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(4)现代诊断技术 随着电信技术的发展，IC和微机性价比的提高，如通信诊断也称远程诊断，即利用电话通讯线把带故障的CNC系统和专业维修中心的专用通讯诊断计算机通过连接进行测试诊断.三 数控机床各部故障分析及维修3.1 数控机床主轴伺服系统故障检查及维修电子工业的飞速发展，使各种集成度高、性能先进的调速驱动层出不穷，给数控机床的更新换代提供了有利条件，但对于目前大中型企业还无法将旧数控机床全部改造的现实，修理旧的驱动系统，仍是维修战线上的一项艰巨任务。在维修主回路采用错位选触无环流可逆调速驱动系统的数控车床中所遇到的部分故障及处理方法。1. 故障现象：1.8m卧车在点动时，花盘来回摆动。检查：测量驱动控制系统中的±20V直流稳压电源的纹波为4V峰峰值，大大超过了规定的范围。分析：在控制系统的放大电路中，高、低通滤波器可以滤掉，如：测速机反馈，电流反馈，电压反馈中的各次谐波干扰信号，但无法滤除系统本身直流电源电路中的谐波分量，因它存在于整个系统中，这些谐波进入放大器就会使放大器阻塞，使系统产生各种不正常的现象。在点动状态下，因电机的转速较低，这些谐波已超过了点动时的电压值，造成了系统的振荡，使主轴花盘来回摆动，而且一旦去除谐波信号，故障马上消失。处理：将电压板中的100MF和1000MF滤波电容换下焊上新电容，并测量纹波只有几个毫伏后将电源板安装好，开机试运行，故障消除。2. 故障现象：5m立车在运行加工中发出哐哐声后，烧保险。检查：发现5FC5FG、5RG5RQ正反组全无脉冲输出(线路见图2)，测量结果，IC7反相器损坏，又发现1FG1FC输出波形较其他波形幅值低得多。分析：5m立车主驱动直流电机的驱动电压由晶闸管全控桥反并联整流电路提供。12路触发脉冲中，有两路消失，另一路触发脉冲的幅值较其它正常触发脉冲要短三分之一，当出现哐哐的齿轮撞击声时，误以为液压马达联轴节处出现了问题，但过了一会儿两路保险丝烧坏，实际上，在这次故障的前一段时间里已烧过两次保险，当时只认为是偶然的电网不稳造成，因换上保险丝后，故障就消除了。由于5m立车加工运行时的转速较低，虽然可控硅整流电路是桥式整流，但是线路中触发脉冲丢失和幅值小同时存在时，也会造成电流不连续，输出的电压不稳，从而使电机的转速不稳。一开始出现的哐哐声，实际就是转速不稳的表现。由于电流断续而引起的烧保险故障能发生在运行后停车和正常运行的任何时刻。处理：将放大管T1(另一组触发电路中的放大管，功能如图2中的T7)及反相器IC7换下，故障消除。3.2 机床PLC初始故障的诊断机床PLC初始故障的诊断为了保护机床和维修方便，PLC有显示和检测机床故障的能力。一旦发生故障，维修人员就能根据机床的故障显示号去确定故障类别，予以排除。但在实际加工过程中，我们发现有时PLC同时显示几个故障，它们是由某一个故障引起的连锁故障，排除了初始的引发故障，其它故障报警就消失了。可是从机床PLC显示的所有报警故障中，维修人员并不知道哪个故障是初始引发故障，维修人员只能逐个故障去查，这就增加了维修难度。机床PLC初始故障诊断功能，通过PLC程序，准确判断出初始故障的报警号。维修中，首先排除初始故障，其它引发故障自行消失，这样就极大地方便了机床的维修，提高了机床维修的快速性和准确性。 2 初始故障诊断原理设计的PLC程序不单单是把各个故障都能检测和显示出来，还能把最关键的初始故障自动判断出来。初始故障诊断原理：以3个故障为例，其中设置了3个故障检测位，分别为R500.0、R510.0、R520.0；3个初始故障检测位为R500.2、R510.2、R520.2；F149.1为系统复位信号。初始状态时，无报警出现，故障检测位都为“0”，初始故障检测位也都为“0”，复位信号F149.1为“0”。在3个故障中假设首先发生第二个故障。在程序扫描的第一个周期内，其对应的故障检测位R510.0变为“1”，R500.2、R520.2、F149.1初始值为“0”，初始故障检测位R510.2变为“1”，通过自锁保持为“1”，直到故障被排除，系统复位信号发出后“1”状态才被解除。在程序扫描的第二个周期内，R510.2保持为“1”，实现了对R500.1、R520.1的封锁，即使此时另外某一个故障检测位为“1”，也不能导致其初始故障检测位变为“1”。通过此PLC程序的控制，就能从同时发生的众多故障里准确地判断出初始故障。在JCS018数控机床中，遇到了多个故障同时发生的问题，如换刀报警和液压报警同时出现。维修时，先检查液压控制部分，然后才能确认故障出在换刀过程中。检查后我们才知道换刀的动力由液压驱动来提供。PLC控制程序设计中，当遇到换刀故障时，为防止更大的意外发生，在报警的同时也断开了液压控制，因此换刀故障发生时出现了两个报警信息。为遵循原机床的设计思路，而又能准确地发出报警信息，给JCS018数控机床增加了对初始故障的检查功能。按照前面的程序分析，换刀和液压故障检测位分别为R500.0和R510.0，初始故障可从初始故障检测位R500.2和R510.2读出。当该机床再发生类似故障时，就能很快地判断出初始故障。3.3 数控设备检测元件故障及维修检测元件是数控机床伺服系统的重要组成部分，它起着检测各控制轴的位移和速度的作用，它把检测到的信号反馈回去，构成闭环系统。测量方式可分为直接测量和间接测量：直接测量就是对机床的直线位移采用直线型检测元件测量，直接测量常用的检测元件一般包括：直线感应同步器、计量光栅、磁尺激光干涉仪。间接测量就是对机床的直线位移采用回转型检测元件测量，间接测量常用的检测元件一般包括：脉冲编码器、旋转变压器、圆感应同步器、圆光栅和圆磁栅。当机床出现如下故障现象时，应考虑是否是由检测元件的故障引起的：1.机械振荡（加／减速时）：(1)脉冲编码器出现故障，此时检查速度单元上的反馈线端子电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器。(2)脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节。(3)测速发电机出现故障，修复，更换测速机。2.机械暴走（飞车）：在检查位置控制单元和速度控制单元的情况下，应检查：(1)脉冲编码器接线是否错误，检查编码器接线是否为正反馈，A相和B相是否接反。(2)脉冲编码器联轴节是否损坏，更换联轴节。(3)检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。3.主轴不能定向或定向不到位：在检查定向控制电路设置和调整，检查定向板，主轴控制印刷电路板调整的同时，应检查位置检测器（编码器）是否不良，此时测编码器输出波形。4.坐标轴振动进给：在检查电动机线圈是否短路，机械进给丝杠同电机的连接是否良好，检查整个伺服系统是否稳定的情况下，检查脉冲编码是否良好、联轴节联接是否平稳可靠、测速机是否可靠。检测元件是一种极其精密和容易受损的器件，一定要从下面几个方面注意，进行正确的使用和维护保养。1．不能受到强烈振动和摩擦以免损伤代码板，不能受到灰尘油污的污染，以免影响正常信号的输出。2．工作环境周围温度不能超标，额定电源电压一定要满足，以便于集成电路片子的正常工作。3．要保证反馈线电阻，电容的正常，保证正常信号的传输。4．防止外部电源、噪声干扰，要保证屏蔽良好，以免影响反馈信号。5．安装方式要正确，如编码器联接轴要同心对正，防止轴超出允许的载重量，以保证其性能的正常。总之，在数控设备的故障中，检测元件的故障比例是比较高的，只要正确的使用并加强维护保养，对出现的问题进行深入分析，就一定能降低故障率，并能迅速解决故障，保证设备的正常运行。3.4 数控机床加工精度异常故障及维修生产中经常会遇到数控机床加工精度异常的故障。此类故障隐蔽性强、诊断难度大。导致此类故障的原因主要有五个方面:(1)机床进给单位被改动或变化。(2)机床各轴的零点偏置(NULL OFFSET)异常。(3)轴向的反向间隙(BACKLASH)异常。(4)电机运行状态异常，即电气及控制部分故障。(5)机械故障，如丝杆、轴承、轴联器等部件。此外，加工程序的编制、刀具的选择及人为因素，也可能导致加工精度异常。1.系统参数发生变化或改动系统参数主要包括机床进给单位、零点偏置、反向间隙等等。例如SIEMENS、FANUC数控系统，其进给单位有公制和英制两种。机床修理过程中某些处理，常常影响到零点偏置和间隙的变化，故障处理完毕应作适时地调整和修改；另一方面，由于机械磨损严重或连结松动也可能造成参数实测值的变化，需对参数做相应的修改才能满足机床加工精度的要求。2.机械故障导致的加工精度异常一台THM6350卧式加工中心，采用FANUC 0i-MA数控系统。一次在铣削汽轮机叶片的过程中，突然发现Z轴进给异常，造成至少1mm的切削误差量(Z向过切)。调查中了解到：故障是突然发生的。机床在点动、MDI操作方式下各轴运行正常，且回参考点正常；无任何报警提示，电气控制部分硬故障的可能性排除。分析认为，主要应对以下几方面逐一进行检查。