期刊是否正规得看期刊是否是真实的,先看三全号,这本期刊是否有国际刊号,国内统一刊号和邮发代号。一本期刊这是最基础应该有的。然后期刊还是能从网上检索的好。中国知网上面收录的普通期刊也是相对好的。其次期刊才是维普,万方,龙源收录检索。像核心级别的也都是在知网上检索。我从事这行业三年了。有别的不懂的,回头可以问我。顺便打个广告。现在想单干了,求渠道,不想都用现在这公司的渠道。
视情况而定:1、如果论文水平高,可以直接联系期刊发表;2、如果论文水平不怎么高,可以通过发稿中介协助发表;
《考试》(综合版)是中华人民共和国新闻出版总署批准,由光明日报报业集团主办的全国唯一教育、考试研究类中央级权威教育期刊。国际标准刊号为:ISSN1006-5962,国内统一刊号为:CN11-2939/G4,邮发代号:82-335,国内外公开发行。本刊已被《中国核心期刊(遴选)数据库》、《中国学术期刊(光盘版)》、《中国知网(CNKI)全文收录期刊》、《维普资讯网全文收录期刊》《万方数据库来源期刊》、《中国龙源期刊网全文收录期刊》等网络媒体收录。联系人:蔡丽宁 工作号:97135418正规期刊必须包括:国际标准刊号;国内统一刊号;邮发代号;如果没评上,可能是刊物的级别不够,可以问问单位需要什么级别的刊物,再进行发表!
论文发表步骤:1. 文章给发表时一定要能电话查稿,有杂志社的用稿通知。2. 用稿通知,大家要注意了,用稿通知是杂志社收到您的论文后通过严格的审核,只有通过审核的论文才可以正式在杂志社的刊物上面发表,所以录用通知是您的论文是否可以发表的唯一证明,录用通知有两种形式,一是:电子版的录用通知,二是书面的录用通知,这两种录用通知的法律效力是一样的,主要就是看作者在发表论文中的实际需求,由杂志社直接负责颁发。 3.说实在的,现在除了我们杂志社在做论文发表的工作,还有很多代理中介也在做,当然了,他们做无非就是看中了这里面的商机有利可图,所以,一般在您的论文发表之前都会以各种名义,提前收取您的各种费用,比如,版面定金,推荐费用,等等,然后才把您的论文推荐到我们杂志社来,说实在的就是为了挣取更多的利润。而一般杂志社的正规发表流程是:投稿——审稿——发录用通知——交版面费——收样刊 。也就是说只有您的论文通过了审核,您收到了杂志社的录用通知,证明您的论文可以发表了,您在办理相关的手续,而在此之前是不会收您的任何费用的。这才是一般正规杂志社的论文发表流程,所以,论文发表有两种方式,通过自己投稿,往往录用机会较少;也可以直接找杂志社发表更加快捷方便!欣启论文网。您可..以去看..看.去
中介中介就是中介介绍人,为了解决信息不对称这个问题的职业人
杂志社很少有自己征稿的,那么多稿件,全国各地的作者,全发给编辑部,看也看不过来啊,现在有采编单位,和编辑部合作,负责稿件的征集,以及初审,先要看一下是否符合这个期刊要求,然后传达给作者相关信息,比如说,这个刊物在征集几月的,时间上是否可以,期刊要求字符数是控制到多少,图表怎么处理,论文格式哪里不可以,作者详细信息采集、刊物出刊以后怎么邮寄。等等。这些琐碎的事,由中间的采编单位处理。把文章都整理好之后,提交编辑部终审,可以的话,直接就能发表了,不可以,编辑部退回并附上修改意见,其实这中间省去很多不必要的麻烦,作者自己投稿到编辑部,编辑部不可能有那么多人手去每个稿件回复,详细解答的,这样有效的节省了时间,而且也提高了效率,作者自己投稿到编辑部有可能等上一两个月也没有回复,投到采编单位两个工作日之内就能解答,很快捷方便。也是因为目前中国内地所有的学术期刊和刊号几乎完全被官办机构垄断,除学报和一些大学刊物是大学管理外,其他所有刊物几乎都是挂在政府旗下的文联或学术协会名下,也就是说学术期刊整体来说都在体制内。体制内就存在一个问题,就是负责期刊从收稿到排版发行的人最多只有两三个,人手不够限制了他们对外征稿的能力,也没办法为作者开辟收稿渠道。反之随着中国的发展,发论文最大的两个群体:教师和研究生规模的激增,致使发论文的需求量也相应激增,导致论文市场供不应求和信息不对等。在现代社会,科研不仅仅局限于科研机构,许多行业的职称评定也依赖于科研成果。比如,教师职称评审需要相关领域的科研成果,而博士职称评审也需要相关的科研成果,所以对一些专业期刊杂志发表相应的文章肯定是展示科研成果最直接的方式。因此,除了一些科研人员每年都有学术文章要发表外,其他许多行业学者学习发表论文的原因也是多种多样的。因为要发布的文章太多,而发布的页面很少,所以只能选择一些更好的文章来发布。但稿件量太大,审稿也成了一项繁琐的工作。
判断一个刊物是不是正规,1、是不是双号齐全,可以在新闻出版总署查询刊名2、是不是发表在正刊上,编辑部有时会出增刊,职称评审时单位不认增刊3、该刊是不是被知网、万方、维普等主流数据库收录正规中介可以联系论文一点通,为您的职称晋升助力
(1)发表论文不一定找中介,如果时间充裕,论文质量高,尽量自己投稿。(2)中介并不是都是,确实有一些靠谱的,但是需要你认真筛选。我接触过的淘淘论文网是比较靠谱的,身边的朋友都在那里发表过。(3)中介不是万能的,所有告诉你他什么期刊都能发的,而且比较好的期刊1-2个月就能发表出来的,核心期刊1个月就能录用的,无一例外都是。
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有的靠谱。论文考试答辩取消、条件放宽,防假冒只能搜:高级职称论文取消热线要我发.先起腰.发我就发腰(换成电话号再搜)、企业管理培训热线要我发.山齐腰.发我就发腰、企业咨询热线要我发.先起腰.发我就发腰、总裁CEO培训热线要我发.山齐腰.发我就发腰、高管教练热线要我发.山齐腰.发我就发腰。所有问题答案在下面文章里。搜:《高级职称论文价格免费热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级职称论文发表期刊免费热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级职称论文查重免费热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级职称论文格式模板免费热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级职称论文热线要我发.