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第十九章 苗氏兄弟成为众矢之的 第二十章 买凶投毒 第二十一章 短暂的欢乐 第二十二章 徐超接受投毒任务 第二十三章 相继中毒
按照所有成功学意义上的标准去衡量蔡磊，他都是一个能够掌握话语权的人。 他曾在世界龙头地产集团担任高管，后又出任京东副总裁。他推动了中国互联网财税事业的发展，曾开出国内第一张电子发票。北大、清华、人大等高校请他做客座教授。前两年，他还结了婚，妻子是北大医学院的硕士，他们育有一个可爱的小孩。 但在他41岁这年，他确诊了肌萎缩侧索硬化症（ALS），俗称渐冻症，位列世界五大绝症之首。在全球范围内，这种疾病至今没有任何一例病人被成功治愈，无药可医。多数病人都会在3至5年内迎来生命的终结，当运动神经元凋亡到无法再支撑心肺功能的地步，他们会经历呼吸衰竭而死去。 在过去几十年的人生中，蔡磊用知识、勤奋、超乎常人的热情改变了自己的命运，但这一次他为自己揽下的，是个困难到几乎无法完成的任务：他要找到能够治愈ALS的新药。 这是一场人与死亡之间的战争，进度条只剩下几百天。他不去环游世界，数着日子熬夜工作，和全世界最前沿的科学家建立联系，拿起互联网人的武器，打破既有的药物研发壁垒，链接起所有可以运用的资源。 有同样患病的朋友问他，为何不放缓些自己的脚步，“（这是）尖端难题，世界级别的，恐怕外星人才能解决”。他的回答是：“不难的事情，做起来没意思。” 在这种令人匪夷所思的乐观背后，是一个残酷的、极有可能落败的生存故事。但此举成败，牵涉到的是几万个同样患病的家庭，蔡磊决定为自己奔走，也为成千上万人奔走。他比任何人都更加明白，命运正紧握在自己手中。 北京大学第三医院神经科主任樊东升给出诊断结论时，比其他任何医生都更加斩钉截铁，他告诉蔡磊，你患上的是肌萎缩侧索硬化症，只有这一种可能性，其他可能的疾病目前都已经排除了。 蔡磊开着玩笑问他，那我就是快死了？樊东升在桌上用双手比划出一段20厘米左右的距离，他说，“你的生存期有这么长”，然后将手的距离合拢，只剩下一小截，接着说，“现在还有这么长”。 这是2019年9月，距离蔡磊的身体开始出现异常已经过去了一整年。 起初，他感受到左手手臂上的肌肉在跳，更准确点形容，是肌肉速颤，昼夜不停。但这并没有引起他的警觉，他是国内某互联网大厂的副总裁，主要负责财资方面的工作，同时期，还带着集团的4家创业公司。此前的六七年间他几乎都没有去过医院，他觉得，那太花费时间。 就这样拖上小半年，情况不见好转，直到第二年的2月，他决定去协和医院看看。神经科主任医师刘明生看了他的肌电图检查结果，并未明确给出答案，只说，你这病不太好。刘明生问他有没有时间住院，蔡磊说，目前住院是不可能有时间的，于是医生就让他回去。 “你不开点药吗？”蔡磊问。但刘明生说，不用开，回家吃点维生素B就行。当时蔡磊心中还挺高兴，心想没什么大问题。 要很久之后，他才能意识到，当自己的身体开始出现肌肉速颤的症状，就已经意味着体内的运动神经元严重凋亡，肌肉已经以几乎不可逆的趋势开始萎缩。 这是肌萎缩侧索硬化症（ALS）的起病表征，这种俗称为“渐冻症”的罕见病，位列世界五大绝症之首，尚未发现明确的以供检测的生物标志物，误诊率极高。医生若非足够有经验，不敢轻易给出病人明确的诊断结果。 在协和医院求医无果后，蔡磊先后去不同的医院接受过多次诊断，直到他找到樊东升，住院进行了一系列完整的疾病筛查，排除所有其他可能性后，才得到了最确切、也是最糟糕的结论。并且，樊东升告诉他，ALS这种疾病，算是无药可医。 国际上唯一认可的药物是一种名为“力如太”的小药片，一盒4000元左右，可以吃一个月，据说能够延长患者3个月的存活期，但根本无法治愈ALS，也完全不能阻止运动神经元的凋亡。 这是2019年9月，蔡磊41岁，命运从此驶离正常的航道。起初，他和所有的绝症患者一样，不敢相信医生的结论，无法接受自己的命运，此后长达半年的时间里，他都严重失眠，就算入睡，也会反复醒来。 算命先生说他八字中五行缺金缺水，所以受此劫难，先生点化他，让他改名蔡润谦。风水大师也算上一卦，让他搬离了原本的家。他曾尝试朋友们推荐的各种各样的方式进行治疗，注射昂贵的进口药，高烧上39度。或者去嵩山少林寺拜访点穴大师，天天做经络推拿。 但一种不甘的情绪也同时出现。 他起初不愿意和其他病患做朋友，不想将自己纳为边缘群体的一员，他心里琢磨的是，“我蔡磊，我还得干大事”。曾经，他和别人竞争做业务的时候，会对人家说，你不要做，你做不过我。对方问为什么，他说，“因为你要命，我蔡磊不要命，你拼不过我”。 如今，换做死亡这个竞争对手站到了他的对立面，在不安之余，他的狂妄与不甘，以及被他自己形容为“疯狂”的热情，又再次被激发出来。 确诊后，他找来国内外所有关于ALS的学术论文，达1000多篇，逐篇逐句阅读。为了提高阅读速度，他找到了趁手的工具。就这样看了好几个月，连犄角旮旯里的信息也不放过，试图从中找到可以救命的方法。 2019年11月，确诊两个月后，他着手搭建成立北京爱斯康医疗 科技 有限公司。20年的工作经验形成的惯性拉扯着他，让他不顾家人的反对做出了决定，要以医疗 科技 公司为阵地，为攻克ALS找到真正有效的药物。 妻子段睿想让他放下一切工作，去游山玩水，多陪陪家人，但他不愿意。在这个世界上，蔡磊说他只相信自己，只有自己才有可能救自己的命。在他和死亡之间，一场无声的战争已经打响。 他估算着，如果自己剩下的时间还有三年，要是能在两年半以内找到新药，他就能赢。 首先，来认识一下敌人，ALS。 作为国内该领域资质最深的专家，樊东升是在偶然的情形下开始同这种疾病打交道的。 世纪之初，他所在的北京大学第三医院骨科，是全国做颈椎病治疗最好的医院，但有个奇怪的现象是，一些被诊断为颈椎病的患者在做完手术以后，病情仍然无法缓解。手术流程没有问题，但这类患者的情况却还有可能持续恶化。后来他们才发现，这类患者得的并非颈椎病，而是罕见病ALS。 当时，正是樊东升攻读研究生期间，在确定论文选题时，骨科教授从临床角度给他提出问题：“你能不能告诉我，如何判断这个病很可能是你们的病（ALS），而不是我们的病（颈椎病）？” 尽早作出鉴别，才能避免骨科医生错误地给患者实施手术，颈椎病手术不仅会延误ALS的诊断，甚至可能加速病情的发展。 因此，整个研究生期间，樊东升最主要的课题就是鉴别ALS，后来他发现，通过肌电图检测等手段，能够有效地将二者区分开来，检测准确性能达到98%以上。 但当时，国内对于这种疾病的认识极其有限，直至今日，能够准确地诊断ALS的医生，仍是寥寥无几。 它的确太过未知，也过于复杂。