(1)检查机床精度异常时正运行的加工程序段，特别是刀具长度补偿、加工坐标系(G54～G59)的校对及计算。(2)在点动方式下，反复运动Z轴，经过视、触、听对其运动状态诊断，发现Z向运动声音异常，特别是快速点动，噪声更加明显。由此判断，机械方面可能存在隐患。(3)检查机床Z轴精度。用手脉发生器移动Z轴，（将手脉倍率定为1×100的挡位，即每变化一步，电机进给0.1mm），配合百分表观察Z轴的运动情况。在单向运动精度保持正常后作为起始点的正向运动，手脉每变化一步，机床Z轴运动的实际距离d=d1=d2=d3…=0.1mm，说明电机运行良好，定位精度良好。而返回机床实际运动位移的变化上，可以分为四个阶段：①机床运动距离d1＞d=0.1mm(斜率大于1);②表现出为d=0.1mm＞d2＞d3(斜率小于1)；③机床机构实际未移动，表现出最标准的反向间隙；④机床运动距离与手脉给定值相等(斜率等于1)，恢复到机床的正常运动。无论怎样对反向间隙(参数1851)进行补偿，其表现出的特征是：除第③阶段能够补偿外，其他各段变化仍然存在，特别是第①阶段严重影响到机床的加工精度。补偿中发现，间隙补偿越大，第①段的移动距离也越大。分析上述检查认为存在几点可能原因：一是电机有异常；二是机械方面有故障；三是存在一定的间隙。为了进一步诊断故障，将电机和丝杠完全脱开，分别对电机和机械部分进行检查。电机运行正常；在对机械部分诊断中发现，用手盘动丝杠时，返回运动初始有非常明显的空缺感。而正常情况下，应能感觉到轴承有序而平滑的移动。经拆检发现其轴承确已受损，且有一颗滚珠脱落。更换后机床恢复正常。3.机床电气参数未优化电机运行异常一台数控立式铣床，配置FANUC 0-MJ数控系统。在加工过程中，发现X轴精度异常。检查发现X轴存在一定间隙，且电机启动时存在不稳定现象。用手触摸X轴电机时感觉电机抖动比较严重，启停时不太明显，JOG方式下较明显。分析认为，故障原因有两点，一是机械反向间隙较大；二是X轴电机工作异常。利用FANUC系统的参数功能，对电机进行调试。首先对存在的间隙进行了补偿；调整伺服增益参数及N脉冲抑制功能参数，X轴电机的抖动消除，机床加工精度恢复正常。4.机床位置环异常或控制逻辑不妥一台TH61140镗铣床加工中心，数控系统为FANUC 18i，全闭环控制方式。加工过程中，发现该机床Y轴精度异常，精度误差最小在0.006mm左右，最大误差可达到1.400mm。检查中，机床已经按照要求设置了G54工件坐标系。在MDI方式下，以G54坐标系运行一段程序即“G90 G54 Y80 F100；M30；”，待机床运行结束后显示器上显示的机械坐标值为“-1046.605”，记录下该值。然后在手动方式下，将机床Y轴点动到其他任意位置，再次在MDI方式下执行上面的语句，待机床停止后，发现此时机床机械坐标数显值为“-1046.992”，同第一次执行后的数显示值相比相差了0.387mm。按照同样的方法，将Y轴点动到不同的位置，反复执行该语句，数显的示值不定。用百分表对Y轴进行检测，发现机械位置实际误差同数显显示出的误差基本一致，从而认为故障原因为Y轴重复定位误差过大。对Y轴的反向间隙及定位精度进行仔细检查，重新作补偿，均无效果。因此怀疑光栅尺及系统参数等有问题，但为什么产生如此大的误差，却未出现相应的报警信息呢？进一步检查发现，该轴为垂直方向的轴，当 Y轴松开时，主轴箱向下掉，造成了超差。对机床的PLC逻辑控制程序做了修改，即在Y轴松开时，先把Y轴使能加载，再把Y轴松开；而在夹紧时，先把轴夹紧后，再把Y轴使能去掉。调整后机床故障得以解决。四 数控机床的维护数控系统是数控机床的核心部件，因此，数控机床的维护主要是数控系统的维护。数控系统经过一段较长时间的使用，电子元器件性能要老化甚至损坏，有些机械部件更是如此，为了尽量地延长元器件的寿命和零部件的磨损周期，防止各种故障，特别是恶性事故的发生，就必须对数控系统进行日常的维护。概括起来，要注意以下几个方面。(1)制订数控系统日常维护的规章制度根据各种部件特点，确定各自保养条例。如明文规定哪些地方需要天天清理（如CNC系统的输入／输出单元——光电阅读机的清洁，检查机械结构部分是否润滑良好等），哪些部件要定期检查或更换（如直流伺服电动机电刷和换向器应每月检查一次）。(2)应尽量少开数控柜和强电柜的门因为在机加工车间的空气中一般都含有油雾、灰尘甚至金属粉末。一旦它们落在数控系统内的印制线路或电器件上，容易引起元器件间绝缘电阻下降，甚至导致元器件及印制线路的损坏。有的用户在夏天为了使数控系统超负荷长期工作，打开数控柜的门来散热，这是种绝不可取的方法，最终会导致数控系统的加速损坏。正确的方法是降低数控系统的外部环境温度。因此，应该有一种严格的规定，除非进行必要的调整和维修，不允许随便开启柜门，更不允许在使用时敞开柜门。(3)定时清扫数控柜的散热通风系统应每天检查数控系统柜上各个冷却风扇工作是否正常，应视工作环境状况，每半年或每季度检查一次风道过滤器是否有堵塞现象。如果过滤网上灰尘积聚过多，需及时清理，否则将会引起数控系统柜内温度高（一般不允许超过55℃），造成过热报警或数控系统工作不可靠。(4)经常监视数控系统用的电网电压FANUC公司生产的数控系统，允许电网电压在额定值的85%～110%的范围内波动。如果超出此范围，就会造成系统不能正常工作，甚至会引起数控系统内部电子部件损坏。(5)定期更换存储器用电池FANUC公司所生产的数控系统内的存储器有两种：(a)不需电池保持的磁泡存储器。(b)需要用电池保持的CMOS RAM器件，为了在数控系统不通电期间能保持存储的内容，内部设有可充电电池维持电路，在数控系统通电时，由+5V电源经一个二极管向CMOS RAM供电，并对可充电电池进行充电；当数控系统切断电源时，则改为由电池供电来维持CMOS RAM内的信息，在一般情况下，即使电池尚未失效，也应每年更换一次电池，以便确保系统能正常工作。另外，一定要注意，电池的更换应在数控系统供电状态下进行。6. 数控系统长期不用时的维护为提高数控系统的利用率和减少数控系统的故障，数控机床应满负荷使用，而不要长期闲置不用，由于某种原因，造成数控系统长期闲置不用时，为了避免数控系统损坏，需注意以下两点：(1）要经常给数控系统通电，特别是在环境湿度较大的梅雨季节更应如此，在机床锁住不动的情况下（即伺服电动机不转时），让数控系统空运行。利用电器元件本身的发热来驱散数控系统内的潮气，保证电子器件性能稳定可靠，实践证明，在空气湿度较大的地区，经常通电是降低故障率的一个有效措施。(2)数控机床采用直流进给伺服驱动和直流主轴伺服驱动的，应将电刷从直流电动机中取出，以免由于化学腐蚀作用，使换向器表面腐蚀，造成换向性能变坏，甚至使整台电动机损坏。参 考 文 献【1】 张超英，谢富春编. 数控编程技术. 北京：化学工业出版社，2004【2】 张超英，罗学科编. 数控加工技术综合实训. 北京：机械工业出版社，2003【3】 数控技术培训系列教程. 世纪星数控系统编程\操作说明书. 华中数控.2001【4】 全国数控培训网络天津分中心编. 数控编程. 北京：机械工业出版社，1997致谢四年的读书生活在这个季节即将划上一个句号，而于我的人生却只是一个逗号，我将面对又一次征程的开始。四、亲友的大力支持下，走得辛苦却也收获满囊，在论文即将付梓之际，思绪万千，心情久久不能平静。 伟人、名人为我所崇拜，可是我更急切地要把我的敬意和赞美献给一位平凡的人，我的导师。我不是您最出色的学生，而您却是我最尊敬的老师。您治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄阔，为我营造了一种良好的精神氛围。授人以鱼不如授人以渔，置身其间，耳濡目染，潜移默化，使我不仅接受了全新的思想观念，树立了宏伟的学术目标，领会了基本的思考方式，从论文题目的选定到论文写作的指导,经由您悉心的点拨,再经思考后的领悟,常常让我有“山重水复疑无路,柳暗花明又一村”。感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚谢意！同时也感谢学院为我提供良好的做毕业设计的环境。最后再一次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者。
毕业论文《工业自动化生产中机械手的设计》，5000字，我好可以好,对待好
引 言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献
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1、想要获得开心，不是增加财富，而是降低欲望。你只要生气一分钟，便丧失了秒钟的开心。 2、爱自己只会让我们更孤独，爱别人会让我们更开心。开心是发现汽车两刷夹的是一张广告，而不是罚单。 3、快乐就像花儿的芬芳，蝴蝶的翅膀，散落于不经意的角落。品味快乐，就是用心灵去体味人心的光芒。 4、一个人也许会相信许多废话，却依然能以一种合理而快乐的方式安排他的日常工作。 5、快乐的真谛是养成好的习惯储存健康，放纵不良陋习是透支生命，借口腾不出时间去健身的人，迟早会腾出时间去看病!