先起腰.发我就发腰总结的职称评审经验教训》《高级职称论文郑密路全国办发布论文防提醒:标【广告】【保障】的全是假冒,搜手机号,不在郑州、全是假冒》《河南职称论文大学郑州全国发表中心被网上假冒已更名,只能搜:高级职称论文取消热线要我发先起腰发我就发腰(换成同音数字再搜)》《河南郑州职称论文广告多是假冒不在郑州,都标明【广告】【保障】》《论文热线要我发.先起腰.发我就发腰20年创建的企业管理培训名牌被网上假冒经历》《搜索一个电话,解决所有问题(论文、职称、企业管理培训咨询类)》《高级职称论文郑密路全国办被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级经济师论文郑密路网被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级经济师论文郑密路全国办被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级经济师考试论文网158被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《高级经济师考试网158被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《河南职称论文大学被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《郑州职称论文大学被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《郑州高级职称论文大学被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《郑州论文大学被网上假冒,只能搜热线要我发.先起腰.发我就发腰》《标【广告】的各种郑州论文企业管理咨询培训商业推广多是假冒不在郑州》《全国论文导师企业管理咨询培训师郑州文力教授被假冒到只能公开手机号的程度》《找全国论文导师企业管理咨询培训师郑州文力教授只能搜手机号要我发.先起腰.发我就发腰》。领导说想找啥,就搜:(啥)热线要我发.山齐腰.发我就发腰。搜后翻到百度360搜狗58-68页,都能找到答案。限职称、企业培训咨询任何问题。例:搜:论文热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到论文期刊、查重等所有信息;搜:高级经济师热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到报考评审条件、考试科目用书等所有信息;搜:高级经济师论文热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到范文、选题、发表期刊字数要求等所有信息;搜:高级经济师论文范文热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到大量范文;搜:企业管理培训咨询热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到课程、老师等所有信息;搜:企业培训机构排名前十热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到机构、课程、老师等所有信息;搜:高管教练热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到课程、老师等所有信息;搜:华人十大杰出总裁教练热线要我发.山齐腰.发我就发腰,可找到课程、老师等所有信息......为什么领导说只能搜“关键词+热线要我发.先起腰.发我就发腰”?因为文力教授太出名了,引起全国几百人争相网上假冒。网上唯一无法假冒的是热线。所以领导说只能搜“关键词+热线”。文力教授主要从事高级职称考试教用书编著、论文辅导、企业管理培训咨询工作,样样出名,无论做什么、取什么名称,只要是汉字,都会引来大量网上假冒,已经把郑州文力教授假冒到只能公开“要我发.山齐腰.发我就发腰”的程度。防假冒只能搜:高级职称论文取消热线要我发.先起腰.发我就发腰、企业管理培训热线要我发.山齐腰.发我就发腰、企业咨询热线要我发.先起腰.发我就发腰、总裁CEO培训热线要我发.山齐腰.发我就发腰、高管教练热线要我发.山齐腰.发我就发腰。文力教授在全国的影响大到什么程度?全国闻名的郑州郑密路20号论文街、企管街、职称街(郑州文力教授地址)就是因文力教授而生的。文力教授一人带动三个产业、引发全国几百人争相假冒。搜:高级经济师论文、高级会计师论文、各种论文、企业管理培训咨询类、高级职称辅导类关键词,会发现标【广告】的郑州论文商业推广最多。其实都不在郑州,都是假冒郑州文力教授。识别假冒也简单:搜【广告】手机电话,不在郑州,必是假冒。点击【广告】二字,会出现百度提示:本搜索结果为商业推广信息,请注意可能的风险。文力教授热线“要我发.山齐腰.发我就发腰、要我发.先起腰.发我就发腰、要发腰.山齐腰.玲玲山齐山、要发腰.先起腰.玲玲山齐山”早已出现在百度相关搜索中。全国没有第二个人有这么大的知名度和影响力。文力教授旗下高手荟萃、精英云集:博硕导师、经管博士、美国访问学者、ICF国际认证高管教练、哈佛清北浙复交博士......。中国富豪论坛对联就是郑州文力教授写的:浪淘沙,物竞天择铸精英;大智勇,古往今来成英雄。透出的古文功底和凌然大气,非常人可比。因为郑州文力教授,网上出现了几个家喻户晓的顺口溜:搜:1.论文发表哪家好?要我发,先起腰,后面发我就发腰(网友发明的巧记电话号码的方法)。2.企业管理哪家好?要我发,先起腰,后面发我就发腰。3.企业培训哪家好?要我发,先起腰,后面发我就发腰。4.企业咨询哪家好?要我发,先起腰,后面发我就发腰。5.郑州论文广告,外地假冒(郑州文力教授引起全国几百争相网上假冒,假冒的都标明【广告】,都说在郑州、其实都不在郑州)。6.河南论文广告,外地假冒。7.看到广告,想到假冒,看到保障,想到上当(广告指商业推广,有【广告】标志)。哪些人在假冒?请转发,共同防。一、高级职称考试用书编著、论文指导方面的网上假冒(一)直接假冒:白天早8:00-晚9:00手机百度“郑州职称论文大学、河南职称论文大学、郑州论文大学”,下标【广告】的全是假冒、都不在郑州。