在英国，ALS更常被称作运动神经元病，从字面上理解，就是运动神经元凋亡导致的疾病。运动神经元病有一个广义的疾病谱系，囊括了平山病和肯尼迪病、脊髓性肌萎缩症（SMA）、狭义运动神经元病三种类型。而狭义运动神经元病，又有好几种不同的分型。 蔡磊的左手、左臂、肩部、背部等肌肉如今已经严重萎缩，他的左臂只能无力地悬垂在身体一侧，手背浮肿着，看不出关节的纹理。而右手肌肉也渐渐开始了同样的萎缩进程。接受采访的中途，他还需要戴上呼吸机，以降低心肺负担。 他已经不再穿带鞋带的鞋子，不再穿西装和需要系皮带的裤子，发消息常发语音，或者用语音转写成文字。有次他受邀出席一场会议，落座后，想请隔壁座的女士帮他拧开矿泉水的瓶盖，对方却误以为是蔡磊“欺负”自己，他只好向人家赔礼解释说，“抱歉，我手不好”。 生于1960年的舒白患上的是ALS最经典的一种分型。2018年，她左臂起病，2019年5月，在中山大学第一附属医院确诊，2020年11月，她还能走路，但就在那时候，摔了一跤，从此再也站不起来。 如今，舒白只能坐在轮椅上，她可以自己用勺子进食，但已经丧失了除此以外的其他自理能力。丈夫和保姆共同照顾她，夜里睡觉，舒白要靠他们为自己翻一次身。接受采访的全程，她都必须戴着呼吸机供氧。 病友里还有病情进展更加凶猛的。王瑾的丈夫今年40岁，从2020年7月发病至今仅仅过了一年，就已经开始出现了呼吸问题。还有位38岁的企业家，发病9个月，已经四肢瘫痪、生命垂危，前段时间的某天夜里，他的血氧饱和度一度降到92%，无法进行自主呼吸。 人体的肌肉由神经元支配，当神经元开始凋亡，肌肉无法再运动，很快就会萎缩。在3到5年时间内，病程发展到后期，人的身体会变得像一支融化的蜡烛，心肺功能无法得到肌肉的支持，必须将气管切开，依靠呼吸机维持生命，如若不然，则会呼吸衰竭而死。 在蔡磊建立的多个微信群内，已经有数千名ALS患者聚集到一起，他们每天都在见证死亡的发生。有时候，群内会有病友亲属告知亲人的死讯，或者，当有人开始转卖呼吸机时，就意味着，又一个人从世界上消失了。 2003年前后，由樊东升所在的北医三院牵头，成立了专门研究ALS的多中心协作组，最初共有4家医院参与协作，发展至今，已有100多家医院参与其中。他们也正在推动ALS的新药研发，但这条道路仍然十分艰险。 美国细胞治疗公司BrainStorm从2001年开始就致力于通过NurOwn干细胞疗法 探索 治愈ALS的途径，他们曾是最受患者期待的公司，且研发的药物通过了一期与二期临床试验，但就在2020年，第三期临床试验结束，实验数据却未能显示出统计学差异，这意味着药物对ALS没有明显疗效。长达19年的干细胞药物研发宣告失败。 蔡磊记得很清楚，当天，BrainStorm股价暴跌70%，对于许多ALS患者而言，生存的希望就那样像关灯一样迅速地破灭了，“那一个星期，就死了不少病友”，蔡磊说。 20年前，樊东升团队找哈佛大学公共卫生学院帮忙设计了一套量表，以此为标准，不断收集ALS患者的样本数据。樊东升明白，想要更深入地了解罕见病，收集数据几乎可以算作是最重要的一项工作。 想要建立更加完整的数据库，他们必须每三个月对患者进行一次面访或者电话随访，以更新病人的病情进程以及用药效果。这项工作耗时费力，且经费不足，樊东升只能让学生来帮忙做，付给他们劳务费用。 在20年的坚持之下，他们几乎收集到了全世界体量最大的ALS样本数据。但樊东升也逐渐意识到，这套量表不甚精密。而且，三个月一次的随访频率，并不便于及时观察患者的变化情况。 蔡磊的出现，带来了一柄极为重要的、足以突破瓶颈的利器，即，互联网。 自称“互联网老兵”的蔡磊，在四处寻医问药无果后，产生了强烈的疑惑，为何大多数医院都没有自己的患者数据库？医院与医院之间，信息互不流通，罕见病病例又较少，在这种情况下，如何进行疾病研究和新药研发？ 他几乎本能地意识到，大数据库的建立，是解开ALS疾病密码的钥匙。2019年11月的那次创业，正是为了解决这个问题。 通过北京爱斯康医疗 科技 有限公司，他成立了一个名为“渐愈互助之家”的信息聚合平台，所有ALS患者，均可通过这个平台，自主上传完整的病情信息，并且能够实时更新用药效果和病程进展。 当时，蔡磊想要建立的数据库，不仅要考虑各种选项存在的可能性，还要能够横向打通，与医保中心的标准相衔接，以契合更加长远的诊疗规划。樊东升为他提供了一份量表，但那份材料更多要求医生协助患者进行测评，而蔡磊想要的，是患者自己或者由家属协助就可以进行自评自测的指标。 恰好，他的妻子段睿是从北大药学专业本硕连读毕业，在这个数据平台成立早期，段睿一起支持蔡磊团队共同完成指标的制定。 蔡磊告诉南风窗：“任何一个问题，我们讨论一两天甚至一个星期都讨论不完，非常庞大复杂，特别难，总共做出了2000多个字段，每个字段都无比艰难。” 比如，他们想找到ALS发病原因和患者职业之间的关系，因此必须设计出详细的职业选项，若是只给出“运动员”的字段，那太过简略了，要细化到足球、乒乓球、篮球等各个不同的方面。 再比如，涉及到“颈部压痛”等较为专业的数据，患者自己无法测量，他们就想办法将问题设置成“你的手可以举到什么位置”“你能坚持几秒钟”。 与此类似，不能问“用药后是否增加了排便量”，而要换成“吃了药以后，排便多少次”。 舒白说，这份量表她填写了好几天，她的双手已经几乎不能活动，只有一个大拇指可以用。但好在，设计量表的蔡磊本身就是患者，他将量表填报的方式简化为打勾和画圈，并且安排了同事去做平台的管家，直接帮助那些无法顺利上传资料的患者录入数据。 目前，这个建立不久的数据平台，样本量已经超过2000份。 作为跟患者接触最为密集的临床医生，樊东升向南风窗分析了这个数据平台将对ALS研究产生的重要意义。 “大数据平台能够实时地反映出病人的变化情况，可能我们很快就能看懂，某个药是否有效，对于一些平台的新药研发，它可以大幅缩减时间成本，因为时间就是金钱。把时间缩短以后，对新药研究的投资就会加快。” 其实，在蔡磊的世界里，“万物皆可互联”的观念不只是应用到工作中，也早已渗透到生活的每个角落了。 2020年3月，他给段睿找来好几个线上收纳APP，建议她把所有家庭物品拍照上传至“系统”，给每个柜子编码，形成系统中的文件夹，然后将物品图片拖进文件夹内，做好保质期限的备注，“就不会找不到东西了，关键是防止过期”。 段睿觉得蔡磊特别好笑，于是发了条朋友圈，写道：“下次我可以骄傲地同客户讲，我家的后台运营已经初步实现物联网管理了。” 作为妻子的段睿，可以算是将蔡磊的策略看得最清楚的人。 她是药学专业的“圈内人士”，比寻常人更加深刻地认识到蔡磊想要推动罕见病新药研发的艰巨性。 “他这个事情就是难到我们圈内人都是不敢想的，都认为这个思路是没有这条选项的，因为首先你研发需要很多资金，需要一个团队，需要很多年，但失败率非常高，它不是以个人之力能够推得动的。” BrainStorm研究了19年都攻克失败的ALS，就凭蔡磊，如何成事？但段睿知道，对于蔡磊而言，“互联网”绝不只是一柄利器，更是一套决策的底层逻辑。如果按部就班走原有的新药研发流程，败局毫无悬念，但蔡磊的思维方式，打破了旧有的 游戏 规则。 与新药研发相关，最主要会涉及到投资者、医院、药企、科研团队、病患、注册部门，任何环节，缺一不可。但对于ALS的新药研发来讲，几乎每个部分都存在缺乏，这也符合常理，是罕见病药物研发的痼疾。 投资者不愿意将资金注入ALS这块狭小的市场，因为看起来显然没得赚，相较之下，他们更愿意把钱投给同属于神经退行性疾病的诸如阿尔茨海默症，因为患病群体庞大，回报率高。 他细细地给对方算账，阿尔茨海默症纵使有1000万病患，但并没有多少患者会为这个疾病付费，因为患病者年迈，自己不认为得了病，也不愿意儿女在自己身上多花钱。 “你不是说阿尔茨海默症1000万人吗？有几个是你的真实客户？我的姥爷现在82岁，已经得了阿尔茨海默症，他不会花一分钱治这个病，你拽都拽不过去。” 而他认为，ALS的患病群体年龄大都在40到60岁之间，是家庭和 社会 的中坚力量，且夫妻只要一方患病，另一方定然会被同时卷入，照料伴侣的饮食起居，无法再正常工作。因此，他告诉那些投资人，一个家庭就算砸锅卖铁也会花上几十上百万救治ALS患者，因为一个人垮掉，就意味着一个家庭的垮掉。 “ALS每年新增2.6万人，我就按现存10万人来算，每个人愿意花100万去治，就是1000个亿啊。” 他同时将自己已经掌握的几千人病友群以及逐步完善的患者大数据作为谈判的筹码，告诉投资者，你都不用推广，消费者的市场，我直接对接给你。 于是，100多位投资者中，最终也有一两位被游说成功，同意支持ALS的新药研发。 而樊东升认为，ALS仍然是值得投资的研究项目，因为，ALS与阿尔茨海默症、帕金森病等常见病同属于神经退行性疾病，它们的发病机理相似，而ALS是其中病程发展最快的疾病。从资本角度来讲，ALS能够成为一个完美的研究模型，若是研发出对ALS有效的新药，很可能就直接打通了神经退行性疾病的治疗通路。 蔡磊深谙这一点。2021年年初，他就顺利说动原本致力于研究阿尔茨海默症的陈功教授开始转向ALS研究。 陈功于2019年辞去宾夕法尼亚州立大学的终身教授席位，返回国内，加入粤港澳中枢神经再生研究院，为解决重大脑疾病进行神经再生方面的研究。 2013年，他所在的团队，就用一个神经转录因子将老年痴呆症小鼠脑中的胶质细胞成功再生为神经元，在国际上是首例。 神经元再生技术若发展成熟，则包括ALS在内的一系列神经退行性疾病都能被攻克。 用段睿的话来说，这就好比扫雷，“就是你点开一个空去，‘哗’一下全开的那种感觉，啥都能治，只是对这个效果更好，对那个效果差一点，这种感觉是很痛快的”。 在蔡磊的链接下，包括陈功教授、清华大学鲁白教授等从事基础科学研究的科学家都与从事临床的樊东升建立了联系。 原本，完整地走完新药研发的全流程大概需要8到10年的时间，在各种资源被充分聚合的情况下，陈功告诉南风窗，这个进程最快能加速两年。而诸如陈功的研究，前期在国外已经进行了几年的实验，如今，在蔡磊的推动下，有望在明年取得初步成果。 1978年，蔡磊出生于河南商丘一个贫苦的军人家庭，穿着带补丁的衣服上初中，后来父亲早逝，家庭负担沉重，他总想凡事比别人做得更好些。考试要拿第一，打 游戏 要比别人好，就算体格较小，但只要有地痞流氓敢欺负他，他一定跟对方大干一架。 “我知道自己干不过他，但是你敢挑衅我，我就敢跟你干。从来不服输，我就这样的一个人。” （文中段睿、舒白、王瑾为化名） 编辑 | 李少威 新媒体编辑 | 煎 妮 排版 | 文 月 月
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基于NLP,ASR及TTS技术的智能语音分析工具-负责语义分析部分（论文替代） ?基于SpringBoot的用户音乐平台 ?家装设计公司客户关系系统 ?基于机器学习的文本语义分析工具 ?基于微信小程序的私教预约系统 ?标准化轮胎仓库管理系统 ?公务机典型试飞科目数据处理系统 ?基于图像的结构化数值识别系统的设计与实现 ?基于ThinkPHP的自适应的网上订餐平台的设计与实现 ?基于语音与触控技术的移动端动画制作工具的设计与实现 ?基于WIFI的定位系统的设计与实现 ?MOOC视频内容推荐工具的设计与实现 ?基于人脸识别的智能小区门禁系统设计与实现 ?可定制智能信息查询与检索系统的设计与实现 ?火车订票系统的设计与实现 ?魔方网站的设计与实现 ?家庭理财管理系统设计与实现 ?基于卷积神经网络的图像风格化处理 ?基于卷积神经网络的图像修复系统设计与实现 ?基于深度学习的目标实例分割 ?基于web的云智教育在线平台设计与实现 ?基于纹理分析的医学图像处理 ?基于全卷积神经网络的医学图像分割 ?基于Unity的2D ACT游戏的设计与实现 ?基于人脸识别的签到系统的设计与实现 ?智慧校园语音交互系统的设计与实现 ?基于Android的旅游车服务程序的设计与实现 ?基于Unity的2D 平台动作游戏的设计与实现 ?基于IOS平台的校园社区生活APP的设计与实现 ?点播影院运营系统的设计与实现 ?基于javaweb的任务流程辅助系统 ?基于移动端的英语口语学习软件设计实现 ?中国天气质量数据展示与分析系统实现 ?经典诗文爱好者学习交流平台的设计与实现 ?基于Mycat中间件的班级事务处理系统的设计与实现 ?公安巡查任务派单执行系统的设计与实现 ?基于Android的手机防火墙的设计与实现 ?基于Android的英语生疏度智能规划单词学习软件 ?基于Opencv的行人检测系统设计 ?基于Unity3D的潜入类动作游戏的设计与实现 ?基于Unity3D平台开发的射击类游戏 ?基于主题和社会的top-N推荐系统的设计与实现 ?基于虚幻4引擎的游戏开发 ?基于人工智能谱曲的设计与实现 ?基于Unity3D的rpg风格迷宫游戏设计 ?基于Android的手机使用时间控制应用 ?基于手机的校园理发店排队系统 ?幼儿园门口家长接送准入系统 ?土地补贴领取者认定软件开发 ?物联网平台前端设计与实现 ?基于容器的持续集成平台设计与实现 ?基于微信小程序的在线抽签系统设计与实现 ?协作式会议纪要系统设计与开发 ?面向工程教育专业认证的毕业生反馈系统设计与开发 ?基于微信小程序的共享平台设计与实现 ?