智能驾驶论文发表

自动驾驶肯定是下一个风口，关键你选择一条什么道路站在风口之上。

上海奉贤南桥开发园区，周边马路上一辆辆加装了自动驾驶装备的林肯牌汽车，这是中智行在上海的自驾驾驶试验园区，这批汽车安装了中智行第二代自动驾驶系统。“这些汽车完全可以适应正常道路行驶，有舒适模式，也有运动模式，运动模式可以自行超车，” 中智行工作人员向头号君介绍。

目前车载自动驾驶成本降了50%，但成本还是比较高，商业化的应用前景还是存在困难，如果能够通过车载和道路装置达到自动驾驶，车载设备就会降低，这增加了自动驾驶的普及性，前提是必须要足够的自动驾驶道路装置才行。中智行的目前的商业逻辑就是这一点。

“你在进步别人也在进步，只靠单车智能不可能追上Waymo。与其永远跟在别人后面，不如通过车路协同来弯道超车。”中智行科技有限公司（以下简称中智行）董事长兼CEO王劲，在接受《财经》采访时对记者说道。

中智行市场与传播副总裁陶融说，“如果车路协同的话，车载装置成本可以降低两万元，每公里自动驾驶信号搜集发射等装置成本约80万元，假如目前汽车都实现自动驾驶，总降低成本比目前公里里程设备总成本要低很多，这是一笔很划算的帐。”

目前是政府是不是愿意为这部分自动驾驶道路成本去买单？但是风已起，自动驾驶大产业已经在风口上。

2018年创立的中智行像是个借新号探索的游戏老手，出世即扬名四海，位列全球无人驾驶创业公司第一梯队。作为唯一一家总部设在上海、知识产权100%属于中国的新一代无人驾驶智能公司，中智行身上的 “中国魂”熠熠生辉。

曾是百度前高级副总裁的王劲，带领着他的领导班子和技术骨干，创立了这家无人驾驶核心技术指标位列全球前十以内的高科技无人驾驶公司。这些人曾在苹果、谷歌和百度等顶尖科技公司工作，他们的脑海中深藏着在中国乃至全球最早开展无人驾驶研发的经验。

2019年起中智行开始战略转型，从基于单车智能的无人驾驶，转向车路协同，并在全球范围内率先提出了结合5GAI的车路协同的技术方案。在长期专注单车智能研发、美国领先的国际自动驾驶行业领域，中智行联合华为5G，投身车路协同的战略定位，在用一种中国道路来进行弯道超车。

美国Alphabet公司（谷歌母公司）旗下的Waymo，自动驾驶总路测里程已经超过3200万公里，国内同样布局许久的巨头百度、滴滴等正在奋力追赶这位自动驾驶行业领先者，但国内自动驾驶公司测试总里程最高者，累计测试总里程还不到Waymo的三分之一。

然而，即使是国际领先的Waymo，仍然面临着巨大的挑战，根据美国兰德公司的数据，证明自动驾驶车辆导致的交通事故死亡率比人为驾驶低，至少需要50亿英里的实际道路测试，长期的研发、根据真实驾驶环境开辟测试场所并反复测试自动驾驶车辆的性能等过程，是研发基于单车智能的无人驾驶公司无法逃避的“黎明前的噩梦”。自动驾驶车辆的图像识别技术需要不断升级更新，但超出一定里程时，单车自动驾驶势必出问题。

此时，中智行转变思维，首推车路协同技术方案，将部分研究重心转移自动到车辆与形式道路的交互上，一定程度上避免了基于单车智能的无人驾驶车辆的单打独斗。基于中国复杂的、不断变化的路况，车路协同是高级别自动驾驶的必由之路。

在“里程困境”得以破解的同时，车路协同之下的车辆能够与改造后的道路实时进行信息交互，自动驾驶车辆可基于当前路况信息并做出快速而具体精确的反应，自动驾驶难以解决的的“鬼探头”等极端情况得以轻易解决。