机械专业论文致谢范文（精选10篇）
毕业论文也好，毕业设计也罢，都少不了别人的帮助和支持，总该表达感谢的。不如就借由论文致谢抒发一下。以下是我收集整理的机械专业论文致谢范文，希望能对大家有所帮助。
经过半年的忙碌和工作，本次毕业设计已经接近尾声，作为一个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，以及一起工作的同学们的支持，想要完成这个设计是难以想象的。
在这里首先要感谢我的导师xxx老师。x老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从外出实习到查阅资料，设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。我的设计较为复杂烦琐，但是x老师仍然细心地纠正图纸中的错误。除了敬佩俞老师的专业水平外，他的治学严谨和科学研究的精神也是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。
其次要感谢和我一起作毕业设计的xxx同学，她在本次设计中勤奋工作，克服了许多困难来完成此次毕业设计，并承担了大部分的工作量。如果没有她的努力工作，此次设计的完成将变得非常困难。
然后还要感谢大学四年来所有的老师，为我们打下机械专业知识的基础;同时还要感谢所有的同学们，正是因为有了你们的支持和鼓励。此次毕业设计才会顺利完成。
最后感谢工学院和我的母校—xxx大学四年来对我的大力栽培。
天下没有不散的宴席，虽然大四的生活多半时间还是呆在学校里，但是论文致谢语写就的那一刻也真正标志着我与这所学校就此别离了，没有伤感，更多的是遗憾，但是总归不如意事十有八九，过去的不能挽回，人应该大胆向前看，所以这段文字应该像它的标题一样充满感恩和致谢，感谢四年来在我的成长道路上扶持过我，指点过我的人。这篇论文所涉及的议题是和我的指导老师交流后定下的，在前期的实习积累经验，到中期的修改和讨论，及最后的反复斟酌，我希望能尽自己最大的努力，写出一篇具有现实意义的论文。
首先要衷心地感谢我的指导老师胡老师，您严谨的治学态度，开阔的思维，循循善诱的指导一直给我很大的帮助。当我对论文的思路感到迷茫时，您为我理清思路，指导我往一条比较清晰的思路上进行修改。在论文的不断修改中，我也努力做到及时积极地跟胡老师交流，因为我觉得这样可以使得我的论文更加完善。在这里还要深深的对您说上一句抱歉，因为我的懒散和懈怠，令您费尽苦心并且几近失望。论文的最终完成，也是一波三折。在不断完善和修改的过程中，也让我更加懂得“一分耕耘才有一分收获”的道理。
再次对您表示感谢，师恩伟大，无以回报。然后还要感谢所有在大学期间传授我知识的老师，每一位老师的悉心教导都是我完成这篇论文的基础。特别是何老师一直以来对我的鼓励和支持，跟我一起讨论我们共同的兴趣爱好，并在我陷入困境的时候给予我最中肯的指点，大学里有这两位恩师的存在让我少走了很多弯路。
何老师，虽然学生没有能力和胆量去实践自己心中的梦想，但是您对我的寄语会一直在我的脑海里永存，有理想就有希望，有希望就能看到理想实现的那一天。人生是那么的不确定，学生绝对不会甘于平庸和妥协。她让我的生活充满阳光，让我每天醒来都感觉浑身充满力量，这样一份真挚的感情让我在面对任何逆境时都有了充足的勇气和自信，不管远方的旅途多么的未知，我都会坚定的牵着她一直走过漫漫的人生路程。最后要感谢的是我的父母和家人，我永远都不会忘记你们的良苦用心和一如既往的支持与鼓励
四年来，快乐的事情因为有你们的分享而更快乐，失意的日子因为有你们的关怀能忘却伤痛，坚强前行。无论我成功与否，你们总以鼓励的言语告诉我很棒，谢谢你们，我会继续努力。
光阴荏苒，大学的学习即将结束，四年的学习生活使我受益匪浅。经过两个多月的磨砺，我的毕业设计终于完成，回首这段时间以来收集、整理、思索、停滞、修改直至最终完成的过程，我得到了许多的关怀和帮助，现在要向他们表达我最诚挚的谢意。
首先要感谢我们系的各位老师，是你们教会了我们勤奋学习，诚实做人，踏实做事，以宽容之心面对生活。指引着我们沿着正确方向前进。在点滴汇聚中使我逐渐形成正确、成熟的人生观、价值观。特别要感谢我的指导教师—— xxx老师，给予我的各种帮助。在论文的选题、搜集资料和写作阶段，xxx老师都倾注了极大的关怀和鼓励。在论文的写作过程中，xxx老师也会放下繁忙的工作，不厌其烦地指点我;在我初稿完成之后，老师又在百忙之中抽出时间对我的论文认真批改，提出许多宝贵的指导意见，使我在写作过程中不致迷失方向。
同时也感谢我的家人和同学们，正是在你们殷切目光的注视下，我才一步步的完成了求学生涯。是你们，让我拥有一个温馨的家庭，一个幸福的班集体，让我所有的一切都可以在你们这里得到理解与支持，得到谅解和分担。你们的支持和鼓励是我前进的动力，感谢你们。
本文是在我的导师刘震涛老师的悉心指导以及课题组许多人的帮助下完成的，在此，对他们的指导和帮助表示衷心的感谢!
首先，衷心感谢我的导师刘震涛老师，他在学术上一丝不苟的态度一直是我学习的榜样。自研一以来的这两年多时间里，在刘老师的悉心指导下，我逐渐培养了自己的学术思维，提高了自己分析问题、解决问题的能力。在这篇论文中，从选题到技术路线的制定再到论文的撰写，刘老师都给予了我很多指导，在这过程中，我取得的每一点进步都凝聚着刘老师大量的心血。在生活中，刘老师是一个非常平易近人的人，他不仅关心我在学习上的成长，也时常关心我在生活中所面临的问题，在生活上也给予了我很多指导和帮助。
感谢俞小莉教授，她严谨的治学态度教会我如何将求是学风践行到学术中去，教导我如何成长为一名合格的求是学子。在我毕业论文课题的选定过程中，她也给我提了很多宝贵的意见。
感谢课题组的黄钰期老师、黄瑞老师和陈俊玄老师，在我的科研项目工作中，他们给予了我非常多的帮助，在我毕业课题的研究过程中，他们也给予了我很多指导，让我少走了很多弯路。
感谢热管理组的张宇师兄、尹旭师兄、傅佳宏师兄、孙正师兄、奕冬博士、孙朝晖硕士、杨振伟硕士、陈晓强博士，与你们的密切合作保证了我研究课题的顺利进行，与你们的交流讨论也使我收获颇丰。
感谢104实验室所有已经毕业和还在努力科研的同门，感谢12级车辆硕士班的所有同学，两年多的研究生生活有了你们的陪伴才显得如此丰富多彩。
感谢南京大学的李能泉博士一遍遍，不厌其烦地帮我修改英文摘要;感谢中南大学的秦伟业硕士在我生活、学术和工作上遇到困难时给予我的鼓励。
感谢爸妈对我无条件的信任和支持;感谢姐姐对我学习、生活无微不至的关心和鼓励，你们永远是我努力奋斗的源动力!
最后，向所有给予这篇论文帮助的导师，表示感谢，还要感谢我的室友、同学、朋友们，愿我们都走在自己的路上，越来越好!!!
为期三个月的毕业设计业已经结束。回顾整个毕业设计过程，虽然充满了困难与曲折，但却让我感到受益匪浅。本次毕业设计的课题是JLY3809机立窑(加料及窑罩部件)设计。本设计是解决JLY3809机立窑加料装置及窑罩与新窑配合使用的问题，因此立窑水泥生产企业对此项目的.要求很高。本设计是学完所有大学期间本专业应修的课程和完成毕业实习以后所进行的，是对我三年半来所学知识的一次大检验，也是对我实习过程的再学习。使我能够在毕业前将理论与实践更加融会贯通，并且学到了书本上没有提及的知识点，加深了我对理论知识的理解，扩展了我对水泥机械和生产工艺的认识，强化了实际生产中的感性认识。
通过此次毕业设计，我掌握了最新的JLY3809机立窑加料装置技术、窑罩的设计方法和步骤及认识到了在设计过程中所要注意的问题。另外也学会了如何应用图书、手册和网络查找所需的资料信息。
总的来是说，这次设计使我在基本理论的综合运用以及正确解决实际问题方面得到依次较好的锻炼，提高了我独立思考问题、解决问题以及创新设计的能力，缩短了我与工厂技术人员的距离，为我以后从事工程技术工作奠定了一个良好的基础。同时也让我了解目前我们这个专业所处的位置。
本次设计任务业已顺利完成，但由于本人水平有限，缺乏经验，难免会留下一些遗憾，在此恳请各位专家、老师及同学不吝赐教。
此次毕业设计是在刘平成老师和杨晓红老师的认真指导下进行的。刘老师和杨老师经常为我解答一系列的疑难问题，以及指导我的思想，引导我的设计思路。在历经三个多月的设计过程中，一直热心的辅导。其他同学也有对我在设计过程中给予帮助。在此，我忠心地向他们表示诚挚的感谢和敬意!
毕业设计，虽然是短短的两个月时间，但它给了我人生中的一段很好的经历和磨炼，也是我这4年大学来所学到的知识的总结。在这段时间里，我得到了许多老师和同学的热情帮助，使我能顺利地完成了这次设计。特别是毛宗良、王许老师，他身为我的指导老师，在我的设计过程中给了我很好的意见，并时刻帮我指出设计中的错误。还有其他老师，他们对我的设计也提出了宝贵的意见。因此，我借此衷心地说一句：谢谢老师!谢谢同学们!并永远地祝福你们。
除此之外，我还要感谢所有教过我的老师们。他们给了我解决问题的办法和具体的知识，为我完成设计创造了一定的前提条件。这次设计只是踏入社会的一段序幕。在以后的工作过程中，遇到的问题不止于此，难度会更大，但如果有了一套适合自己的学习方法和解决问题的办法，问题就会变得不可怕了。而大学的过程中，老师教会我的东西不止是技术知识，还有想问题的方法。
总之，我感谢所有陪伴我渡过大学的老师们和同学们，希望你们永远地幸福快乐!