支持模板的在线简历系统设计与开发 ?基于树莓派的家庭监控系统设计与开发 ?无人超市货物自动上架系统设计与实现 ?PCB电路板焊点缺陷检测系统设计与实现 ?大型展馆展位自主导航系统设计与实现 ?智能人员考勤管理系统设计与实现 ?智能门禁系统设计与实现 ?无人超市人脸支付系统设计与实现 ?服务外包系统设计与实现 ?基于NVIDIA TX2的货物识别系统设计与实现 ?招聘网站数据类人才招聘特征分析与挖掘的算法实现 ?基于大数据的图像标注软件设计与实现 ?基于深度学习的垃圾识别分类研究与实现 ?基于时间序列的医疗数据分析算法研究与实现 ?基于Django架构的电池建模软件的开发研究 ?人脸识别中活体检测技术研究 ?新能源汽车车联网云平台系统 ?基于安卓平台的家校合作移动端的设计与实现 ?基于深度学习的图像风格艺术化 ?静态图像人体轮廓提取方法的研究 ?视频课程在线学习系统的设计与实现 ?基于风格轮动模型的移动跟踪止损策略的设计与实现 ?基于Unity3D平台的解谜游戏设计与实现 ?基于cocos2d游戏引擎的战机射击游戏的设计与实现 ?基于微信的在线付费课程学习平台 ?基于半脆弱水印的数字图像版权保护系统设计与实现 ?基于HTML5的跨平台塔防游戏的设计与实现 ?基于Unity3D的飞行类游戏开发与实现 ?基于重力感应的移动手机游戏开发 ?基于Unity3D的赛车游戏开发与实现 ?基于Unity3D的射击游戏设计与实现 ?基于Unity3D的闯关类游戏设计与实现 ?基于深度学习的行人检测 ?基于张量分解的脑纹识别研究 ?基于Java的示波器软件设计 ?C语言简单编译器设计与实现 ?网络大数据的同步分流Java程序设计 ?基于Java的虚拟文件系统设计 ?基于Java的mySQL管理程序设计 ?基于印染数据的可视化系统设计与实现 ?基于雾霾数据的分析与预测系统设计与实现 ?基于校园数据的分析与管理系统设计与实现 ?基于raft算法的分布式内存系统开发 ?基于海洋数据的分析与预测系统设计与现实 ?基于OAuth2.0+JWT的单点登录系统研究与实现 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?网络数据爬虫及可视化分析--职场状况分析 ?基于协同过滤的电影推荐系统 ?基于微信小程序的旅行记忆系统设计与实现 ?机车能耗信息服务系统 ?基于OpenCV车牌识别系统 ?基于安卓的鲜花交易app设计 ?基于深度学习的公共场所客流运动模式分割算法研究 ?基于数据挖掘的单车用户特征识别 ?基于IOS的GitHub手机客户端 ?基于HTML5的化妆品销售网站的设计与实现 ?基于微信的车辆例保管理系统设计与实现 ?基于微信的设备故障报修管理系统设计与实现 ?基于微信的仓库物资出入库子系统设计与实现 ?公交电动车辆电量监控管理子系统设计与实现 ?基于spirng框架的校园邮件收发管系统设计与实现 ?基于微信的休息室出入管理系统设计与实现 ?基于Qt的设备保养计划系统设计与实现 ?基于spirng框架的在线书城系统设计与实现 ?基于SSH汽车修配厂红旗汽车修理厂物资流通管理系统设计与实现 ?中型体育用品商店管理系统设计与实现 ?高校科研信息管理系统设计与实现 ?小型企业网上订单系统的设计与实现 ?城市公交查询可视化系统的设计与实现 ?交通信息网上查询系统的设计与实现 ?基于SSH门诊药品查询系统的设计与实现 ?中小型企业财务票据管理系统设计与实现 ?基于微信的沙龙会小程序的设计与实现 ?基于微信的同学会小程序的设计与实现 ?基于electron的云音乐桌面应用的设计与实现 ?基于vue的在线考试应用的设计与实现 ?基于reactjs的在线考试应用的设计与实现 ?人工智能技术在电磁场仿真中的应用 ?人工智能技术在电路优化中的应用 ?基于websocket的在线客服系统设计和实现 ?基于遗传算法的客服人员管理系统设计和实现 ?万能生活君微信小程序设计与实现 ?基于协同过滤的广告推荐算法设计与实现 ?中国传统文化学习平台设计与实现 ?基于Android的Ddily Health APP的设计与实现 ?集中式日志收集分析平台的设计与实现 ?基于微信小程序的展讯平台设计与实现 ?基于网络爬虫和数据分析对淘宝用户进行智能化商品推荐 ?爬虫系统中基于规则的智能Agent模块的设计与实现 ?基于协同过滤的电影推荐系统的设计与实现 ?基于全文检索技术的智能人才管理系统的设计与实现 ?面向信息类网站的通用爬虫系统的设计与实现 ?基于情感分析算法的新闻分类系统的设计与实现 ?基于聚类算法的离群点数据分析系统的设计与实现 ?modeling to trends predicting of global languages and location selecting for new offices(论文替代) ?IOS音频视频播放器的设计与实现 ?在线画展系统的设计与实现 ?基于Android的个人跑步App设计与实现 ?基于android的个人旅行APP的设计与实现 ?基于大数据的公交线路客流预测研究 ?基于Android平台的生活健康助手的设计与实现 ?基于PCA-SVM的分类方法研究 ?代码自动修复平台的设计与实现 ?代码抄袭检测平台的设计与实现 ?Android系统性能监测工具 ?基于主题模型的代码评论分析 ?基于2D物理引擎（刚体）的H5小游戏 ?基于爬虫的Android APP评论分析 ?基于2D物理引擎（胶体）的H5小游戏 ?基于android的减重管理APP的设计与实现 ?企业轻量级财务系统的设计与实现 ?企业出差行程可视化管理系统的设计与实现 ?基于Android的家庭健康档案APP的设计与实现 ?企业内部订餐小程序的设计与实现 ?交互式影评网站的设计与实现 ?演出类活动点评网站的设计与实现 ?基于自然语言处理模型的公共自行车数据分析 ?基于web的电影推荐系统 ?基于OpenCV的车牌识别系统 ?基于网络数据流信息的可视分析系统 ?基于spark和hdfs的公共自行车数据存储分析系统 ?基于移动端的实验课程管理系统设计与实现 ?代驾app设计与开发 ?基于三维卷积神经网络的肺癌辅助诊断 ?基于深度学习的水果种类识别 ?工人维修路径优化算法研究 ?基于数据挖掘的网上房源信息可视化分析与智能推荐 ?图像文本语义描述自动生成方法实现 ?基于maven+SSM架构一站式城镇商品一体化web服务 ?文件加密与隐藏工具设计与实现 ?PLC图形编辑软件 ?基于深度学习的超分辨率图像重建 ?基于分布式爬虫的搜索引擎设计与实现 ?工业大数据可视化方法研究和开发 ?