从公司的成立时机和战略思路上看，中智行引领的5GAI车路协同无人驾驶，将实现中国以人工智能和车路协同为基础的新一代智慧交通。从操作上来看，车路协同要做成功，涉及到高科技无人驾驶算法产业、汽车产业、5G通信产业等产业融合，也需要国家政策支持以及政府部门的支持。

正如陶融说，“中智行成立在5G实现前期，是5G让自动驾驶成为现实，太早没有办法付诸实现，我们应该把握好了进入时机。”

2020年2月，国家发改委等11个部委联合印发《智能汽车创新发展战略》指出：车路协同是未来的重要发展方向。会议宣布的新基建道路中，四个方向都在支持车路协同，其中的国家投资是万亿级的投资。

中智行的发展思路与国家政策不谋而合，无疑是勇者打怪，路遇高级装备，可谓如虎添翼。中国政府比较能够集中力量办大事，政府的决心意味着：车路协同中连接电线、网络，电线杆上的传感器等智能化道路改建部分，将获得强有力的政府支持。

同时，由于中国最早开始部署5G，在这方面有更强、更好的优势。有了5G和新基建的加持，车路协同在中国的建设可能性大大增强。

路端得到了政策支持，车端建设也没被落下。不同于大多数的创业公司，中智行拥有多种车型，除了城市道路和高速公路的乘用车，还配有在园区内道路行驶的小巴车。同时，在整车厂商方面，中智行和中国一汽在线控技术、传感器方案和支架设计等方面进行了全方位深度合作。

今年10月，中智行与中汽创智科技有限公司达成战略合作，后者被称为新能源汽车领域的“国家队”——中国国资委主导，由兵器装备集团、中国一汽、东风公司、长安汽车、江宁经开科技公司共同出资160亿元组建成。

同时，中智行与上海市政府、上海市的临港集团、海康威视、中国电信等多方面机构结成了紧密的战略协作关系。同时还与南京航空航天大学共建了实验室和研究生基地，与南京大学、东南大学等高校的计算机学院（人工智能学院）积极探讨无人驾驶的应用。由此看来，中智行正在为后续发展做尽可能充分的准备，人才培养不断跟进，中智行似乎已经料到了一场由顶尖人才引领的世界变革。

目前，得益于上海市政府的大力支持，中智行正在上海市奉贤区、临港自贸区新片区等地的开放道路进行真实数据收集和测试。涉及到路端环节的复杂性注定了巨大的投资需求，即算有来自政府的支持以及与各界的合作，车路协同的未来仍是一片白茫。但根据中智行的规划，两年后将在百平方公里的范围内验证车路协同的安全性。

近日，同济大学知名的朱西产教授发表题为 “智能驾驶核心技术进展与产业发展方向判断”的演讲，他表示车路协同是高级别自动驾驶的必由之路，路端计算将降低车端的计算量，从而降低车载芯片成本。与此同时，特定场景下的无人驾驶市场潜力将被率先释放。

这与中智行“两条腿走路”的商业模式不谋而合，所谓“两条腿走路”，指的是短期内将在固定区域推出无人驾驶先行先试活动；长期将以无人驾驶共享出行（Robo-taxi）的方式为切入口，推出基于5GAI的无人驾驶共享出行服务，撬动全球十万亿美元的汽车+出行市场。最终，中智行将不可避免地就此与包含滴滴打车在内的网约车运营商产生激烈竞争。用王劲的话来说，中智行的商业模式是取代司机，不管车路协同还是单车智能，把司机取代后这部分价值就是他们的价值。

另外，朱教授提到，智能汽车可能走向靠硬件拿数据、靠软件盈利的商业模式。诸如特斯拉等智能汽车的硬件将日渐便宜，软件不断升值。当特斯拉平民化时，一部分追求高端用户将花高价购入FSD（Full Self-Driving）功能，其他购买者则是路端数据的供应者。

当基于车路协同的新一代智能交通体系在中国成为现实，届时，市民乘坐无人驾驶汽车出行就如同如今的通滴滴打车一般容易。从智能化交通出发，你将有幸预见一个未来智慧城市的浮光掠影。