伴随着大学四年生活结束的脚步，我们的毕业设计业也进入了尾声。 过去的三个多月虽然辛苦可却非常充实，充实的是对大学四年画上了一个完整的句号，没有留下遗憾。
当然能在最后阶段怀着这种心情,心中要感谢的实在太多太多。 首先要感谢的是这次带我毕业设计的导师曹老师，曹老师是一个做事比较讲究效率的人，从开学到整个毕业设计结束，曹老师把时间都规划的很细致，每个时间段都有每个时间段的任务，这样就相当于把一个大目标为我们分的很小很小，所以整个毕业设计过程我们都感觉比较轻松，同时，她教会了我们很多东西，为我们即将步入另一所大学做好了铺垫。
其次，我要感谢，在这次毕业设计期间对我有帮助的所有人，因为有了我们这个小组一起做相似的事，让我们在整个过程都一点都不枯燥，不会的可以讨论，不懂的可以交流，每个同学读自己所知道的都是倾囊相授，一点都不保留，我想这对我们以后培养自己的团队合作精神是非常有帮助的，也正是因为这样，我们不仅顺利完成了这次毕业设计，而且效率非常高。
再次我还要感谢大学所有的老师，正因为有了他们的兢兢业业，资深的专业素养，严格的要求，为我们在机械专业知识方面打下了坚实的基础。
最后感谢××××大学这些年对我的大力栽培，因为母校这个平台，他让我锻炼了自己，学到了很多宝贵的经验，也正是因为有了母校，我得以认识那么多对我人生有帮助的人，我想，带着所有的这份充实，满足，我一定能在机械这个行业走的更好、更远。
本论文是在本专业的×××教授的悉心指导下完成的。从最初的课题选择、确定、实验材料的准备、实验方案的设计，到实验的执行操作以及论文撰写的前前后后都凝结着王老师的心血。×老师渊博的知识、高尚的人格、严谨的治学态度、敏锐的学术洞察力和勤恳的工作作风都给我留下了深刻的印象。两年来，×老师对我学习、工作、为人处世上的严格要求和谆谆教诲，以及在生活上帮助和关怀，使我铭记在心。在此论文完成之际，向×老师致以崇高的敬意和衷心的感谢!
感谢机电系党总支书记和系团总支书记在我担任系学生会干部期间对我的谆谆教导，特别是在工作态度和方式上的引导使我受益匪浅;感谢班主任×××老师对我的指导和帮助;感谢德育老师×××老师对我思想上的指导和教育;使我在这两年大学的生活和学习中在各方面都有了明显的提高。
在我实验和撰写论文过程中，得到了机电教研室×××、×××、×××老师对我帮助，以及本班级的×××、×××、×××、×××、×××、×××等同学的热情帮助和巨大支持，向各位老师和同学致以衷心的感谢。
我还要感谢我的室友×××、×××、×××和同学，感谢她们给我带无私的帮助和温馨的生活空间。
最后，衷心地感谢我的家人和朋友，感谢他们在我漫长的求学生涯中对我的支持，使我能踏实愉快地完成各个阶段的教育。在此，也将此文献给他们。
三年的时光匆匆而过，在论文即将完成之际，向我的导师XX副教授致以衷心的感谢！因为在论文在撰写时，无论从前期开题，以及后期的撰写，都遇到很多困难，因为要想从一个比较少研究领域做探索，必须需要坚定的信念和勇气。
XX总可以用她渊博的知识，以及坚韧的意志品质，每次在逆境中帮助我完成本论文，老师的优秀品格给我留下了深刻的印象，这将伴随我的终身，鼓励我向学术的领域无畏前行。
在攻读硕士的这三年里，是我的父母给予生活和精神的上得巨大支持，他们不愿无悔的付出，是我能收到如此好的教育的基础。没有他们，也就没有今天的我，更不能完成学业。希望以后能学有所成，报答他们。
同时也感谢前辈在土家织锦西兰卡普的研究，您们的研究对于非物质文化遗产的保护起到了很重要的作用，也为后人继续研究，提供很好的参考价值。
最后，感谢曾经和我一起奋斗的同学和朋友，是他们的支持和陪伴，让我人生变得更加多彩。
时光飞逝，转眼间，三年的研究生学习生涯即将落下帷幕。回首往昔点滴，在我学习成长的道路上，有太多的良师益友，他们陪伴我、鼓励我、帮助我，与我一同走过了最难忘青春年华。
首先，我要感谢我的导师。在我论文撰写的过程中，导师总是不厌其烦的为我指点迷津、答疑解惑，从最初的选题方向到论文的框架结构、理论支撑、案例分析以及作品的安排都给了我合理的建议与指导，这些都为我顺利的完成论文的撰写打下了坚实的基础。在与导师相处的三年中，他渊博的知识，对专业执着、严谨、认真的态度，凡事亲历亲为，力求尽善尽美的精神，都深深的影响了我，也教会了我很多。同时，我也要感谢学院诸多老师曾经的悉心教诲，让我能够更好的学习和成长。
其次，我要感谢我的学长、学姐以及共处三年的同窗好友。他们非常优秀，又十分勤奋，保有着一颗对专业的热忱之心，是我学习的好榜样，总会在我需要时伸出援助之手，并时刻激励着我向上前行。因为有了他们，我的学习、生活才更加多姿多彩。
另外，感谢一直以来陪伴我的父母，谢谢他们多年来的呵护与支持。
机械工程导论论文 怀着激动的心情来到重庆大学，着实让我感到欣喜。既是对大学生活初次触摸的快乐，亦是对美好未来的一份憧憬。我绝对不会因为选择机械而后悔，相反我还会感到自豪，因为机械是好专业，有美好的前景。再说我很喜欢机械信我以后会有一丁点的成就。 说实话我开始对机械知之甚少，所以我满腔热情地走进机械工程导论的第一堂课。一开始陈小安教授带着我们徜徉于机械的历史长河里，一路走来，让我们大概地了解了世界机械的发展，更是对中国的机械历史有了相对更深的了解。我们的先人们创造了一路机械辉煌而从第一次工业革命后，我国的机械就与世界机械脱轨，落后啦！看着故人们创造的机械产品如指南车，地震仪等，在那时可是代表了最先进的机械水平。再看那指南车的设计图与工作原理，其中的创造性和制作水平的精湛深深地折服了我，又听陈教授说现在还未能复原指南车，更是让我慨叹啊！慨叹先人们的超强智慧，慨叹我国古代机械的先进。如此，新一代的我们只能不增强自信心，现在努力学习科学文化知识，为中华之伟大崛起而奋斗！ 看如今，虽然我现在已是制造大国，但不是制造强国，而我们的制造水平与世界发达国家如美国、日本等相比很大的差距。主要表现在制造工艺装备的落后，低水平生产力严重过剩，高水平生产力严重不足，产品质量和技术不高，技术开发能力不强，基础元器件和基础工艺不过关，劳动生产率低下，科技技术严重不足，技术创新能力十分薄弱，产业结构不尽合理，体制不能适应形势的发展需求等。我们承认我们的劣势，但我们绝对毫无气馁，我们仍然斗志昂扬，信心百倍，改变我们的劣势，让我国的机械在质与量上都屹立于世界先进制造之林。 随后陈教授向我们展示了一些图片和视频，让我们看到了现代机械制造工业与研究的缩影。特别是当我看到机床的机械手和刀具自动的、灵活和有条不紊的运动时，我心中很少兴奋。通过查阅资料，我了解到数控技术是指用数字量与字符发出指令实现自动控制的技术它是制造业实现自动化、柔性化和集成化生产的基础。我了解到数控机床的工作原理：现将加工的需件有关的信息，即弓箭的工件与刀具的想到轨迹的尺寸参数，窃削用量以及各种辅助操作等加工信息用规定的文字和数字以及符号组成代码，按一定的格式编写程序，然后将加工程序输入到数控装置，经过数控装置的处理和运算，按各个坐标轴的移动分量送到各轴的驱动电路，经过转换和放大，用于伺服电动机的驱动，带动各轴的运动，并进行反馈控制，使刀具、工件和辅助装置严格按照程序规定的顺序、轨迹参数有条不紊地运作，从而加工出所需的工件。这让我深刻地到以前的自己是多么的孤陋寡闻以及对现代科学技术的敬畏和向往，有了向往就有了动力。 第二堂课始终洋溢着幽默与活跃的气氛，足以看出张根宝教授的幽默天赋和高于八斗的才华。然后就讲到了一些机械的知识，我印象最深的是他讲到的生命周期。看着那张生命周期的简练的树状图，可以看出它的丰富内涵。从社会的需求和灵感开始，到设计、制造、检测、运作、销售和维护，最后到这件机械产品的死亡以至到报废 后的回收再利用，包含了多少的专业知识啊！当时我就想象未来的我和他人合作完成一件机械产品，而后体验我们产品的生命周期的历程，这不也是在享受生命吗？也许它看起来很小或很不起眼，但是你可以看出它背后的心血和包含的丰富知识吗？心中又是一阵热血沸腾啊！ 其后张教授又谈到现代机械工业的发展方向和他自己的研究方向。现代机械朝着巨型化、微型化、高速、高载、高精度和绿色化方向发展，他着重强调他研究的绿色化方向。的确，自从上个世纪工业的发展，现在的环境问题越来越严重，污染日益加重，我们的机械是绝对脱不了关系的。再者现在随着世界的发展和人口的剧增，地球的各种资源不断的减少，有些资源甚至已经开发殆尽了，资源问题是世界性的难题。故此机械业应尽一份义务，应和世界的需要，朝着绿色化的方向发展。如此，便有了绿色理念，绿色创想，绿色设计，绿色制造，绿色生产和绿色处理等新的研究方向。就我个人而言，似乎又一股潜在的力量推动着我我对绿色机械和回收再利用有极大的兴趣和热情。我想有可能的话我以后会从事绿色化方向的研究。 然后他又提到先进的制造技术，目前先进制造技术包含有先进的制作工艺技术和先进的制造自动化技术。而先进的制作工艺技术又含有特种加工、超精密加工、微机械制造和超高速切削。而先进的制造自动化技术有：数控技术，工业机器人，柔性制造系统、计算机集成制造系统，智能制造系统。先进制造技术代表了现代机械的前沿，也是我们以后的研究方向。教授们的介绍为我们指明我们的未来，不愧是导论啊！ 以机械故障诊断为研究方向的谢教授，他的研究着实让我大开眼界，眼前为之一亮。他谈到了故障诊断的重要性。如果将机械与人相比，我们的谢教授就是医生，他为机械“望、闻、问、切”，对机械的毛病进行预测、诊断与治疗。