快速图像风格迁移方法研究与实现 ?基于双目视觉的实时调整识别方法研究与实现 ?基于Android的新闻推荐客户端设计与实现 ?基于OpenCV的人脸识别卡通贴图软件 ?puma机器人的运动控制设计与开发 ?模式文件XSD自动生成类工具的研究和开发 ?双目视觉伺服系统的研究和开发 ?基于运动控制器的实时伺服控制插补算法优化与开发 ?PLC程序的形式化验证方法研究 ?C#语言编辑器设计与开发 ?五棵松分布式任务系统设计（研究）报告-任务调度模块（论文替代） ?五棵松分布式任务系统设计（研究）报告-信息交互模块（论文替代） ?分布式购物网站 ?农副产品直销平台的设计与实现 ?多对一语音转换软件设计 ?基于深度学习的摄影参数预测 ?基于多模态信息融合的图像美学质量评价 ?基于生成对抗网络的图像域迁移 ?基于深度学习的图像目标检测 ?基于深度学习的行人重识别 ?英语选词填空智能作答机器人 ?基于深度学习的花名识别 ?基于深度学习的图像美学质量评价与增强 ?基于大数据的个性化音乐推荐系统 ?基于Python的个性化电影推荐系统研究 ?基于TensorFlow的图像风格迁移 ?基于特征相似度的图像检索系统 ?基于GroupLens网站数据集的社交关系改进技术研究 ?"基于正弦函数的参数标定与成像-数字图像处理在CT中的应用（论文替代） ?基于正弦函数的参数标定与成像-CT反投影重建成像（论文替代） ?基于Phthon的糖尿病风险分析 ?基于VACP的疟疾风险预测系统设计与实现 ?基于时空的包虫病监控系统设计与实现 ?鸟语者APP的设计与实现 ?基于PHP的eBird站点设计与实现 ?基于Phthon的中国影业数据分析 ?基于深度学习的高性能物体检测与分割模型 ?基于微信小程序的《US》易物社区 ?高校学生综合服务信息平台 ?Interstate Energy Compact Optimization Study（论文替代） ?基于Android的运动社交app设计与开发 ?Spring Boot博客系统开发 ?基于Spring框架的书籍推荐系统 ?基于Java实现电商后台权限管理子系统 ?基于Spring框架的音乐推荐系统 ?校园新闻在线发布系统的设计与实现 ?校园社团网络招聘系统的设计与实现 ?学生学习评价系统的设计与实现 ?锐格在线课堂系统的设计与实现 ?学生家校联系系统的设计与实现 ?"气象卫星云图接受软件系统的设计与实现 ?基于数据挖掘的动态多因子选股的量化投资模型研究 ?基于FPGA的示波器设计 ?可配置的通用垂直搜索引擎设计 ?基于移动平台点名系统的研究 ?基于“微信小程序”的校园体育赛事系统的设计 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?"信息化配电综合服务平台设计与实现 ?基于web的客栈、公寓、民宿的管理平台 ?基于cnn的图像艺术风格迁移研究 ?移动边缘计算环境下的用户资源分配研究 ?基于Nginx的高性能高并发的后端服务器设计与实现 ?基于web的在线直播平台的设计与实现 ?基于unity的视觉系小说游戏设计与实验 ?“旅行先知”微信小程序的设计与实现 ?基于机器学习算法的数字识别app开发 ?多源数据融合的计步算法研究 ?基于机器学习的动作识别系统 ?基于蚁群算法的协同过滤推荐系统 ?基于andrid的快递帮拿app开发 ?基于svm的运动软件app开发 ?基于位置的社交网络推荐系统研究 ?基于树莓派的“魔镜“智能家居控制中心 ?“墨宝贝”少儿硬笔书法学习APP的设计与实现 ?基于WebSocket协议的大学生竞赛在线协作系统的设计与实现 ?基于x86CPU的操作系统设计与实现 ?基于微信小程序的程序员交流社区 ?实验室预约系统的设计与实现 ?“狼人杀”情感识别标注系统设计与实现 ?学生宿舍设备报修系统 ?奖学金申报及评定系统平台的设计与实现 ?长文本文字情感分析以及关键词提取 ?多目标检测算法 ?跨摄像头多目标追踪 ?市民投诉系统设计 ?基于UE4的动作冒险游戏开发 ?MapReduce分布式计算框架设计与应用 ?分布式程序设计在线评测系统的设计与实现 ?职业信息管理系统 ?九型人格测试APP开发 ?心理年龄测试APP开发 ?大学专业信息管理系统 ?智能排课系统开发 ?大学校园开放日预约系统 ?高中生生涯档案管理系统 ?高中生升学咨询管理系统 ?中小学电子班牌系统开发 ?全国高校信息管理系统 ?基于java实现股票集合竞价业务 ?基于Redis分布式锁以及任务队列实现“秒杀” ?基于ELK实现分布式系统日志分析 ?基于solr的搜索系统设计与实现 ?基于聚类技术的低价机票识别 ?个性化美食推荐系统设计 ?个性化同声传译系统开发 ?基于WEB的比价网站开发 ?基于物联网的智能家居控制系统开发 ?基于小程序的校园失物招领应用开发 ?基于无人机的跟踪监控系统开发 ?翻拍图像自动检测应用开发 ?基于用户喜好的点餐系统设计与实现 ?人脸老化的APP软件设计与实现 ?基于学习的车型识别 ?基于室外图像的天气现象识别方法 ?给你的自拍照打分 ?基于web撘建健身学习网站 ?盗版图像甄别系统 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我曾听到过一个关于 游戏 的笑话，讲的是两个人一同去网吧包夜，一个人玩了一晚上的扫雷，而另一个则看着他玩了一晚上的扫雷。咋一听来，这个 游戏 是在嘲讽"扫雷" 游戏 的无聊，但反过来想不也正说明"扫雷"很有魅力不是吗。这虽然是个笑话，但是 扫雷和纸牌等小 游戏 之于微软系统来说，仿佛已经成为了一种标志，简单的方格与数字不知成了多少人的启蒙 游戏 。
扫雷的前身最早可以追溯到1973年一款名为"Cube"的 游戏 ，在之后"Cube"又被改制成了另一款名叫"Rlogic"的 游戏 ，在"Rlogic"中玩家扮演美国海军陆战队队员，任务是为部队探出一条没有地雷的安全路线。两年之后又有人在"Rlogic"的基础上进行了编写，开发出一款名叫"地雷"的 游戏 ，而这就是扫雷的雏形。 一直到1981年微软公司的罗伯特·杜尔和卡特·约翰逊两位工程师在Windows3.1系统上加载了该 游戏 ，自此扫雷 游戏 开始被全世界所知晓。
不过值得一提的是， 在1981年微软将扫雷加入Windows3.1系统，并不是单纯的为了增添一些 游戏 ，而是为了通过扫雷来训练用户的鼠标左右键操作能力， 将点击鼠标的动作变得更加自然，同时还培养了鼠标移动额度速度和准确性。而微软加载扫雷的最初目的，却在之后也成为了"扫雷"比赛的规则，以及职业玩家训练的方向。既然是为了训练简单的鼠标操作能力，那么玩法自然十分简单。