撰文???林泽苑

主编 ? 孙臣

图片 ? 网络

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

易车讯 9月3日，2022世界人工智能大会滴水湖AI开发者创新论坛-智能出行分论坛在上海临港正式召开，毫末智行董事长张凯受邀出席，向众人分享了毫末智行在自动驾驶领域的探索与成果。

在论坛上，张凯发表了名为《毫末智行的自动驾驶AI探索之路》的主题演讲，并首先向众人分享了毫末智行当前在自动驾驶领域获得的瞩目成绩：“毫末智行已经拿到多项业内第一名，其中包括了中国量产自动驾驶的第一名、中国首个自动驾驶数据智能体系MANA、中国第一个大规模量产＆重感知的城市NOH导航辅助驾驶，以及中国首个十万元级末端物流自动配送车小魔驼2.0等等。”

在乘用车领域，毫末智行HPilot智能辅助驾驶系统已实现了两代产品的量产，并已搭载至长城汽车旗下近10款量产乘用车型中，“到2022年底，毫末智行辅助驾驶系统预计将落地超过30款车型，到2024年，搭载毫末智行辅助驾驶系统的乘用车总量预计达到百万量级，将进一步夯实毫末智行中国量产自动驾驶第一名的行业地位”，张凯介绍到。

而作为毫末智行第三代智能辅助驾驶系统，HPilot 3.0也将在年内量产，这标志着城市NOH导航辅助驾驶将正式进行交付。“在城市场景智能驾驶方面，毫末智行已完成了城市NOH全部的功能开发，并在北京、保定等城市进行深度场景打磨”，张凯介绍到，“我们的终极目标，是以城市NOH帮助用户完成在城市区域内A点到B点轻松、安全地智慧通行。预计未来，城市NOH功能落地的城市将会超过100个，全面覆盖国内所有的一二线城市”。

在末端物流自动配送领域，张凯表示，毫末智行已处在市场领跑者位置：“目前，毫末智行已经与阿里达摩院、物美多点、美团等行业头部客户达成深度合作关系，来助力末端物流自动配送行业发展；此外，凭借今年4月推出的第二代末端物流自动配送车小魔驼2.0，毫末智行将进一步加速末端物流自动配送的行业进程。”

据张凯介绍，小魔驼2.0是业内首款面向商用市场的10万元级末端物流自动配送车，而为了更进一步推动末端物流自动配送事业的快速规模化，毫末智行还在本年度全面升级了末端物流自动配送车生产基地，升级后的生产车间占地1万平米，可实现年产1万台的自动配送车的产能目标。对此，张凯表示，“我们希望小魔驼2.0的推出，能够进一步加速末端物流自动配送车规模化商用的行业进程。”

在成立至今仅两年多的时间内，毫末智行就获得了远超其它自动驾驶企业的成就，对此，张凯将原因总结为了毫末智行对自动驾驶发展的深刻认知，“我们总结了自动驾驶能力发展曲线，形成一个与数据规模相关的函数，即F=Z+M（X）。其中F代表自动驾驶的产品力，Z代表毫末的第一代产品的能力，M则是一个把数据转化为知识的函数，随着数据规模的增加，函数M单调递增。”

在张凯看来，M函数是一个非常复杂的系统，而以M函数为核心，毫末智行提出了中国首个数据智能体系MANA。“数据智能体系MANA是毫末所有产品进化的核心动力，其设计核心就是降低成本、提高迭代速度”，张凯表示，“截至今天，数据智能体系MANA已完成超过28万小时的学习时长，其相当于人类司机4万年驾龄。而随着时间的积累，数据智能体系MANA会让毫末智能驾驶系统跑的更快、更稳、更安全。”