如此，可以大大地减少生产成本和资源的浪费，并大大地提高了产品的质量和生产效率，我们就可以很形象地理解到故障诊断的重要性了。并且他以自身的研究和工作经历向我们展示了机械故障诊断的一些基础知识以及它的作用。通过传感器对运行的机器进行定时地收集数据，然后通过计算机和人的分析，剔除干扰信息，保留与机械性能有关的信息，再进行分析如机器的震动与波动，从而得出机器的性能与工作状态。如此便可以预知机器的故障，检测出故障发生的具**置从而进行及时的诊治。这些都是在很短的时间内完成的，极大地提高了效率，为社会带来了巨大的效益。在最后他向我们的大学学习做了一些提示和指导。他很坚定地说大学最重要的不是要获得最好的成绩，而是形成一套属于自己的行之有效的解决问题的方法。是啊，一套自己的有系统性的方法是多么的重要啊！如此我们未来的路将会平坦得很多。在谢教授的点拨下，我更加深切地体会到大学与高中的不同，大学更加重要、更加丰富，与我们的未来联系得更紧密。希望四年以后我也能形成一套属于自己的、有效的、系统的解决问题的办法。我会努力，我也充满自信地走过大学的四年生活。 一堂课比一堂课精彩啊！最后由鄢萍教授完美地结尾。鄢教授向我们介绍了一套又一套的有关机械的系统，虽然内容基本上对我们来说太难了，但却向我们展示了机械的深度。但同时我也认识到我国在这方面的研究还并不成熟，正处于强烈探索中。可见这是现代机械的前沿科学，也是我们这一代人的研究方向。随后鄢教授向我们介绍了她所在的研究所，从她介绍的一些情况可以了解到研究所设施齐全，取得很多的成绩。并热情地欢迎我们以后有机会到研究所去做小助手，提升我们的研究能力。我是一个从小就喜欢研究的人，所以我很想以后有机会就去研究所去体验体验，为以后的研究生涯（也许）打下基础。 最近我读了《智慧的钥匙――钱学森论系统科学》，虽然大多都看不懂，但还是硬着头皮读了下去，从中也了解到一些系统科学的思想。其中系统工程是组织管理系统的技术，他从整体出发，根据总体目标的需要，以系统方法为核心并综合运用有关科学理论方法，以计算机为工具，进行系统结构、环境与功能分析与综合，包括系统建模、仿真、分析、优化、运行与评估，以求得最好的或满意的系统方法并付诸实施。我个人觉得将系统科学的理念并结合机械自身的特点研究出一套系统，一定是一套最好的或令人满意的科学的系统。 上完这四堂精彩而生动的机械工程导论课，让我对机械有了更深的了解，对我的未来也有了更加美好的憧憬。故而下定决心，充充实实地、丰丰富富地走好大学这珍贵的四年。
机械毕业论文致谢（精选6篇）
论文写作完成后都要附上论文致谢，主要作用是表达对导师或者某些辅导的感谢，让我们一起来学习写论文致谢吧。到底怎么写才合适呢？以下是我整理的机械毕业论文致谢（精选6篇），欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
逝者如斯，不舍昼夜，两次春去春又来，岁月稍纵即逝。此时，回头想想这段短暂的求学路，时而喜悦，时而惆怅。在这个美丽的校园里，原本天真幼稚的我如今已蜕变成一个睿智、沉稳的青年，感谢命运的安排，让我有幸结识了许多良师益友，是他们教我如何品味人生，让我懂得如何更好的生活!人生处处是驿站，已是挥手作别之时，在此，向所有帮助过我的人献上我最诚挚的谢意!
“饮其流时思其源，成吾学时念吾师。”至此论文完成之际，谨向我尊敬的导师王教授致以诚挚的谢意和崇高的敬意。非常幸运能够成为您的学生，在这短短的两年里，聆听着您孜孜不倦的教诲，感受着您严谨进取的治学精神和乐观向上的生活态度，我不仅体会到知识与研究的魅力，也学会了许多做人的道理。感谢您从本研究开始一路指导至论文的完成，正是因为您思路清晰、反应敏捷，学术态度清新而开放，才使我的毕业论文有了极大的写作空间。您的悉心点拨,耐心引导,常让我有“山穷水尽疑无路，柳暗花明又一村。”的感觉。毕业在即，在此谨向您表示我最衷心的感谢，同时，祝您工作顺利，合家欢乐，身体健康，一切安好!
另外，还要感谢贾晓明老师、李林英老师、龙迪老师、李波老师、安芹老师、丁亚平老师、王丹老师及人文社会科学学院其他老师。各位老师道德与学术并重，宽容博大的胸襟、谦逊朴素的为人，令我如沐春风，倍感温馨。永远难忘老师们所传授的各种心理学理论知识和技术，永远难忘老师们在个人人生观、世界观上的引领和指导。数载教诲，师恩难报，我在这里各位老师鞠躬致谢!
“何当共剪西窗烛，却话巴山夜雨时。”研究生期间与我朝夕相处的同学是我最值得珍惜的宝贵财富，感谢徐露凝、雷曦、凌洁三位同室好友的真挚友情，在此，我要向她们说：“露露、曦曦、小洁，真的很高兴能够认识你们!两年来，我们从相遇、相识到相知、相念，短短的岁月却给我留下了永不磨灭的美好回忆。忘不了我们一起哭，一起笑，一起卧床畅谈的日子;忘不了彼此安慰、相互鼓励，还有“心有灵犀一点通”的时刻。你们的每一句话，每一个微笑，都值得我永远珍藏于记忆中!”还要感谢张慧、赵静、郝燕、贾艳艳和于红军等同学。我们带着共同的梦想踏进北理的校园，与之朝夕相处，为之动容，意气风发，扬起青春的风帆。同时，感谢马凤娟、王月琴、殷洁、贾国鹏、刘增雅、赵洁、陈亚飞等同学，研究生生活有了你们的陪伴而更显丰富，有了你们的帮助而倍感轻松，有了你们的支持而深受鼓舞感谢所有的同学，感谢所有的朋友，很幸运能够认识你们，但愿我们的友情长久，祝福我们的未来美好!
“可怜天下父母心”，在我告别学习生涯之时，请容许我向我最爱的家人表示诚挚的谢意，想到他们，我总是感到温暖而安详。感谢我的爸爸、妈妈，正是因为有你们的鼓励和支持，才有了今天的我。你们的哺育之恩，爱护之情让我永生难忘。在我成功的时候，你们的笑容散发着幸福、满足和荣耀的光芒，照亮了我的前程;在我失败的时候，你们的眼神透露出理解、包容和鼓励的信息，让我意气风发，鼓足了勇气!感谢我的哥哥、嫂嫂和可爱的侄儿玮含，有了你们，我们这个大家庭更显热闹，亲切。感谢所有关心我，爱护我的亲人，祝福你们身体健康，万事如意!
最后，感谢所有参与本次调查研究的180名在京韩国留学生，感谢你们能够积极参与，认真填写问卷，这对本论文的完成起着至关重要的作用。希望你们能够顺利完成学业，实现自己的梦想，谱写一曲与众不同的人生交响乐!
两年前，我怀着对大一如往昔的深爱、向往与期盼重新踏入校园。两年后，“文以治国、工以立国、商以富国”的信念，让我务必满怀使命、挺起胸膛的说：“我们，以及我们正在把握和即将把握的企业，理应成为中国经济崛起的脊梁。”
两年充实的生活告诉我，民族需要掌握先进理念、具有国际视野、熟悉具体环境的实战先锋；也告诉我，只有不断经历考验、挫折、甚至失败，才能逼近我们最终的理想。生于斯时，长于斯境，唯有以双倍的努力、十倍的耐心、百倍的豪情和千倍的执着来完成原赋的使命。
在此，首先要对我的恩师——x教授，致以最深的感谢。在我懵懂时，他用振聋发聩的棒喝让我警醒；在我迷失时，他用循循善诱的教诲抹去我心头的尘埃；在我痛苦时，他的精神力量让我在心底始终拥有支撑。生有吾父，教有吾师，幸甚。
在论文的写作过程中，x大姐怀着她那伟大的母性，无比耐心、无私无求的给予我持续的帮忙，没有她，论文无法顺利完成。
也要感谢师兄，他同五年前一样的真诚与宽厚，在最后时刻对文章的指导，起到了决定性的作用。
还有我的同窗、朋友们，老李、老赵、x、x……是他们用最真挚的情感和最实际的援助，帮我渡过了一处处的难关。
最后要感谢的是我的父母和女友，他们期盼的目光、未来的职责和时时能够寻求的慰藉，是我不断进取的力量源泉。
即将结束在此学习的生活，相信等待我的是一片充满机遇、风险与快乐的土地；也相信我和同仁们的事业必将如涅磐之凤、浴火之凰；更加相信，不朽的民族精神终将引领我们创造新的奇迹！
“风雨不改凌云志，振衣濯足展襟怀。行方智圆煅内蕴，海阔天空铸宏图。”
本人的本科毕业设计论文一直是在导师x教授的悉心指导下进行的。x教授治学态度严谨，学识渊博，为人和蔼可亲。并且在整个毕业设计过程中，x教授不断对我得到的结论进行 总结 ，并提出新的问题，使得我的毕业设计课题能够深入地进行下去，也使我接触到了许多理论和实际上的新问题，使我做了许多有益的思考。在此表示诚挚的感谢和由衷的敬意。
x教授在x方面具有丰富的实践经验，对我的实验工作给予了很多的指导和帮助，使我能够将理论中的'结果与实际相结合。另外，他对待问题的严谨作风也给我留下了深刻的印象。在此表示深深的谢意。
x x老师 在xx方面经验非常丰富。尽管我是第一次x，难免遇到许多比较低级的问题，x x老师 却都极其耐心地予以解答，在此表示深深的谢意。
此外，我还要感谢许多学长和同学在整个过程中的帮助和配 合。他们包括 本文 是在 x老师精心 指导和大力支持下完成的。 x老师 以其严谨求实的治学态度、高度的敬业 精神 、兢兢业业、孜孜以求的工作作风和大胆创新的进取 精神 对我产生重要影响。她渊博的知识、开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于微生物发酵方面的知识，实验技能有了很大的提高。
另外，我还要特别感谢师姐对我实验以及论文 写作 的指导，她为我完成这 篇 论文 提供 了巨大的帮助。还要感谢，x和x同学对我的无私帮助，使我得以顺利完成论文。同时实验室的 x老师 也时常帮助我，在此我也衷心的感谢他。
最后，再次对关心、帮助我的老师和同学表示衷心地感谢!