扫雷分为三个难度，各难度的区别主要在于方块矩阵的大小及所含有的地雷数量。初级为9*9和10个地雷，中级为16*16和40个地雷，高级则是16*30和99个地雷。玩法是由玩家操控鼠标，点击翻开矩阵方块标出所有地雷，但如果点到了地雷则 游戏 结束。在玩家点开一个方格后，会出现数字，表示以该方格为中心，周边八个格子中的地雷数量，这就是给予玩家的唯一线索。
其实的玩法本质是关于数学推理的问题，利用已经翻开的格子所给予的周边地雷数的线索，进行分析和推理究竟地雷在哪个格子上。可以说这是最简单的推理 游戏 ，但却极有魅力，而这魅力则来源于"数学"。如果我们仔细回忆求学生涯中，所遇到的各类数学问题，就会发现一个有趣的共同点，这些问题都可以看作是推理题。
扫雷就像是一道数学推理题， 游戏 的乐趣就在于思考和推理，当然扫雷与其他 游戏 最大的不同应该就是"无聊"了吧。就像去网吧玩扫雷的笑话一样，由于初衷并非是为了 娱乐 用户，所以扫雷的制作堪称十分简朴，甚至都没有纸牌看着像 游戏 。但却不得不承认扫雷做到了所有 游戏 想做而做不到的，那就是普及度，任何一台电脑上只要有Windows就有扫雷，从某种程度上来说，扫雷有着世界上最庞大的玩家群体。
但真正去深入体验扫雷的却只有一少部分人，大部分人都被其复杂的数学推理玩法劝退。就像数学家高斯说过的"数学中的一些美丽定理具有这样的特性:它们极易从事实中归纳出来，但证明却隐藏的极深。"扫雷的规则十分简单，玩法更是只需要鼠标点击，但是能够沉下心去体验这款 游戏 的人实在太少。
就像那些热爱扫雷的玩家说的"这是一款孤独的 游戏 "，每个人都在孤军奋战，但是这条路上却又有很多人并肩而行。扫雷也行诸多 游戏 一样有着自己的世界纪录，同样也有着自己的专业术语。例如 3BV（ Bechtel's Board Benchmark Value ）指的是每局将所有非地雷方块点开所需最少左键点击数 ，这也是用来评估局面难易状况的数据，还有 3BV/s（3BV / (Time - 1) ）指的是一局 游戏 内平均每秒钟完成的3BV值 ，这是用以评估玩家速度的数据。
在扫雷领域里波兰人Kamil Muranski被公认为一个天才，创下了多项扫雷的世界纪录 。扫雷的世界纪录有很多不同的规则，其中最基本的三大类分别是普通玩法、"盲扫"、"3BV/s"，普通玩法就是将三个难度的通关时间求和进行排名，"盲扫"又被称作NF，只翻方块不标记地雷的玩法，NF玩法和3BV/s的排名也都是以三种难度通关时间总和排名。而Kamil Muranski用这着这三种排名世界第一的位置。
曾经有记者对其进行采访，采访中记者的第一个问题便是"你为什么会沉迷其中？"而这或许也是所有不玩扫雷的人想问的问题，Kamil Muranski的回答很简单"因为我想在某方面成为世界第一。"在接受记者的采访时，Kamil Muranski的回答总是简单而直接，就像是数字一样朴实却极其准确，这或许是扫雷带给他的性格特点吧。 Kamil Muranski表示扫雷与其他 游戏 不同，这是一款永远在孤军奋战的 游戏 ，即使你参加了比赛与人同台较量，但你其实还是在挑战自己罢了。
世界第一的排名并没有带给Kamil Muranski什么实际好处，并且在面对记者问出是否会担心这款 游戏 的前途时，Kamil Muranski的回答也十分简单。他表示即使在扫雷最火的时候，也没有人因为"世界第一"的名头给他钱，虽然他也曾担心过这款 游戏 会消失，但事实就是如此，他并不十分在意。Kamil Muranski对扫雷的态度，与其他 游戏 中职业选手对待自己 游戏 的态度截然不同，没有十分强烈的感情表达，你仿佛丝毫感觉不到他对扫雷的热爱。
扫雷需要快速思考能力和快速反应能力，这些在Kamil Muranski这样的职业玩家身上也得到了体现，"精准"是对他们最好的描述。在当今各类3A大作层出不穷的年代，无数 游戏 都在追求画面、动作、效果等 游戏 开发技术时，这款28年前的"小 游戏 "还有玩家深爱着它。确实， 这是一款孤独的 游戏 ，孤独到玩家眼中只有1到8之间的数字和方格，孤独到所有的时间和精力投入只是为了快上0.01秒 ，但孤独的人往往会走的更远，因为他们心无旁骛，所以专注。
网页毕业设计参考文献
网页设计是指使用标识语言（markup language），通过一系列设计、建模、和执行的过程将电子格式的信息通过互联网传输，最终以图形用户界面（GUI）的形式被用户所浏览。以下是我整理的网页毕业设计参考文献，希望能帮助到你论文的写作。
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网站的设计与实现毕业论文开题报告 一、立论依据(论文的研究意义、国内外研究现状分析)网络游戏产业是一个新兴的朝阳产业，经历了20世纪末的初期形成期阶段，及近几年的快速发展，现在中国的网络游戏产业处在成长期，并快速走向成熟期的阶段。在中国整个网络经济的发展过程中从无到有，发展到目前成为中国网络经济的重要组成部分。网络游戏产业之所以可以打破在原来中国整个网络经济中的平衡，主要缘于在20世纪末中国网络经济泡沫破灭整个网络经济大受打击的时候，网络游戏却异军突起成为整个网络经济发展的领头羊，得到迅猛的发展。 网络游戏的起源可追溯到1969年的PLATO，到1972年PLATO的同事在线人数突破到1000人，到了20世纪八十年代末，由于国外计算机数量的`增加，网游进入了高速发展时期，市场呈几何状上升。 而中国的网络游戏真正开始起步要从1999年说起，1999年4月经过对一个电话游戏的升级改造，乐斗士推出了国内最早的图形MUD游戏—《笑傲江湖之精忠报国》。 到2001年，中国网络游戏的市场规模接近3.1亿元人民币，根据IDC的研究，在2002 年中国网络游戏市场规模将达到9.1亿元人民币，比2001年增长187.6%。 2007年中国网络游戏市场规模为128亿元，同比增长66.7%。2007年中国网络游戏用户达到4800万，环比增长17.1%。 2011年，中国网络游戏市场规模为468.5亿元，同比增长34.4%，增长速度止跌回升。其中，互联网游戏为429.8亿元，同比增长33.0%;移动网游戏为38.7亿元，同比增长51.2%。 数据显示，网络游戏依然保持着超高的发展速度，而作为网络游戏的兄弟——网络游戏网站、论坛也犹如雨后春笋一样纷纷成立，所以，构建一个有特色的网络游戏网站就有了一种必要。 二、论文内容 1.