白天搜到的假冒多,晚上少。手机百度搜到的假冒多。电脑百度搜到的少。(二)直接假冒:电脑百度“河南职称论文大学、高级经济师论文郑密路网、高级经济师考试论文网158、高级职称论文郑密路全国办、郑密路论文网”,下标【广告】的全是假冒、都不在郑州。电脑百度搜到的假冒多,手机百度搜到的少。这个浏览器搜不到,那个浏览器能搜到。以上都是郑州文力教授17年创建的名牌,全部被假冒。已经把郑州文力教授假冒到只能公开手机的程度。连郑州文力教授所在地郑州郑密路也成为名牌、被全国几百人假冒。全国只有郑州一个城市有郑密路。网上假冒郑密路的竟然有北京上市企业。搜索总经理姓名,发现新闻界赞美一片(国内顶尖大学硕士、中国职业教育领军人物等)。再搜索他公司名称(某某网校、北京某科技发展有限公司),网上骂声一片,投诉几百条。(三)间接变相假冒:搜各种郑州论文,下标【广告】的全是假冒、都不在郑州。二、高管教练企业管理培训方面的网上假冒。太多了。识别假冒也简单:搜【广告】手机号码。不在郑州?必是假冒。防假冒只能搜问题+热线要我发.山齐腰.发我就发腰,如搜:论文热线要我发.山齐腰.发我就发腰、高级职称论文热线要我发.山齐腰.发我就发腰、企业管理培训咨询要我发.山齐腰.发我就发腰、高管教练热线要我发.山齐腰.发我就发腰、......搜“论文、职称、企业管理咨询培训任何问题+热线要我发.先起腰.发我就发腰”,都能找到答案。以高级经济师为例,介绍搜索方法。把“经济”换成“会计、审计、统计、政工、工程、教师、医师等任何职称”再搜,都能找到答案。搜:高级经济师(任何问题)要我发.先起腰.发我就发腰,都能找到答案。搜:高级经济师热线要我发.先起腰.发我就发腰,能找到报考条件、评审条件、考试科目、论文等全部信息。搜:高级经济报考条件(评审条件、考试科目用书等任何问题)热线要我发.先起腰.发我就发腰,都能找到相应答案。搜:高级经济师论文范文(选题、发表期刊字数要求等任何问题)热线要我发.先起腰.发我就发腰,都能找到相应答案。搜:高级经济师论文选题热线要我发.先起腰.发我就发腰,能找到大量选题。搜:高级经济师论文发表要求热线要我发.先起腰.发我就发腰,能找到各省要求。搜:高级经济师论文字数要求热线要我发.先起腰.发我就发腰,能找到各省要求。请转发,共同防。识别假冒也简单:搜【广告】手机电话。不在郑州,必是假冒。看到标【广告】二字要小心。点击【广告】二字,会出现百度提示:本搜索结果为商业推广信息,请注意可能的风险。搜:论文、职称、企业管理培训咨询类任何问题+热线要我发.先起腰.发我就发腰,搜后翻到百度、360、搜狗58-68页,都能找到答案。防假冒只能搜“关键词+要我发.先起腰.发我就发腰(换成手机号再搜)”。如搜:论文要我发.先起腰.发我就发腰、高级职称要我发.先起腰.发我就发腰、企业管理要我发.先起腰.发我就发腰、企业培训要我发.先起腰.发我就发腰、企业咨询要我发.先起腰.发我就发腰、高管教练要我发.先起腰.发我就发腰、领导力要我发.先起腰.发我就发腰、管理沟通要我发.先起腰.发我就发腰、团队建设要我发.先起腰.发我就发腰、企业文化要我发.先起腰.发我就发腰、学习型组织要我发.先起腰.发我就发腰、职业经理人成长要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师要我发.先起腰.发我就发腰、高级会计师要我发.先起腰.发我就发腰、高级审计师要我发.先起腰.发我就发腰、高级统计师要我发.先起腰.发我就发腰、高级工程师要我发.先起腰.发我就发腰、高级教师要我发.先起腰.发我就发腰、高级医师要我发.先起腰.发我就发腰、任何职称要我发.先起腰.发我就发腰......也可分类搜索,搜:论文、职称、企业管理培训咨询类任何问题+热线要我发.先起腰.发我就发腰,搜后翻到百度360搜狗58-68页,都能找到答案。如:搜“高级经济师(任何问题)要我发.先起腰.发我就发腰”都能找到答案。如搜:高级经济师报考条件要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师评审条件要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师考试科目要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师论文范文要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师论文选题要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师论文发表要求要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师论文期刊要求要我发.先起腰.发我就发腰、高级经济师论文字数要求要我发.先起腰.发我就发腰......把“经济”换成“会计、审计、统计、政工、工程、教师、医师等任何职称”再搜,都能找到答案。搜“论文(任何问题)热线要我发.先起腰.发我就发腰”都能找到答案。如搜:论文格式热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文查重热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文降重热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文毕业热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文查重免费查热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文网站热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文初稿怎么写热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文查重免费入口热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文查重怎么改才能降低重复率热线要我发.先起腰.