时光如逝，岁月如梭。转眼间在##学院的学习生活就要结束了。今天，一切就要落幕了。对于我而言，在这的求学经历，给予我的不仅是知识上的增长，更重要的是开阔了我的视野，坚强了我的意志，使我的思想变得更加成熟。明天，我将满载着潍大的学识，向我的学生传道授业解惑，作一名有思想、有学识、有责任的人民教师。
在学位论文就要结稿的时候，首先要感谢我的老师在毕业论文写作过程中，于老师自身工作繁忙的情况下，仍孜孜不倦地对我们进行指导从论文框架设计，到具体内容的修改都给予耐心的指导与帮助，这些辅导是本文能够最终顺利完成的重要保证。在此向于老师致以最衷心的谢意!要感谢于老师，您渊博的知识、开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，不厌其烦的态度和幽默的谈吐深深地感染和激励着我，给予了我巨大的支持。这篇论文的每个环节，也都离不开您的细心指导，对您的感激之心已经不能用语言来表达。
也要感谢##学院院长、书记、历史文化与旅游管理学院主任及所有老师为我提供了良好的研究条件，和一个发展自己的平台。谨向各位领导和老师表示诚挚的敬意和谢忱。
在此，我还要感谢在一起愉快的度过四年大学生活的舍友和同学们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。
还要感谢远在故乡的父母，是他们始终如一的至爱、信任与默默的支持，给予我克服困难，完成学业的动力。
由于个人学识水平和研究能力有限，在论文中难免会出现疏漏和错误，敬请老师和同学们批评指正。
大学生活一晃而过，回首走过的岁月，心中倍感充实，当我写完这篇毕业论文的时候，有一种如释重负的感觉，感慨良多。
首先诚挚的感谢我的论文指导老师**老师。她在忙碌的教学工作中挤出时间来审查、修改我的论文。还有教过我的所有老师们，你们严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习中的榜样;他们循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪。
感谢三年中陪伴在我身边的同学、朋友，感谢他们为我提出的有益的建议和意见，有了他们的支持、鼓励和帮助，我才能充实的度过了三年的学习生活。
本论文是在导师xx教授和xx研究员的悉心指导下完成的。导师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。
不仅使我树立了远大的学术目标、掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每一步都是在导师的指导下完成的，倾注了导师大量的心血。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢!
本论文的顺利完成，离不开各位老师、同学和朋友的关心和帮助。在此感谢岳保珍高工、张曾教授、李兵云老师、何婉芬老师的指导和帮助;感谢重点实验室的等老师的指导和帮助;感谢福建农林大学谢拥群教授、陈礼辉教授、黄六莲高工的关心、支持和帮助，在此表示深深的感谢。没有他们的帮助和支持是没有办法完成我的博士学位论文的，同窗之间的友谊永远长存。
时光冉冉，岁月如梭，这世上唯一不变的就是变化。转眼间，真的是转眼间，三年研究生生活即将结束了。
闭上眼睛，可以瞬间调出研一第一天来海大的记忆，每一个场景细致可触。睁开眼睛，离开海大最后一天，却已经近在眼前了，每一刻时光都心有留念。坦然的说，我本科上的并不舒心，往事已去，不再罗嗦。然而研究生阶段却是我非常喜欢的时光，无论是学到的知识、认识的人物乃至经历的故事。在此，简单地做一个总结吧。
感谢爹娘。现在回家我会有意识地观察父母的气色，并因为老爹脸上的皱纹和老娘头上的白发而心情低落，为自己早年的操蛋而心生悔意。爹娘无比爱我，养我育我辛苦异常。给我的成长环境也很宽松，除了品德的教育和是非方面的指导，对其他方面的发展并不多加限制。对我的选择都始终鼎力支持，哪怕他们在某些选择上未必认同这个有些离经叛道的儿子。然而现在，我知道，我应该并且已经踏上，支持他们的道路上了。也许，对于大部分背负着各种负担的80后，一个最简单的奋斗的信念就是：让父母过的好点。
最后，对本文借鉴引用著作的作者，以及百忙中抽出时间审阅本论文的专家学者，表示由衷的谢意。
写到此处，指尖一涩，突然意识到，学生生涯真的要结束了！扭头望向窗外，久不能语。
在即将走出校园，直面大千世界的路口，虽然有些彷徨，有些茫然，但是我知道，我必须勇敢迈步前行。
毕业论文《工业自动化生产中机械手的设计》，5000字，我好可以好,对待好
引 言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献
机械专业毕业论文致谢（精选10篇）
论文致谢是很多毕业生都要接触和撰写的，用于感谢在校学习过程中给予自己帮助和支持的人，立即静下心来写一份论文致谢吧。相信许多人会觉得论文致谢很难写吧，下面是我帮大家整理的机械专业毕业论文致谢，欢迎大家分享。
衷心感谢我的老师吴雪副教授，在做毕业论文斯间对我的学习、生活给予关怀指导，老师严谨的治学态度和独特的见解让我深受启发，每一次龄听老师的教诲都给我带来新的动力。从中我深刻的体会到，完成每件事情要有清晰的思路，并要善于发现归纳总结，要抓住机会和别人进行交流与探讨，在分享与接受批判的过程中提高与成长。
同样由衷的感谢校外导师尚志红高级工程师对我工作上的悉心指导，在我从事科研工作中为我指明方向，答疑解惑。老师严谨求实的工作作风，敏锐的思维，渊博的学识给我留下了深刻的印象，也为我今后的工作树立了目标和典范。同时感谢杜文婧同学、赵亮同事在毕业论文过程中给予我的巨大支持和帮助，感谢与我一起学习、工作的各位同学、同事在研究生学习阶段中给予我很多的帮助与勉励。还有，要感谢我的家人和朋友对我的工作学业上的鼓励和关爱。
最后，向在百忙之中抽出时间来评审本论文的专家、教授致以诚挚的谢意!
快乐的时光总是过的很快，一转眼在燕大已经生活和学习了7年之久，回想7年来经历的一切，一切仿如昨日。我会记得在燕大的7年美好时光，我会记得在这里伴我生活和学习的伙伴、老师们，在这里衷心的感谢你们。
研究生期间，在导师赵铁石教授的细心指导下完成本课题的研究，从方案论证，系统软硬件选型到控制策略等方面给出了明确的方向，在每一个细节的问题上，都从全局的眼光为我解答疑惑，论文的每一项成果都包含着导师的心血。赵老师严谨的治学态度，渊博的专业学识，以及执着的敬业精神令我受益匪浅，终身难忘。特别感谢导师赵老师在学习和生活上的细心关怀。
同时，在平时的学习和生活中得到了赵延治、边辉、唐启敬、刘晓、苑飞虎、耿明超、陈伟伟、陈宇航、崔潇、陈冠宇师兄以及潘秋月师姐的热心帮助，感谢他们让我学到了更广更细的专业知识和乐观向上的处事态度。感谢同窗好友黄志影、王唱、邵新光、李二伟、李龙智、赵飞、鲁超、李贵涛、白学刚和室友黄汉辉、户鹏飞、王少强三年来与我共同学习，共同成长，给予我帮助;感谢何勇、杨建涛、高佳伟、王晓倩等师弟、师妹们的支持和帮助。
感谢家人多年来无私的付出和教导，感谢女友多年的陪伴和支持，是你们的支持和鼓励让我奋力前行。感谢多年来一直陪伴我的朋友，是你们让我的生活更加丰富多彩。
感谢在百忙中评阅本论文的专家学者和答辩委员会的老师们!
最后衷心的感谢所有关心、帮助过我的老师、同学和朋友们!
大学四年的学习以今天的毕业论文画了一个句号。感谢大学四年，各位老师对我的教诲，感谢XX大学机械XX学院，感谢大家有缘能在生命中重要的四年，出现在彼此的生活中，感谢上天。
很幸运，在我大学的最后一次作业的完成中，能得到XX老师的指导与帮助，有了一次宝贵的机会跟XX老师接触。XX老师严谨治学的态度，在我的心里留下深刻的影响，在以后的日子里，我要学习老师的求实精神。这里，真诚的向XX老师说一句：XX老师，感谢您，祝您一切都好。
在此，同时感谢我的父母，对我的支持，没有他们的支持，我走不到今天。
感谢与我共同走过大学的朋友们、同学们，每个在我脆弱、困难的时候，扶过我一把的你，我都记得。感谢上天，感谢命运，能有机会在彼此的生命中出现，并共同走过一个春天。
感谢所有帮助过我的老师、同学、朋友，感谢你们，希望你们在以后的日子里，开心、快乐，希望你们过得比我好!