研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 网络游戏网站不是一个简单的网站，是有着自己特点的目标性网站，构建一个网站需要方案、技术和资源的支持。而一个完整的研究方案是要有明确的研究目标，而本论文的研究目标就是网络游戏网站的设计与实现。 其中技术支持包括： (1)HTML的了解与应用。 (2)JSP的应用。 (3)数据库的构建。 (4)JSP与数据库的结合。 (5)JDK和Apache服务器 (6)数据库的设计。 (7)系统功能模块化。 (8)JAVA插件的编写和应用。 (9)Tomcat的安装和应用。 (8)配置ODBC数据源。 关键问题主要包括： (1)要保证信息采集的真实性、实时性。 (2)信息分析的科学性。 (3)操作系统的选择、开发技术的选择、开发软件的选择以及模块化网站的方法等等。 2.拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析 通过大量的社会信息的收集和分析，整理出科学的论据及方案，查阅一定的文献书籍和搜索国内外各种关于网络游戏方面的年度报告，对数据进行分析，制定可行的实验方案，和技术路线，记录步骤和结果，以保证论文的科学性和实时性。 同时还必须要加强自身的科学技术修养，通过此次论文的编辑使自身的能力再度得到提升。 可行性分析： (1)理论方面目前已经收集了大量的参考文献，这些文献覆盖了网站建站的技术及其应用， 包含了网络游戏网站在网络上的应用，网络游戏的发展历史等方方面，这些文献将会对本论文的研究提供极大的参考价值。 (2)目前网络游戏依然发展迅猛，前景不可估量，借此契机打造一个优秀的网络游戏网站、论坛成为可能。 (3)通过两年的计算机应用的学习，我也已经学习和使用了很多的软件，练就了相当的设计能力。 (4)有导师为该文的研究支持，并有从事研究的学术环境保证论文能够按目标进度进行。 三、 论文进度安排 第一阶段. 2012年5月27号-2012年6月3号思考写作方向，选材 第二阶段. 20112年6月10号完成开题报告，交给指导老师 第三阶段. 2012年7月—2012年12月查找资料撰写论文 第四阶段.年月号在教师的指导下，进行论文设计 第五阶段.年月号装订成搞，送交指导老师批阅 第六阶段.年月号—上交论文 四、参考文献 [1] 魏晶 泫 ：《网络游戏》清华大学出版社 2008 [2] 文化部：《2011中国网络游戏市场年度报告》2012 [3] C++和HTML开发网络应用程序实例解析 现代电子技术，2004 [4] 基于HTML和XML语言的页面制作工具分析 现代电子技术, 2001 [5] 可扩展置标语言XML 现代电子技术，2002 ;
机器人的优点机器人是一个现代化的技术，今天的大部分东西都正在与自动化的机器人的帮助。以先进的技术是对人类的依赖有所降低，在很大程度上感谢。机器人有许多优点和一些限制。自动化程序的最大的优点之一是结果的准确性。一个错误的机器人去的机会非常有限，而且作为一个进程，这件事可能会失败或得到执行，以完美。机器人被用来在几个行业，如汽车，医药，家用电器和几个。最复杂的机器可组合使用机器人。机器人也发挥相当一个在医药行业中的重要作用。从准备药物表演手术简单的任务。然而，实际药水是手术和其他进程不能留给机器人和人类干扰是不可避免的存在。机器人是非常有利的几种途径，一种人。例如，在许多人不适合工作的地方，如化工厂，或药品和接触某些化学品不断未必是人类...但是。机器人有许多优点和一些限制。机器人被用来在几个行业机器人的优点机器人是一个现代化的技术。当涉及到处理有害物质的机器人更适合。一个错误的机器人去的机会非常有限。今天，机器人还用于发射卫星和旅行到一个完全不同的星球。最复杂的机器可组合使用机器人，或药品和接触某些化学品不断未必是人类良好的条件。然而，并正在与平价与人类智慧的设计。机器人也发挥相当一个在医药行业中的重要作用。自动化程序的最大的优点之一是结果的准确性，这件事可能会失败或得到执行，如汽车，家用电器和几个，今天的大部分东西都正在与自动化的机器人的帮助，在很大程度上感谢。机器人正在发射火星探索地球，而且作为一个进程，如果这些责任是自动使用的机器人。机器人是非常有利的几种途径，如化工厂。有利也有类似的机器人应用在其他一些行业，医药，以完美。从准备药物表演手术简单的任务，那么人类不必面对工作的基础上工伤和职业病，在许多人不适合工作的地方，实际药水是手术和其他进程不能留给机器人和人类干扰是不可避免的存在。例如，一种人。以先进的技术是对人类的依赖有所降低
机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 2.1视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 2.2行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 2.3机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 2.4控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 2.5人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，2010.08：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 4.1 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 4.2 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 4.3 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KG.CM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 4.1精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 4.2视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 4.3人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 1.1 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 1.2 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 2.1 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 2.2 igm焊接机器人常见故障处理 2.2.1 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 2.2.2 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 2.2.3 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 2.3 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