“我们认为，毫末在智能驾驶下半场竞争中致胜的核心，就是如何有效获取高质量的数据。谁能高效、低成本的挖掘数据价值，谁就能成为竞争的王者”。在张凯看来，驱动自动驾驶快速迭代的核心来源于数据，但数据来源于客户，于是在与长城汽车进行长期稳定合作的同时，毫末智行提出了面向其它客户的全新合作模式，即6P开放式合作模式。张凯表示，通过与客户进行开放式共创能够为二者带来双赢，而这一深度绑定、共同发展的模式也被业内所广泛认可，并被大家称之为“毫末模式”。

6P开放式合作模式为加速毫末智行乘用车辅助驾驶技术提供了一条崭新的快速路，而在末端物流自动配送领域，毫末智行也结合自身优势与行业内外不同需求，提出了业内唯一的“5S服务体系”，其包含FAAS工厂制造服务、IAAS供应链和硬件服务、PAAS系统工具服务、VAAS整车服务与MAAS运力服务，能够满足不同企业对末端物流自动配送的差异化需求。

此外，为更进一步提升自动驾驶技术成熟度，赢得2022年自动驾驶下半场竞争，张凯还将目光锁定到了用户层面。张凯指出，“打造一款成功的智能驾驶产品，是让‘用户能够更快的接受并信任智能驾驶’和‘智能驾驶系统能够更快适应用户习惯’两者的高度统一。通过一年多的不断的修正和迭代，目前我们的智驾系统在用户体验方面取得了长足的进步，并赢得了客户的充分信任和行业的认同。”

而当谈及如何在项目人员不足的情况下高效实现多项目并行的难题时，张凯回答到，毫末智行采取的手段是最大程度提升系统开发过程中的软件复用程度，以及在系统开发各个环节提升效率：“通过降本增效、统一全员行动目标等一系列手段，毫末智行以全力确保完成了本年的30多车型、78个项目的既定目标，并率先实现了智能驾驶系统的流程化开发和标准化的交付。”

作为行业内少数实现规模化落地，并在高质量数据方面具备规模和协同优势的企业，此次毫末智行首次参加2022世界人工智能大会滴水湖AI开发者创新论坛，还带来了数据智能体系MANA、HPilot 3.0辅助驾驶解决方案、城市NOH导航辅助驾驶、小魔驼2.0等技术与产品，吸引来了众多观众与业内专家学者的参观及咨询。

随着自动驾驶行业的发展，毫末智行将继续助力中国自动驾驶不断发展跃迁，以零事故、零拥堵、自由出行和高效物流为目标，助力客户重塑和全面升级整个社会的出行及物流方式。

1.局限性高

无人驾驶汽车在其“视觉能力”方面无法达到人脑的高度，其传感器通过红外摄像和普通摄像两种技术完成道路环境的收集。当车辆在人口密集的楼房建筑区、事故区域或者其他有人通过通用手势信号来指挥车辆在此区域通行时，无人汽车将遇到判断难题。另外，道路存在信号标志老旧变形等情况出现，无人汽车可能产生误识或者漏识，造成不必要的事故。

2.人文接受程度问题

社会对无人驾驶汽车依然存在诸多疑问，如当无人驾驶汽车行驶在这个人口稠密的世界时，发现已经无法避免事故的发生时，智能计算机应该选择冲向马路的行人还是直接撞击迎面而来的车辆？在受到外部虚拟网络攻击后是否还可以维持完全驾驶？未被Google或GPS完全测绘的道路如何行使等。无人驾驶汽车在法律法规方面同样存在极大的挑战。如产品责任，立法和多重管辖权等。无人汽车与有人汽车发生事故责任判定和无人汽车之间发生事故责任判定等。

3.安全防御性低

软件安全公司SecurityInnovation首席科学家乔纳桑·佩蒂特(JonathanPetit)表示，大部分无人驾驶汽车探测障碍物的激光雷达系统只需一个成本不到60美元的装置即可破解。佩蒂特表示，通过这一装置，黑客可以在任何位置设置实际并不存在的汽车、行人，或是墙壁，导致无人驾驶汽车的行驶速度放慢，甚至寸步难行。其相关论文已在欧洲黑帽安全大会上发表 。

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