大小为：半栏图<60mm，100mm<通栏图<130mm。文中计量、计价单位统一采用国际标准单位，公式应独立成行居中斜体排版。 （五）注释：注释指作者对文中某一部分内容的说明。如：对某些名词术语的解释、引文(尤其是直接引用)出处的说明等。中外文均是小五号，中文使用宋体。注释既可以使用脚注，也可以使用尾注。在正文中需加注之处的右上角用注码 （[]，一般放在标点符号前）标出。注释的格式参考参考文献的格式。 八、参考文献 参考文献指论文写作过程中所参阅的各种资料，应附在论文末尾加以说明。参考文献有多种意义：作为阐发作者见地的佐证或背景资料；提供有力的理论依据或经典论述；表示对他人理论或成果的继承、借鉴或商榷等，反映作者对情报吸收、利用的程度。 论文主体撰写过程要求参考两篇以上外文文献，文科专业要求必须有10篇以上参考文献，其他专业要求必须有6篇以上参考文献。要求罗列出所有引用的中外文文献资料目录，目录按引用顺序排列。 参考文献具体格式如下： （一） 专著 （注意应标明出版地及所参阅内容在原文献中的位置） ［序号］ 作者.专著名[M].出版地：出版者，出版年，起止页. （二） 期刊中析出的文献 （注意应标明年、卷、期，尤其注意区分卷和期） ［序号］ 作者.题(篇)名[J].刊名.出版年，卷号(期号)：起止页. （三） 会议论文 ［序号］ 作者.篇名[C].会议名，会址，开会年. （四）学位论文 ［序号］ 作者.题(篇)名[D].授学位地：授学位单位，授学位年. （五）专利文献 ［序号］ 专利申请者.专利题名[P].专利国别，专利文献种类，专利号.出版日期. （六）报纸文章 ［序号］ 作者.题(篇)名[N].报纸名.出版日期(版次). （七）标准 ［序号］ 标准名称[S].出版地：出版年，起止页. （八）报告 ［序号］ 作者.题(篇)名[R].报告年、月、日. （九）电子文档 ［序号］ 作者.题(篇)名[E].出处或可获得地址(网址).发表或更新日期/引用日期(任选). 九、附录的要求 毕业论文形成过程中所涉及的实验设计、调查材料及其相应的数据、图表等应整理后用附件形式附在参考文献之后。
一、毕业论文格式及撰写要求1、题目：应简洁、明确、有概括性，字数不宜超过20个字。2、摘要：要有高度的概括力，语言精练、明确，中文摘要约100—200字；3、关键词：从论文标题或正文中挑选3～5个最能表达主要内容的词作为关键词。4、目录：写出目录，标明页码。5、正文：专科毕业论文正文字数一般应在3000字以上。毕业论文正文：包括前言、本论、结论三个部分。前言（引言）是论文的开头部分，主要说明论文写作的目的、现实意义、对所研究问题的认识，并提出论文的中心论点等。前言要写得简明扼要，篇幅不要太长。本论是毕业论文的主体，包括研究内容与方法、实验材料、实验结果与分析（讨论）等。在本部分要运用各方面的研究方法和实验结果，分析问题，论证观点，尽量反映出自己的科研能力和学术水平。结论是毕业论文的收尾部分，是围绕本论所作的结束语。其基本的要点就是总结全文，加深题意。6、谢辞：简述自己通过做毕业论文的体会，并应对指导教师和协助完成论文的有关人员表示谢意。7、参考文献：在毕业论文末尾要列出在论文中参考过的专著、论文及其他资料，所列参考文献应按文中参考或引证的先后顺序排列。8、注释：在论文写作过程中，有些问题需要在正文之外加以阐述和说明。9、附录：对于一些不宜放在正文中，但有参考价值的内容，可编入附录中。
毕业论文的组成部分有标题、作者信息、摘要、关键词、正文、参考文献和谢辞。接下来就和大家详细讲解一下。
（2）论文题目：三号黑体字，不超过20字。 （3）姓名、学号、系别、专业、年级、指导老师：四号宋体字，表格内文本居中靠下对齐。
（2）摘要内容：宋体五号字；设置段前、段后距为0行；行距：固定值20磅。 （3）关键字：“关键词”三字使用黑体五号字，加粗。 关键字内容：在“摘要内容”后空一行书写，宋体五号字；关键词之间“，”分隔。
（1）Abstract：居中，Times New Roman四号字，加粗；段前、段后距为1行；行距：固定值24磅。 （2）英文摘要内容：英文摘要内容Times New Roman五号字；段前、段后距为0行；行距：固定值20磅。 （3）关键词和关键字内容：在“摘要内容”后空一行书写，Times New Roman五号字；关键词之间“，”分隔。“Key Words”单词加粗。
（2）目录内容：宋体小四号字,行距：固定值20磅,标题列至一或二级节标题。
（2）章标题居中，黑体小二号字；段前、段后距为1行；行距为固定值36磅。 （3）一级节标题序数顶格书写，后空1格书写标题，黑体小三号字；段前、段后距为1行；行距为固定值24磅。 （4）正文宋体小四号字 ，段前、段后距为0行；行距为固定值20磅。 （5）在引用到参考文献的内容末尾右上角（上标），放置文献编号，宋体小四号字。
（2）参考文献的内容：按文中引用的先后顺序用[1]、[2]、[3]…编号，后空1格书写内容（格式详见附件“GB/T7714-2015-参考文献著录规则”）；宋体小四号字，段前3磅，段后0行；行距为固定值20磅。
（2）谢辞内容：宋体小四号字，段前、段后距为0行；行距：固定值20磅。
论文的排版格式规范化要求1、版面尺寸: a4 (210×297毫米)。2、装订位置:左面竖装，装订位置距左边界0毫米。3、版芯位置(正文位置)︰按照a4纸张默认格式。4、页码:采用页脚方式设定，采用五号time new roman，处于页面下方、居中。5、论文题目:三号黑体，居中。6、作者:论文题目下隔一行，居中，采用小四号仿宋体，7、中文摘要和中文关键词:用五号仿宋体、两端对齐方式排列。8、正文文本:宋体小四号、标准字间距、行间距为1。25倍行距、所有标点符号采用宋体全角、英文字母和阿拉伯数字采用半角的要求排版，采用多级符号版式。如:一级标题用阿拉伯数字(1、2、3....）”标引，采用四号黑体并缩进4个字符排列;二级标题缩进4个字符并用阿拉伯数字(、、.....）标引，字体采用小四号黑体。9、文中图表∶所涉及到的全部图、表，不论计算机绘制还是手工绘制，都应规范化，符号、代号符合国家标准，中科知库上传的论文就挺不错的，字体大小与正文协调，手工绘制的要用绘图笔，图表名称和编号准确无误。10、参考文献:位于正文结尾后下隔2行，“参考文献”四字左对齐，采用宋体小四号加粗;具体参考文献目录按五号宋体、靠左对齐、阿拉伯数字标引序号([1]、[2]…....”的方式排列。