发我就发腰,论文查重率多少合格热线要我发.先起腰.发我就发腰......搜“职称(任何问题)要我发.先起腰.发我就发腰”都能找到答案。如搜:职称论文查重率是多少才能通过热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文收费标准热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文期刊杂志热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文价格热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文三大网站是哪个热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文怎么写热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文查重用什么软件热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文要求热线要我发.先起腰.发我就发腰,职称论文有效期几年热线要我发.先起腰.发我就发腰......搜:高级职称(任何问题)热线要我发.先起腰.发我就发腰,都能找到相应答案。如搜:高级职称论文要求热线要我发.先起腰.发我就发腰,高级职称论文郑密路全国办热线要我发.先起腰.发我就发腰,高级职称论文价格热线要我发.先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论文的基本格式 1、论文题目:限20字以内,能准确反映论文的主要内容。 2、内容提要:200字左右。客观反映论文主要内容的信息,具有独立性和自含性。内容主要包括研究目的、方法、结果、结论。应以第三人称撰写(不要用“本文”、“我们”等第一人称)。英文摘要一般与中文摘要内容相对应,摘要撰写应符合英语语法规范。关 键 词:3-5个反映论文主题概念的词或词组。 3、论文字数:正文要求不超过5000字左右。 4、论文的标题层次与字母符号: 论文的标题层次:一级用“1”、二级用“1.1”、三级用“1.1.1”;原则上标题仅限三级,左顶格。 论文中的字母符号:请用法定计量单位、符号和标准化的名词、术语。 常用的统计学符号规定如下:样本数为n,平均数为M,标准差为SD,t检验为t,F检验为F,卡方检验为χ2,相关系数为r,显著性系数为p。以上符号均为斜体。 论文中的图表:表格采用三线表,不用竖线,表格题目置于表格之上。尽量少使用统计图及其他各类图片、照片,如果使用,要保证统计图及各类图片、照片的清晰,其题目置于图的下方。图表各自排序,如表1、表2……或图1、图2……。 5、参考文献 列入的参考文献应限于作者直接阅读的、最主要的、发表在正式出版物上的文献。文献序号按其在文内出现的先后顺序编排,并在文内标注,参考文献的序号以方括号加注于被注文字的右上角,内容按序号顺序排列于文后。 论文参考文献的格式 期刊:[编号]作者.题目.期刊名(外文可缩写),出版年,卷号(期号);起止页码。 著作:[编号]作者.书名.版次(初版不写).出版地:出版者,出版年,起止页码。 论文集:[编号]作者.题目.见(英文用In)主编姓名.论文集名.出版地:出版者,出版年.起止页码。 其他形式的参考文献,也应尽量详细地注明基本信息。作者人数超过2人,不同作者之间用逗号隔开,最后1名作者用圆点。若作者超过3人,只列出3人,第3人后用“等”或“et al.”,其他作者略去。 英文人名的写法:英文人名之间采用姓在前,名在后,名字只写第一个字母的方式。例如:McDonald M.C.多个英文人名之间用逗号隔开,不用“&”或“and”连接。 6、论文的编排顺序与排版格式 论文的编排顺序:(1)题目;(2)作者姓名;(3)作者单位名称、所在城市及邮政编码;(4)中文摘要;(5)中文关键词;(6)正文;(7)参考文献;(8)英文题目;(9)汉语拼音的作者姓名;(10)作者单位英文名称;(11)英文摘要;(12)英文关键词。 论文的排版格式: A4 ( 210 x 297mm )型纸作为页面设置的格式,单面打印,加页码。首行:题目(宋体、 18 号字、粗体);次行:作者姓名(宋体、 12 号字、粗体);第三行:所属单位名称(宋体、 12 号字、斜体);第四行:联络电话及 E-mail 地址(宋体、 12 号字),以上均须置于页面中间。第五行起为论文摘要和关键词(楷体、 12 号字)。正文要求用宋体、10 号字,标题加粗。最后为参考文献(宋体、 12 号字)。 例如: 题目(宋体、 18 号字、粗体) 作者:(宋体、 12 号字、粗体) 单位:厦门外国语学校 361012(宋体、 12 号字、斜体) Tel: E-mail: (宋体、 12 号字) 摘 要(楷体、 12 号字): 关键词(楷体、 12 号字): 正文(宋体、10 号字): 1 一级标题(加粗) 1.1 二级标题(加粗) 1.1.1 三级标题(加粗) 参考文献:(宋体、 12 号字) 期刊:[编号]作者.题目.期刊名(外文可缩写),出版年,卷号(期号);起止页码。 著作:[编号]作者.书名.版次(初版不写).出版地:出版者,出版年,起止页码。 论文集:[编号]作者.题目.见(英文用In)主编姓名.论文集名.出版地:出版者,出版年.起止页码。