历时半载，从论文选题到搜集资料，从开题报告、写初稿到反复修改，期间经历了喜悦、聒噪、痛苦和彷徨，在写作论文的过程中心情是如此复杂。如今，伴随着这篇毕业论文的最终成稿，复杂的心情烟消云散，自己甚至还有一点成就感。
最后，我要感谢四年的大学生活，感谢XX大学班的所有老师同学以及我的家人和那些永远也不能忘记的朋友，他们的支持与情感，是我永远的财富。
六月的校园总是让人无法宁静，收获的喜悦、离别的伤感、远行前的驻足与徘徊、叹时光之流逝、思人生之深浅。转眼间三年的`研究生生活即将结束，不仅仅是时光的流逝，回首，自己成长了很多。有我的拼搏努力，更离不开身边老师、同学、朋友的支持与帮助。
感谢我的导师XX教授。在三年的师生相处中，老师严谨的治学态度、勤奋的敬业精神、对科研的不倦追求、对学术的倾心探索是我学习的楷模，更是我坚持、上进、努力的动力。在论文的选题、试验的设计、科研的进行中，老师的每一次督促、每一次点拨、每一次指导都使我获益匪浅，使我的科研顺利进行下去。离别时刻，暮然回首，我心怀感激之情，师恩款款，春风化雨，宛若灯塔指引了我漫漫修远的道路和人生求索的方向。
感谢XX老师、XX老师在试验过程中给予我的指导和帮助。感谢XX老师、XX老师对我理论课程学习的帮助。感谢XX老师、XX老师对我论文的指导和帮助。感谢理学院XX老师、XX老师对我研究生期间各方面的支持和帮助。
感谢师姐XX、XX，师兄XX、XX、XX，师弟XX、XX、XX，师妹XX、XX等实验室的兄弟姐妹们，他们对实验与科研饱满的热情与兴趣影响着我，在实验中她们思维活跃，创新突出，不怕吃苦，给我我很大的帮助与动力。
感谢我的舍友XX、XX、XX，共同的理想与追求伴我一同前行，闺蜜般的姐妹情谊和真心相处让我的研究生生活不再寂寞，少了孤独，多了很多的快乐。
感谢我的父母，为了我的学业，她们用丝丝白发和层层皱纹仍在坚持付出。感谢我的亲友，感谢我的男友XX，他们在生活中对我无微不至的关怀和体贴使我勇敢的接受一切困难和挫折。
感谢我的学校，在社会浊流横行的情况下，这里有太多的人在为大学守住一片净土。斯是荣幸在此求学，让我懂得正是有了对社会和现实更多的期待才有了我对社会的责任和义务。国家的未来与进步、民众的良知和良心、自我的完善与舍取需要脚踏实地的努力，孜孜不倦的追求。
感谢参加论文评审和答辩委员会的全体老师。
值此毕业之际，向所有关心、帮助、支持过我的各位老师、同学和亲友致以最衷心的感谢
六月，总是阳光灿烂。六月，总要曲终人散。六月，我们拒绝伤感。花儿谢了芬芳，迎来硕果飘香。毕业带来别离，我们走向辉煌。在论文完稿之际，谨对在本论文的撰写过程中，给予我帮忙的导师和亲爱的家人，表示深深的感谢!个性要感谢我的导师xx老师。无论是为人还是治学，他都是我学习的榜样，值得信赖的良师益友。在承担繁重的教学和工作任务的状况下，他主动关心我的学习和科研。从论文的选题、开题报告的撰写、资料的查找，到结构的完善，都给予悉心指导，使我顺利成文。
另外，要感谢我的家人，是家人的鼓励和支持，使已过不惑之年的我能够全心投入学习和工作之中，顺利完成学业。最后衷心感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家、教授!
最后要感谢在整个论文写作过程中帮忙过我的每一位人。首先，也是最主要感谢的是我的指导老师，XXX老师。在整个过程中他给了我很大的帮忙，在论文题目制定时，他首先肯定了我的题目大方向，但是同时又帮我具体分析使我最后选取失地农民的养老保险这个具体目标，让我在写作时有了具体方向。
在论文提纲制定时，我的思路不是很清晰，经过老师的帮忙，让我具体写作时思路顿时清晰。在完成初稿后，老师认真查看了我的文章，指出了我存在的很多问题。在此十分感谢李老师的细心指导，才能让我顺利完成毕业论文。其次，要感谢帮我查资料的张超同学，后期因为实习的关系，不能随时去学校的图书馆查阅资料，在此也十分感谢他能抽出时间帮我找的一些外文资料。
多人对毕业论文致谢这个问题了解不是那么透彻清晰，甚至他们还会跟毕业论文直接混淆在一起，虽然说这些这环境也算是毕业论文的一部分，但是相对来说它并不是主体部分，所以在撰写的格式和内容要求上和毕业论文本身是没有太大关系的，那么到底应该怎么撰写了，有什么注意事项和要求吗，下面我们就一起看一下这个问题的回答。
首先，在毕业论文致谢的创新上，一定要注意情感定要诚挚和恳切，事实上，想要感谢别人，那么就必须要表示出对别人的真诚态度，千万不要过于敷衍，否则不但没有办法给人感受到一种真诚的态度，而且还会导致别人的印象非常的不好，甚至还可能直接导致后期毕业论文不会通过的悲剧出现，这样的情况经常在整个毕业答辩过程中出现，很多老师他们看到的不同学生的毕业论文课题也差不多，包括后期做的实验数据也差不多，所以这时候用什么样的标准来衡量是否通过呢，其实有很大的一部分印象分在其中，这点大家一定需要格外的注意和留心。
其实，毕业论文这些也是有一定范围，可以参考的，例如下面我就跟大家阐述一个范文的例子：过了将近3个月的时间，终于将这篇论文写完整了，在整个论文的创作过程中，不但投入了非常多的时间和精力，而且同时也遇到了非常多的麻烦和瓶颈，不过还好有同学和老师的指点，终于安然地完成了，在这里特别需要感谢我的论文指导老师某某，他给予了非常强大的帮助，而且，在整个论文的撰写过程中有任何的问题，第一时间咨询对方，对方都会给予非常明确的答案和解释，而且还不停的帮助我进行论文的修改和改进，甚至连前期在图书馆查阅资料，老师也不厌其烦地进行指导，所以在此向各位曾经帮助过我的同学老师们，表示感谢。
综上所述，就是我关于毕业论文这些应该怎么撰写这个问题的全部回答，希望能够给大家多一些帮助，当然了，如果大家想要真正地撰写出一篇感人泪下的，而且有血有肉的这些范文，还是需要多投入自己的亲身经历和感受，因为这样才能够真正保证整个撰写过程非常的有情感。
逝者如斯，不舍昼夜，两次春去春又来，岁月稍纵即逝。此时，回头想想这段短暂的求学路，时而喜悦，时而惆怅。在这个美丽的校园里，原本天真幼稚的我如今已蜕变成一个睿智、沉稳的青年，感谢命运的安排，让我有幸结识了许多良师益友，是他们教我如何品味人生，让我懂得如何更好的生活!人生处处是驿站，已是挥手作别之时，在此，向所有帮助过我的人献上我最诚挚的谢意!
“饮其流时思其源，成吾学时念吾师。”至此论文完成之际，谨向我尊敬的导师王教授致以诚挚的谢意和崇高的敬意。非常幸运能够成为您的学生，在这短短的两年里，聆听着您孜孜不倦的教诲，感受着您严谨进取的治学精神和乐观向上的生活态度，我不仅体会到知识与研究的魅力，也学会了许多做人的道理。感谢您从本研究开始一路指导至论文的完成，正是因为您思路清晰、反应敏捷，学术态度清新而开放，才使我的毕业论文有了极大的写作空间。您的悉心点拨,耐心引导,常让我有“山穷水尽疑无路，柳暗花明又一村。”的感觉。毕业在即，在此谨向您表示我最衷心的感谢，同时，祝您工作顺利，合家欢乐，身体健康，一切安好!
另外，还要感谢贾晓明老师、李林英老师、龙迪老师、李波老师、安芹老师、丁亚平老师、王丹老师及人文社会科学学院其他老师。各位老师道德与学术并重，宽容博大的胸襟、谦逊朴素的为人，令我如沐春风，倍感温馨。永远难忘老师们所传授的各种心理学理论知识和技术，永远难忘老师们在个人人生观、世界观上的引领和指导。数载教诲，师恩难报，我在这里各位老师鞠躬致谢!
“何当共剪西窗烛，却话巴山夜雨时。”研究生期间与我朝夕相处的同学是我最值得珍惜的宝贵财富，感谢徐露凝、雷曦、凌洁三位同室好友的真挚友情，在此，我要向她们说：“露露、曦曦、小洁，真的很高兴能够认识你们!两年来，我们从相遇、相识到相知、相念，短短的岁月却给我留下了永不磨灭的美好回忆。忘不了我们一起哭，一起笑，一起卧床畅谈的日子;忘不了彼此安慰、相互鼓励，还有“心有灵犀一点通”的时刻。你们的每一句话，每一个微笑，都值得我永远珍藏于记忆中!”还要感谢张慧、赵静、郝燕、贾艳艳和于红军等同学。我们带着共同的梦想踏进北理的校园，与之朝夕相处，为之动容，意气风发，扬起青春的风帆。同时，感谢马凤娟、王月琴、殷洁、贾国鹏、刘增雅、赵洁、陈亚飞等同学，研究生生活有了你们的陪伴而更显丰富，有了你们的帮助而倍感轻松，有了你们的支持而深受鼓舞感谢所有的同学，感谢所有的朋友，很幸运能够认识你们，但愿我们的友情长久，祝福我们的未来美好!
“可怜天下父母心”，在我告别学习生涯之时，请容许我向我最爱的家人表示诚挚的谢意，想到他们，我总是感到温暖而安详。感谢我的爸爸、妈妈，正是因为有你们的鼓励和支持，才有了今天的我。你们的哺育之恩，爱护之情让我永生难忘。在我成功的时候，你们的笑容散发着幸福、满足和荣耀的光芒，照亮了我的前程;在我失败的时候，你们的眼神透露出理解、包容和鼓励的信息，让我意气风发，鼓足了勇气!感谢我的哥哥、嫂嫂和可爱的侄儿玮含，有了你们，我们这个大家庭更显热闹，亲切。感谢所有关心我，爱护我的亲人，祝福你们身体健康，万事如意!
