真空吸盘机械手论文

取决于真空发生器产生的真空度,当气压0.5MPa,真空发生器产生的真空度达到-70kPa,吸盘的吸力大于5N,一般的真空发生器都可达到要求。

写在前面：真空技术应用越来越广泛，最具代表性的应用是超级高铁的真空隧道。在非标设备领域，最常见的是利用真空吸附工件，达到取放工件或固定工件的目的，另外就是用于气密性检知设备、形成真空环境完成真空贴附、真空溅镀。

真空蒸镀等、以及真空包装、吸塑、真空管道输送等。本文以机械手用真空吸盘取放料为例对真空系统进行简单说明。

真空系统的组成。

1、真空系统原理图上图为机械手采用真空吸盘取放料时比较典型的真空系统原理图。具备真空开、真空关、破真空以及吹气功能。主要组成包含汇流板（有多组独立使用的吸盘时选用）、消音器、电磁阀、节流阀、真空发生器、真空过滤器。

真空检知开关以及吸盘、管道、管接头等元件组成。真空元件是指真空发生器、真空过滤器、真空检知开关、吸盘等。

2、原理图分析说明1）三位五通电磁阀的作用是改变气流方向，分别实现工件吸附（机械手取料）、吸附停止（机械手回程过程中）以及破真空及吹气（机械手放料）的功能。很多工程师在设计时会选用两位三通或两位五通电磁阀。

即省去了中间截止位，这样吸盘不是处于吸附状态就是处于破真空或吹气状态，在实际应用中在某些状态下会出现问题。当然在上电磁阀是可以省去中间位的，当二位五通阀（三位阀改二位阀）处于左侧位接通状态时，两位三通阀处于右侧截止状态即可。

特别提醒：有多路真空系统共用同一块汇流板时，气压回路对真空系统的影响，注意防止气路串通的情况。

真空吸盘机械手的应用是抓取式，电磁式，吊钩式等等。电动葫芦是提升和行走。真空吸盘式，因其结构，控制简单，干净卫生，被广泛的应用各个领域。吸盘式机械手善于抓取表面平整规则的物品，所以被用于物流，生产分拣，食品行业，汽车生产，玻璃搬运，钣金件搬运等领域，其数量和种类是抓取机械手中最多的。电葫芦负责电动提升和行走，人工掌控人性化省力手柄，重达一吨的板材也能轻松上下料，安全有保障。

用于模内贴标的末端工具可以完成三个动作：在有限的空间里，EOAT先拾取并插入商标，然后将商标固定在模具中。与静态贴标装置相比，这个操作可以减少该装置的尺寸。EOAT的最后一个动作是将贴有商标的塑料瓶从模具中取出。通常，在注塑汽车制件时，对于具有A级表面制品的操作要格外小心。为了避免在其表面产生划痕，必须绝对禁止使用真空吸盘。此时，可以考虑在EOAT上安装一个由缩醛制成的夹钳，就可有效地避免划伤制品的表面。那么，如何将EOAT用于复杂的加工成型过程呢？为了说明这个问题，我们例举一个用尼龙和橡胶进行重叠注塑成型的例子。在这个例子中，利用一个多功能的机械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手边 。作为工业机器人的一个重要分支——机械手在 一、被移送物体的质量–决定吸盘的大小和数量二、被移送物体的形状和表面状态–选定吸盘的种类三、工作环境（温度）–选择吸盘的材质四、连接方式–吸盘、接头、缓冲连接器五、被移送物体的高低六、缓冲距离 英国一名业余发明家利用两部吸尘机作为动力，研制了一款真空吸盘，双手各拿着一个连接背后吸尘机背囊的巨型吸板，可以在墙上爬行，有如蜘蛛侠一样，十分过瘾。这名发明家是斯坦斯菲尔德，他在超市买了两部1500瓦特的吸尘机，拆去了机壳后，把两个机械装在一个背板上，如背囊一样负在背后。两个去壳吸尘机的长长吸喉各连接两个真空吸板，吸板用橡胶密封，确保特强吸力。斯坦斯菲尔德把吸尘发动机背囊挂在背后，然后用手各拿着一个真空吸板，双脚则踩在吸盘垂下的长带上。当开动吸尘机，便可以利用抽气原理，拿着两个吸板在墙上面走动，当推动吸板向上时，脚步踏上一步配合，如此便好像爬墙一样，一步步往上爬行。他利用这款真空吸盘，在一批观众面前，成功一步步爬上30英尺高学校外墙，直上天台。街上观众都为之目眩神往。斯坦斯菲尔德现时是英国广播公司一台节目主持人，之前曾为科幻电影《迷失太空》(Lost in Space)制作特别效果。 在EOAT使用真空吸盘（不带夹钳）的情况下，需要注意的是，机械手的移动速度不能太高，否则会在吸盘上产生一个切力，使制品在快速扭转的过程中很容易掉下来。在有些情况下，可以使用一个夹钳来保证制品的安全运送。考虑到可能会出现制品粘附在模具上的情况，通常可以安装一个气钳来解决这一问题。当制品表面积太小或者制品太重而无法使用真空吸盘时，同样可以通过使用夹钳来解决这个问题。如果制品对外观要求很严格，那么被夹住的部位就不能是外表面。为解决这一问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或者吸盘抓稳了制品以后，传感器就会给机械手传送一个信号，使其能进行下一步的操作。在机械手的运动能力有限、需要人工扭一下或者翘一下才能使制品脱模或把制品和EOAT移出成型区的，情况下可以添置一个能够独自移动EOAT而不依于机械手操作的特殊汽缸，从而使这一问题得到改善。用于模内贴标的末端工具可以完成三个动作：在有限的空间里，EOAT先拾取并插入商标，然后将商标固定在模具中。与静态贴标装置相比，这个操作可以减少该装置的尺寸。EOAT的最后一个动作是将贴有商标的塑料瓶从模具中取出。通常，在注塑汽车制件时，对于具有A级表面制品的操作要格外小心。真空吸盘快易优自动化选型有收录，为了避免在其表面产生划痕，必须绝对禁止使用真空吸盘。此时，可以考虑在EOAT上安装一个由缩醛制成的夹钳，就可有效地避免划伤制品的表面。