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数控机床旋转进给系统的状态空间模型及性能分析摘要:高性能多坐标数控机床的摆头、转台等旋转进给系统多采用永磁同步伺服电机进行直接驱动,其控制问题较常规进给系统更为复杂。因此建立更为科学的适用于直接驱动的永磁同步电机的数学模型对提高旋转进给系统的控制水平具有重要意义。本文提出在矢量控制的基础上建立直接驱动用永磁同步电机的状态空间模型的方法,并运用现代控制理论对系统的能控性、可观测性及稳定性等进行分析和计算以及对系统进行极点配置,并用Simulink进行了系统仿真,为数控机床旋转进给伺服系统的设计和分析提供了理论基础和分析方法。关键词:旋转进给;直接驱动;永磁同步电机;中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1009-0134(2007)08-0040-05State space model and performance analysis of numerical controlmachine rotary feed systemZHANG Ao, ZHOU Kai(Department of Precision Instrument and Mechanics,Tsinghua University,Beijing 100084,China)Abstract: Rotary feed system such as pendulum head and revolving table of high-powered multicoordinatesnumerical control machine adopts PMSM to drive directly. It's more complex tocontrol than the conventional feed system. So it's significative to set up mathematic modelof PMSM which is applicable for the direct drive more scientifically in order to improve thecontrol level of rotary feed system. Thus a modeling of PMSM method for state spaceequation modeling of PMSM based on vector control is proposed. The controllability,observability, stability and Pole assignment are analysed by modern control theory. And thesystem emulation is finished by Simulink. This method offers theoretical basic and analyticalmethod for rotary feed servo system designing of numerical control machine.Key words: rotary feed; direct drive; PMSM; state space equation0 前言高性能数控机床的旋转进给伺服系统,特别是直接驱动伺服系统(即取消了从电动机到执行机构或负载之间的一切机械中间传动环节,把传动链的长度缩短为零。)广泛使用永磁同步电机(permanentmagnet synchronous motor, PMSM)作为控制对象。其优点是结构简单,运行可靠,通过在结构上采取措施,如采用高剩磁感应、高矫顽力和稀土类磁铁等,可比直流电动机的外形尺寸约减少1/2,重量轻60%,转子惯量可减小到直流电动机的1/5 。[2]还应该看到,传统驱动系统由于传动环节的存在,控制环节的受力较小,系统对扰动的敏感度相对较低,而直接驱动伺服系统,负载与控制环节之间几乎是直接相联,没有传动链的缓冲,因此控制环节受力较大,对扰动比较敏感,这可能会对系统的动态性能造成影响;同时,摆头与转台的特点是要承受低速大负载,因此其大负载条件下的低速平稳性也是系统设计中的一个重要问题。因此,对于此类数控机床转台、摆头等旋转进给直接驱动系统而言,其控制问题较常规进给系统更为复杂。在工程实际中多采用基于矢量变换控制的经典3 环控制方法进行系统控制,其建立控制模型的基础是经典控制理论,即对系统使用传递函数加以描述,将某个单变量(如转速等)作为输出,直接和输入(如电压等)联系起来。但实际上系统除了输出量外还包含其它相互独立的变量,而微分方程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的,因而不能包含系统的所有信息,不能完全揭示系统的全部运动状态。而若应用现代控制理论的状态空间法分析系统,其动态特性是由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的,它能反映系统全部独立变量的变化,确定系统全部内部运动状态,方便地处理初始条件。因此可以更为全面的表征系统以及系统内部变量的关系,尤其适合应用于非线性、多输入-多输出系统。[5]综上所述,旋转进给直接驱动伺服系统是一个强耦合、非线性的复杂系统,因此用状态空间法来进行建模是更为科学和有效的。本文在矢量控制的基础上通过状态空间法建立永磁同步电机状态空间模型,并应用现代控制理论的各种方法对模型进行全面的分析,为进一步应用先进的控制方法对系统进行控制打下坚实的基础。1 PMSM 的数学模型我们考虑的是正弦型永磁同步电动机系统。该电动机具有正弦形的反电动势波形,其定子电压、电流也为正弦波形。假设电动机是线性的,参数不随温度等变化,忽略磁滞、涡流损耗,转子无阻尼绕组。基于电动机统一理论的结论可以得到,转子坐标系(d-q轴系)中永磁同步电动机定子磁链方程为:(1)其中:——转子磁钢在定子上的耦合磁链;Ld、Lq——永磁同步电动机的直、交轴主电感;、 ——定子电流矢量的直、交轴分量。PMSM 定子电压方程为: (2)其中, 、——定子电压矢量us的d、q轴分量;w——转子电角频率。PMSM 的转矩方程为: (3)电动机转矩系数Kt 为:Kt = pmyr此外,电动机系统还要满足基本运动方程:( 4)其中,n ——电动机转速;wr ——转子机械角速度,w=pmwr ;Td、TL ——电动机的电磁转矩和负载转矩。采用现代控制理论的状态方程对永磁同步电机进行数学建模。若采取矢量控制,一般要求id=0,但是状态方程中不出现md和id是不合理的。因为在id=0的控制模式中,只是要求id的取值等于0,但id的实际值并不一定总是等于0(特别是在动态过程中)。同时,ud的实际数值也不会等于0。因此,必须将ia也作为状态变量,将md 也作为控制变量,由控制器根据所有状态变量(包括id)的取值进行控制。因此取状态变量 ,q 为转子位置角。