最后，感谢所有参与本次调查研究的180名在京韩国留学生，感谢你们能够积极参与，认真填写问卷，这对本论文的完成起着至关重要的作用。希望你们能够顺利完成学业，实现自己的梦想，谱写一曲与众不同的人生交响乐!
大学生活一晃而过，回首走过的岁月，心中倍感充实，当我写完这篇毕业论文的时候，有一种如释重负的感觉，感慨良多。
首先诚挚的感谢我的论文指导老师XX老师。她在忙碌的教学工作中挤出时间来审查、修改我的论文。还有教过我的所有老师们，你们严谨细致、一丝不苟的作风一直是我工作、学习中的榜样;他们循循善诱的教导和不拘一格的思路给予我无尽的启迪。
感谢三年中陪伴在我身边的同学、朋友，感谢他们为我提出的有益的建议和意见，有了他们的支持、鼓励和帮助，我才能充实的度过了三年的学习生活。
本论文是在导师xx教授和xx研究员的悉心指导下完成的。导师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，严以律己、宽以待人的崇高风范，朴实无华、平易近人的人格魅力对我影响深远。
不仅使我树立了远大的学术目标、掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。本论文从选题到完成，每一步都是在导师的指导下完成的，倾注了导师大量的心血。在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢!
本论文的顺利完成，离不开各位老师、同学和朋友的关心和帮助。在此感谢岳保珍高工、张曾教授、李兵云老师、何婉芬老师的指导和帮助;感谢重点实验室的等老师的指导和帮助;感谢福建农林大学谢拥群教授、陈礼辉教授、黄六莲高工的关心、支持和帮助，在此表示深深的感谢。没有他们的帮助和支持是没有办法完成我的博士学位论文的，同窗之间的友谊永远长存。
金陵的夏总是聒噪的，无论粗壮的法国梧桐上早起的鸣蝉，抑或宿舍区楼下卖炒饭摊子常年旺着的的灶火，更不必提及一张嘴就仿佛已然在吵架的热闹的南京腔。这座城，从未给过我任何江南女子娇小温婉的感觉。可这终究是收获的日子，在感伤毕业离别的同时，必须要留下时间，让心灵沉静下来，回味和总结我的四年，我们的四年。
我素来承认自己是一个笨瓜，至少在做学问这件事上，是的。从结构力学到工程结构设计原理，从建筑结构设计到土木工程施工，从建筑规范到标准图集，我大学四年的学习，用“举步维艰，如履薄冰”来形容，真的再恰当不过了。也正是如此，考验综合知识运用的完整的毕业设计，着实让我付出了很多心血，也给我的导师李金根先生和身边各位同学带来了许多的麻烦和问题。因此，我首先要表达对我尊重的导师李金根先生和所有我身边帮助过我的老师、学长、同学们的感激。谢谢你们总是很耐心的解答我大大小小的众多问题。对于李金根老师的感激，更因为他一年来对我学习能力的培养、对我严谨思维方式的引导，李老师对完美的孜孜不倦追求的态度，感动了我，也感染了我。追求的态度，学术，亦生活。若我经过四年的沉淀，仍如freshmen样，仅仅将大学的收获定义为知识的吸纳，那我就真成了一个彻头彻尾的笨瓜。象牙塔是这样一个地方，它可能没有教会我所有的知识，却教会了我如何用工学特有的严谨思考问题，教会我工程人豁达的生活哲学，教会了我追求自己的追求，教会了我宽容和尊重。所谓人才，即“人”与“才”的集大成者，无“人”，亦无“才”可谈。因此在这里，我要表达一份对最初天性的感激——感激我的父亲xxx先生，母亲xxx女士，谢谢你们赐予我最宝贵的四份礼物：珍贵的生命、接受早期教育的机会、从小教育我如何做一个正直热血之人，并且一直支持我的学业和生活；我还要感谢我的干爸xxx先生、xxx先生，干妈xxx女士、xxx女士，谢谢你们四年来对我视如己出的关心、照料、帮助和教导，谢谢你们教会了我更为乐观、豁达的面对生活，谢谢你们教会了我怀揣感激；我更要感谢另一位我最喜欢的老师——单建先生和夫人黄女士，能与单建老师和黄阿姨坐在一起探讨诗歌、分享人生的阅历，是我大学生活重要的组成部分。
当然，我还要感激生命。汶川地震的发生，让我更加珍视我的生命，和我拥有的一切。在慨叹“活着真好”的同时，我无法回避的开始重新思考生活的意义、求知的意义，和作为一名土建工程师的责任。希望我的学识和努力，可以在未来的日子中带给社会一些有益的贡献，可以让我的祖国更加强大更加美好。
闭上眼，我感觉自己仿若置身百年东大蓝汪汪的喷水池前，在树荫的遮蔽下，一步步的向校门迈进。脑中的校门胜似天安门广场的雄伟、庄严，脑中的自己如即将踏上征途的战士般沉重、不舍。转过身，回望远处蓝穹顶的大礼堂，东南大学的浑然气魄尽收眼底。这回眸，宛若我的毕业设计，我的思考，和我的致辞。
故此，我称这份毕业设计为，一次深刻的转身，一次华丽的工程思考。
西门子PLC在机械手控制中的应用论文编号:ZD296 论文字数:11309,页数:23内容摘要 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数和算术操作等面向用户的指令，并通过数字式或模拟式的输入/输出，控制各种类型的机械或生产过程。使用PLC控制比使用接触器继电器控制更加简单、稳定、易维修，并可保证系统运行的经济性和智能化。 本课题以西门子PLC为核心，针对洗涤房2台机械手工程，设计了机械手自动控制系统。首先根据系统要求，对PLC进行了选型，确定了PLC系统的输入输出，画出了输入输出接线方式，同时对系统的软件进行了设计。 本系统为机械手设计提供了一个切实可行的方案，该方案具有性能可靠、生产效率高的特点。系统的构建思想和方法对于其它自动化系统也有一定的借鉴意义。关键词：机械手；可编程控制器PLC；顺序控制目 录内容摘要 I1 引 言 11.1 机械手原理 11.2 工业机械手各部分功能 21.3 机械手在国内外发展状况 41.4 本文研究的主要内容 52 系统硬件控制电路设计 62.1 搬运机械手控制及要求 62.2 可编程控制器的选型 72.3 控制系统I/O端口分配 112.4 电动机电气线路 133 系统软件设计 153.1 软件方案 153.2 系统主程序设计 164 结论 20参考文献 21 以上回答来自:
引 言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对实验室现有的TVT—99D机械手模型进行开发。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、汽缸、气控机械抓手等；电气方面由步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。本课题是有我和徐立同同学合作共同完成,在整个设计过程中徐立同同学主要负责硬件方面如接线、画各个电气设备的电路接线图等；而我则是主要负责软件部分,在实际的设计调试过程中我主要负责PLC的接线编程、调试等工作。当然了硬件和软件是不分家的，谁也离不开谁，因此，在整个设计过程中各种方案的敲定与实施均是由我们俩个在指导老师的帮助下共同研究、推敲、讨论试验调试中确定的。为了能够实现机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。再加上本课题开发的机械手采用的日本三菱公司的FX2N系列PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件的搬运的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并要实现根据工件的简单的变化要求随时更改相关控制参数。为达到这些要求，我们设计的控制方案尽量在我们力所能及的范围内选择最佳的方案。如在本设计中遇到的对直流电机的控制问题中，在控制直流电机正反转的问题上通过老师的指导我们想到了两种控制方案：一种是在原设备的基础上加上四个继电器实现其控制功能；另一种则是根据三菱公司的FX2N系列PLC的输出端的内部电路的特点，可以在不增加其他设备的情况下实现控制要求。我在最大限度的满足工艺流程和控制要求的同时，还要考虑要有很高的性价比，因此我们选择了后一种方案。也许后一种方案有其弊端，但目前还没有发现。望大家多多指教。当然了，由于我们水平的限制和时间的仓促，在很多地方的控制方案还不是很理想，同时还遗留有很多的问题，需要进一步的研究中才能解决，望各位老师和广大同学批评和指教。 机械手的毕业设计说明书一．前言1．1设计的意义与作用机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。1.2机械手的工作原理 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进行粗精抛光操作。1．3抛光自动生产线的组成及工作原理抛光自动生产线的平面布置图如下：1．4．自动生产线的工作方式及组成： 全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗组成。4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时手指松开，将抛光好的针卸到装针2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只 座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制 定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位2．2液压摆动机械手的工作原理简图：结论 液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。参考文献
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论文先给你粘一部分看看，再加二十分，发给你一份，或者50元卖给你目录摘要 1第一章 机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章 抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章 液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章 机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章 机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章 机械手的控制 21第七章 机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章 机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36送料机械手设计及Solidworks运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。第一章 机械手设计任务书1.1毕业设计目的毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的：一、 培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二、 培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。三、 培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四、 培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。1.2本课题的内容和要求（一、）原始数据及资料（1、）原始数据：a、 生产纲领：100000件（两班制生产）b、 自由度（四个自由度）臂转动180º臂上下运动 500mm臂伸长（收缩）500mm手部转动 ±180º（2、）设计要求：a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）b、液压原理图（一张）c、机械手三维造型d、动作模拟仿真e、设计计算说明书（一份）（3、）技术要求主要参数的确定：a、坐标形式：直角坐标系b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式：起止设定位置。e、定位精度：±0.5mm。f、手指握力：392Ng、驱动方式：液压驱动。（二、）料槽形式及分析动作要求（ 1、）料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图1.1机械手安装简易图（2、）动作要求分析如图1.2所示动作一：送 料动作二：预夹紧动作三：手臂上升动作四：手臂旋转动作五：小臂伸长动作六：手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图1.2 要求分析第二章 抓取机构设计