将(1)式带入(2)式的第2 式,由(3)式和(4)式可得,则永磁同步电机的状态方程为( ) :(5)由此可见,该系统是一个非线性时变系统,且在系数矩阵中含有wr,id,iq状态变量的交叉相乘项,因此需要进行系统解耦,令因此采取id=0的矢量控制方法,uq'=uq,TL'=TL,系统可化为线性系统。取ud,uq 为控制量,负载转矩TL 作为扰动处理,因此单独提出,则系统化为=AX+BU+B0TL 的形式,则原系统化为:(6)2 PMSM 系统的分析PMSM 的参数如下:则系统状态空间方程为:2.1 多项式模型将状态空间模型转换为多项式模型,系统的传递矩阵为:2.2 能控性与可观测性分析状态完全能控的充分必要条件是系统的能控矩阵的秩为n。状态完全能观测的充分必要条件是能观测矩阵的秩为n。计算可得,系统的能控矩阵秩为4,满秩,则系统状态是完全能控的。系统的能观测矩阵的秩为4,满秩,则系统状态是完全可观测的。2.3 控制系统的稳定性分析对于由状态空间模型表示的系统,其系统稳定的充分必要条件是:系统矩阵A 的特征值全部具有负实部。eig(a)'=1.0e+002 *[0 -1.2069 - 0.8066i -1.2069 +0.8066i -2.1212]由于系统矩阵a 的特征值中有一个是零,因此该系统是临界稳定的。由于能控矩阵的秩为4,满秩,因此可以通过状态反馈配置极点使得系统稳定。2.4 多输入控制系统的极点配置对于多输入系统的极点配置的基本思路是:首先求一状态反馈,使得其闭环系统对某一输入(例如第一个输入)是能控的,再按单输入系统配置极点的方法进行极点配置[5]。图1 极点配置的闭环系统框图期望极点为:1.0e+002 *[-0.1 -1.2069 -0.8066i -1.2069 + 0.8066i -2.1212](1)构造Q、S 矩阵。,由系统可得,n=4,m=2,u1+u2=4,a 为Q-1 的最后一行向量。(2)先按能控标准型进行极点配置。对 单输入系统进行极点配置。的特征多项式为,所期望的特征多项式为,则增益阵为:(3)求化为能控标准型的变换矩阵T,即则增益阵返回原坐标系为(4)使原系统(A,B)实现极点配置的状态反馈为:2.5 系统仿真系统位置状态向量对阶跃信号的响应:图2 极点配置前位置状态向量的阶跃响应图3 极点配置后位置状态向量的阶跃响应系统位置状态向量对速度信号的响应(虚线为输入位置信号,实线为输出位置信号):图4 极点配置前的速度信号跟踪曲线系统位置状态向量对正弦信号的响应(虚线为输入位置信号,实线为输出位置信号)图5 极点配置后的速度信号跟踪曲线图6 极点配置前的正弦信号跟踪曲线图7 极点配置后的正弦信号跟踪曲线由此可见,通过极点配置使系统稳定,且对各种输入信号的响应有很大改善,具有很好的跟踪性能,这对于随动系统来说是十分重要的。3 总结使用状态空间方程表征系统,可以把系统的状态与系统的输入和输出联系起来,并在系统的内部变量与外部输入和测量输出之间建立联系,保存系统内部特性的信息,因此模型更为精确和科学。本文即在矢量控制的基础上提出了一种建立完整的永磁同步电机状态空间模型的方法。根据此模型,运用现代控制理论的各种方法对系统性能进行了分析和计算,分析表明该系统具有完全能控性、完全可观测性以及临界稳定性,通过状态反馈配置极点的方法使得系统稳定,使状态变量对输入信号有很好的跟踪性能。为进一步分析和设计控制系统提供了有效的方法和思路。参考文献:[1] 欧阳黎明.MATLAB控制系统设计[M].北京:国防工业出版社,2001.[2] 张崇巍,李汉强.运动控制系统[M].武汉:武汉理工大学出版社,2002.[3] 李三东,薛花.基于Matlab永磁同步电机控制系统的仿真建模[J].江南大学学报,2004,(2):115-120.[4] 杨平,马瑞卿,张云安.基于Matlab永磁同步电机控制系统的建模仿真方法 [J].沈阳工业大学学报,2005,(4):195-199.[5] 侯媛彬,嵇启春,张建军,杜京义.现代控制理论基础[M].北京大学出版社,2006.[6] 孙亮. MATLAB语言与控制系统仿真[M].北京:北京工业大学出版社,2006国物流管理逐渐走向社会化和供应链化的形势下,必须接合具体企业的物流运作管理实际,根据精益物流的基本原则和企业信息化状况,通过理论与应用的研究,在精益供应链物流管理原型系统的基础上不断修改和完善,不断地进行研究和实践,以此来推动我国制造企业精益供应链物流管理信息系统的发展。参考文献:[1] 乌跃.论精益物流系统[J].中国流通经济,2001(5):11-13.[2] (美)詹姆斯·P. 沃麦克, (英)丹尼尔·T. 琼斯, 沈希瑾,张文杰,李京生.精益思想:消灭浪费,创造财富[M].北京:商务印书馆,1999.[3] RICHARD Wilding. Lean, Leaner, Leanest[J]. InternationalJournal of Physical Distribution & Logistics Management1996,25(3/4)20.[4] 王之泰. 物流工程研究[M].北京:首都经济贸易大学出版社,2004.[5] 田宇,朱道立.精益物流[J].物流技术,1999(6):19-21.[6] LIU X Q, MA S H. Supply chain logistics circulation quantityand response time calculation model[J].WSEAS Transactionson Systems, 2006,5(4):643-650.__PLC 在机床数控改造中的典型应用邵晓嵬, 任有志, 王燕丽(河北科技大学机械电子工程学院, 石家庄050054)摘要: 讨论了利用可编程控制器对机床进行数控改造的具体方案和一般步骤,并以锯片切割机的改造为例介绍了利用西门子公司S7 - 200 系列可编程控制器进行改造的具体过程,阐述了机床数控改造后的应用效果及其未来的社会和经济效益。关键词: 可编程控制器; 机床; 数控改造中图分类号: TG51 文献标志码: A 文章编号:100320794 (2007) 1120147202Typical Application of PLC in NC Transformation for Machine ToolSHAO Xiao - wei , REN You - zhi , WANGYan - li(College of Mechanical and Electronic Engineering ,Hebei University of Science & Technology , Shijiazhuang 050054 ,China)Abstract :Discussed how to use the programmable logical controller (PLC) to deal with the transformation inmachine tool , particularly introduced the whole process of transformation on incise machine based on SIEMENSS7 - 200 PLC. Finally expatiate the effect of NC transformation and its coming benefit .Key words :programmable logical controller (PLC) ; machine tool ; NC transformation0 前言在我国现有的机床中有一部分仍采用传统的继电器- 接触器控制方式,这些机床触点多、线路复杂,使用多年后,故障多、维修量大、维护不便、可靠性差,严重影响了正常的生产。还有一些旧机床虽然还能正常工作,但其精度、效率、自动化程度已不能满足当前生产工艺要求。对这些机床进行改造势在必行,改造既是企业资源的再利用,走持续化发展的需要,也是满足企业新生产工艺,提高经济效益的需要。1 解决方案利用PLC 对旧机床控制系统进行改造是一种行之有效的手段。采用PLC 进行控制后,机床控制电路的接线量大大减少,故障率大大降低,提高了设备运行的稳定性和使用率,增强了可靠性,减小了维修,维护工作强度。当机床加工程序发生变化时,只需要修改PLC的程序就可以进行新的加工,更改较方便,有助于提升机床的应用。由于具有通信功能,采用可编程控制器进行机床改造后,可以与其他智能设备联网通信,在今后的进一步技术改造升级中,可根据需要联入工厂自动化网络中。2 改造过程、步骤及应用实例(1) 深入了解原有机床的工作过程,分析整理其控制的基本方式、完成的动作时序和条件关系,以及相关的保护和联锁控制,尽可能地与实际操作人员充分交流,了解是否需要对现有机床的控制操作加以改进,提高精度、可操作性和安全性等;如有需要,在后续的设计中予以实现。(2) 根据分析整理的结果,确定所需要的用户输入P输出设备。由于是对旧机床的改造,在保证完成工艺要求的前提下,最大限度地使用原有机床的输入P输出设备,如: 按钮、行程开关、接触器、电磁阀等,以降低改造成本。(3) PLC 机型选择。根据输入P输出设备的数量与类型,确定所需的IPO 点数。确定IPO 点数时,应留有20 %左右的裕量,以适应今后的生产工艺变化,为系统改造留有余地。由IPO 点数,利用一条经验公式:总内存字数= (开关量输入点数+ 开关量输出点数) ×10 + 模拟量点数×150来估算内存容量。在估算出内存字数后,再留25 %的裕量。据此,选择合适的机型。(4) 设计并编制IPO 分配表,绘制IPO 接线图。应注意到:同类型的输入点或输出点应尽量集中在一起,连续分配。(5) 进行程序设计。可借鉴机床原有继电器控制电路图,加以修改和完善。完成程序设计后,应进行模拟调试。(6) 模拟调试后,进行现场系统调试。调试中出现的问题逐一排除,直至调试成功。最后还应进行技术资料整理、归档。图1 IPO 接线图下面是对某锯片切割机的数控改造过程,机床的各控制过程如下:(1) 主轴电机的控制。起动,停止;(2) 进给电机控制。工作台纵向进给到与锯片相切的位置,之后工作台横向快速进给锯片,完成后工作台慢速移动后退,其间锯片主工作台变速旋转一个锯齿的角度,两运动同时进行插补出一个锯齿圆弧;(3) 冷却泵电机的起动控制以及相关的保护、联锁控制,工作台的各运动方向的超程保护,各运动方向的联锁控制等。确定所需的用户输入P输出设备。根据设备的硬件条件分析出,面板上有6 个按钮需占6 个数字输入口,一个BCD 拨码开关占用4 个输入口,一条直线光栅尺占用3 个输入口,一个三位状态旋钮占2 个输入口,执行元件为3 个步进电机和2 个异步电机,其中3 个步进电机共需8 个数字输出口,砂轮主电机和冷却泵各需1 个输出口,报警指示灯和上电指示灯各需1 个输出口。为保证安全起见,热继电器不接入输入端,而直接接在PLC 的输出端;合计输入点数15 点,输出点数12 点。考虑到要留有20 %左右的裕量,所以IPO 点数要在30 个点以上。因此,选用西门子公司S7 - 200 系列226 型号的PLC ,其输入点数24 点,输出点数16 点, IPO 总点数40 点;编制IPO 分配表(见表1) ,绘制IPO 接线图(见图1) ;借助机床原有的继电器控制电路图,进行程序设计,编写STL 结构化程序语言;模拟调试及现场系统调试,完成技术资料的归档。表1 IPO 分配表输入输出I0. 0 BCD 拨码开关1 位Q0. 0 W轴CP 端I0. 1 BCD 拨码开关2 位Q0. 1 X轴PY轴CP 端I0. 2 BCD 拨码开关3 位Q0. 2 W轴DIR 端I0. 3 BCD 拨码开关4 位Q0. 3 W轴FREE 端I0. 4 启动Q0. 4 X轴DIR 端I0. 5 暂停Q0. 5 X轴FREE 端I0. 6 光栅尺A 相输入Q0. 6 Y轴DIR 端I0. 7 光栅尺B 相输入Q0. 7 Y轴FREE 端I1. 0 光栅尺Z相复位Q1. 0 主电机继电器I1. 1 锯片直径输入确定Q1. 1 冷却泵继电器I1. 2 砂轮直径输入确定Q1. 2 报警指示灯I1. 3 三位状态旋钮输入1 Q1. 3 上电指示灯I1. 4 三位状态旋钮输入2I1. 5 冷却泵启动I1. 6 急停3 改造后效果可实现加工的柔性自动化,效率比传统锯片机提高5~6 倍。加工的锯齿精度高,尺寸分散度小,提高了锯齿的强度。拥有自动报警、自动监控、补偿等多种自我调节功能,可实现长时间无人看管加工。由于锯片采用的是某新型合金钢,齿磨损后修补的成本很高,采用该锯片机以后,为工厂节省了可观的维修成本,真正提高了工厂的效益。4 结语利用PLC 对传统机床进行数控化改造,能够有效地解决复杂、精密和小批多变的零件加工问题,满足高质量、高效益和多品种、小批量的柔性生产方式的要求,适应各种机械产品迅速更新换代的需要,同时为企业节省了大量的设备改造成本,提高了企业的经济效益和社会效益,提升了企业的产品竞争力,使企业更容易在竞争激烈的市场环境里生存与发展。参考文献:[1 ]陈立定. 电气控制与可编程控制器[M] . 广州:华南理工大学出版社,2001.[2 ]张新义. 经济型数控机床系统设计[M] . 北京:机械工业出版社,1994.作者简介: 邵晓嵬(1981 - ) ,河北邯郸人,河北科技大学研究生,研究方向为机电一体化,电话:0310 - 5368092.基于网络的数控机床远程管理汪惠芬, 刘婷婷, 张友良(南京理工大学机械工程学院, 江苏南京210094)摘要: 网络化制造是21世纪的主要生产模式, 采用网络技术来管理数控机床也就成为必然。本文在分析数控机床联网及远程管理的需求基础上, 提出一种基于TCP / IP的、能够与企业其它信息管理系统实现无缝集成的数控机床联网及远程管理系统方案, 详细介绍该系统的结构和功能, 并给出了应用实例。关键词: 网络化制造; 数控机床; 远程管理中图分类号: TG659 文献标识码: A 文章编号: 1001 - 3881 (2007) 10 - 070 - 4RemoteManagemen t of NC Mach ine Tool Ba sed on NetworkWANG Huifen, L IU Tingting, ZHANG Youliang( School ofMechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China)Abstract: Networked manufacturing ismain manufacturing paradigm in 21 st century, so that it is necessary trend to manage NCmachine tool based on network. Based on the analysis of requirements for networking and remote management of NC machine tools,TCP / IP2based networking scheme and remote management system that can be integrated with other information management systems inenterp rise forNC machine toolswas put forward. Then architecture and main functions of this system was discussed. An examp le ofapp lication was introduced.Keywords: Networked manufacturing; NC machine tool; Remote management0 引言网络化制造是21 世纪制造业的主要生产模式,网络化设计制造系统是一种由多种、异构、分布式的制造资源, 以一定互联方式, 利用计算机网络组成的、开放式的、多平台的、相互协作的、能及时灵活地响应市场需求变化的系统。其特点是在组织上的动态联盟, 其目标是将现有的各种在地理位置上或逻辑上分布的制造系统连接到计算机网络中, 以提高各单位间的信息交流与合作能力, 进而实现各种资源的共享, 快速地设计和制造产品, 响应市场的需要。它是21世纪制造企业缩短产品开发周期、改善产品质量、降低产品成本, 增强企业的竞争能力的主要技术措施[ 1 - 3 ]。数控机床与计算机通信是实现制造设备集成控制和管理的基础和必要条件, 也是实现网络化制造的关键之一。随着数控技术使用的不断深入, 计算机技术、网络技术的不断发展, 企业数控机床的数量越来越多, 而传统的单机管理模式因技术手段落后、生产效率低、管理与维护费用高昂等弊端已不能适应企业发展的需要, 采用网络技术来管理数控机床也就成为必然[ 4 ]。数控机床网络DNC技术在我国经过二十多年的发展, 也经历了从纸带到单机, 再到简单网络,最后发展成为高级网络的艰难历程。纸带方式已经基本完全抛弃; 在机床数量较少时, 有些用户还在使用单机通讯模式; 当机床数量发展到一定数量时, 机床用户一般都采用了网络DNC的方式[ 5 ]。我国数控机床的网络DNC目前主要存在着两种结构: 一种是采用单台计算机对应单台机床的方式, 这些计算机再通过局域网联结; 另一种是采用单台计算机对应多台机床的方式, 其中大部分是基于RS2232串口通讯或基于国外的通讯软件产品[ 6 - 10 ] , 也有部分基于TCP / IP的国产软件[ 11 - 13 ]。但是, 随着市场经济和企业信息化的发展, 企业使用了多种信息管理系统, 如ERP、PDM、MES、CAD /CAPP /CAM 等, 各种系统之间还必须考虑信息共享, 以避免信息化孤岛, 因此, 使用集成式DNC技术对数控设备群进行管理势在必行。本文在分析数控机床联网及远程管理的需求基础上, 提出一种基于TCP / IP的、能够与企业其它信息管理系统实现无缝集成的数控机床联网及远程管理系统方案, 并详细介绍了该系统的实现技术及应用实例。1 数控机床远程管理系统结构111 系统需求分析目前, 在实施网络化制造的进程中, 越来越多的企业逐步实施了企业信息化工程, 单机作业的数控机床成为制约企业快速响应市场的瓶颈, 为了更好地满足生产发展的需求, 迫切需要将企业的数控机床进行联网改造, 实现信息系统对数控机床的远程管理以及车间生产任务的实时调度。数控机床远程管理系统的设计需要满足以下要求:(1) 开放性。随着新技术的发展, 系统应具有可扩展性和可裁剪性, 易于增加和更新系统的功能,系统的配置应具有良好的通用性、兼容性、可移植性和互操作性。(2) 灵活性。系统支持多操作系统(Windows98 /NT 410 /2000) , 应适应控制器类型、设备数量、任务
这个应该很简单的呀呵呵