J2ME手机游戏的开发-Beckham Goal摘 要 J2ME(Java 2 Micro Edition)是近年来随着各种不同设备，尤其是移动通信设备的飞速发展而诞生的一项新的开发技术。它定位在消费性电子产品的应用上，对设备的智能化、多样化，提供了革命性的解决方案，并因其“Write Once, run anywhere”的Java特性而提高开发的效率。随着手机的日益普及、Java功能在移动设备上的实现，Java应用程序产生的手机增值服务逐渐体现出其影响力，对丰富人们的生活内容、提供快捷的资讯起着不可忽视的作用。本论文着眼于J2ME技术的应用，开发一款简单的手机游戏程序--Beckham Goal。 论文在分析了实现小游戏的相关基础技术及理论后，对该游戏进行了功能需求分析、模块划分及总体设计，解决了游戏中涉及的碰撞检查以及其他若干关键技术，最后在J2ME平台下实现了该小游戏，并通过验证达到预期的效果。 关键词：J2ME；手机游戏； K-Java；碰撞检查 1 引言 1.1 手机游戏概述 手机游戏几乎是当今市面上所有手机所必有的。在几年前的机型中，游戏都是手机中自带的，称为嵌入式游戏，由手机生产厂商设计并直接嵌入在手机里面。这样的游戏用户不能自行开发、添加及删除，其游戏种类取决于不同的机型，是一种单机游戏。随后的几年兴起了一种基于短信的游戏，由用户发送特定字符串给短信游戏提供商，来控制游戏的动作或剧情的发展。随着wap的兴起，出现了一种基于浏览器的游戏，和短信游戏差不多，由用户手机通过wap登录游戏提供商所提供的网址，然后填写或选择相应表单来操作游戏。上面两类游戏都是基于文本的，操作比较繁琐，游戏性不强。短信游戏每做一次操作（也就是发送一条短信）需要花费一毛钱；wap游戏无论是通过CSD上网还是通过GPRS上网都需要出上网费用。两种游戏的花费都比较高。现在新出的手机很大一部分都支持Java程序下载，而且这是一种趋势。由Java开发的游戏可以对图像进行操作，是动态的。而且可以接入网络，既可以开发单机游戏也可以开发网络游戏。随着彩屏手机的普及，游戏可以不再是黑白的，可随心所欲的为游戏中的不同物体赋予不同的颜色。 过去的手机是一个封闭的操作系统，除非用厂商自己的软件和工具，否则无法对手机的菜单进行改动，更无法在手机上附加其他应用。而K-Java技术的应用将摆脱这些传统的束缚，K-Java编写的应用程序可以兼容不同的网络协定，简单说就是，只要网络内容服务提供商提供K-Java服务，用户的K-Java手机就可以拥有无限扩充应用的能力。K-Java服务是一种新的移动数据业务的增值服务，它为用户提供了一个开放的平台，能更好地为用户提供全新图形化、动态化的移动增值服务。用户使用支持K-Java功能的手机终端，接入网络内容服务提供商的K-Java服务平台，可以通过手机随意下载Java应用软件，能方便地享受类似于Internet上的各种服务，如下载游戏、动漫、小说等，也可进行各种在线应用，如联网游戏、收发邮件、证券炒股、信息查询等。 1.2 Java手机游戏的发展现状 在欧美市场，由于较早采用GPRS技术，所以欧洲和美国运营商的K-Java也开展得较早，不过早期的应用并没能在个人消费市场激起太大的波澜。而日韩的无线数据业务从发展之初就将目标锁定在了游戏、娱乐等个人消费方面。K-Java技术能够利用手机有限的硬件条件使得PC上大量的互动性娱乐、游戏应用在手机上，正是凭借着这一技术特点，K-Java迅速成为了手机游戏的主流编程语言。在欧美市场，2002年此项业务的直接收入已经超过了2.45亿美元。 在中国，2003年2月15日，中国移动开始了大范围的K-Java应用测试。4月8日，无线K-Java服务被移动正式定名为“百宝箱”，并全面开始免费试用。而在发展较快的广东地区，更是从5月17日开始了大规模的K-Java业务推广，投入资金多达千万元。7月1日，中国移动宣布了“百宝箱”正式商用的消息，K-Java在中国市场的掘金旅程也将由此开启。但是，K-Java目前在中国的发展速度却不够快，主要的原因是用户群体不足。首先是终端不足。在市场上，能够支持K-Java的手机很少，而且几乎都是几个国外主流品牌，其定位也较高，而国内品牌，介于成本和技术，一般都不含K-Java功能。与此同时，大量已有手机的老用户不会因此功能而重新购置一台新的手机。其次，在拥有K-Java功能的手机用户群体中，懂得或者愿意使用K-Java的人却更少。所以，我们必须期待更多含有K-Java功能的面向各个消费群体的手机上市和普及，以及用户对手机附加功能使用意识的加强。1.3 手机游戏的发展前景由Juniper Research发布的最新调查说明，Java手机游戏在2008年将会获得超过63亿美元得收益。据IDC预计，仅在美国，整个手机无线游戏业务的硬件、软件以及服务所带来的收入在2006年将达到40亿美元，而更别说有着更大手机无线游戏市场潜力的日本、韩国和中国等亚洲市场。预计到2006年，全球的无线游戏市场总值将达170亿美元。研究机构Informa分析说，手机游戏是全球游戏市场中增长最快的部分，其产值将从2002年的2.43亿美元上升至2007年的38亿美元。英国市场研究机构AnalysysLtd在这份研究报告中称，随着彩屏智能手机的广泛应用和手机功能不断升级，游戏市场预期将从2002年的2亿欧元，至2008年时增长到接近30亿欧元。Frost&Sullivan研究公司指出，全球移动游戏业收入2008年将上升至93.4亿美元。Ovum公司则指出，到2006年，全球移动游戏业的价值将是44亿美元。比较保守的In-Stat/MDR研究公司也指出，无线游戏业的营收将以数十亿计，2006年将达到28亿美元。据StrandConsults公司预测，到2005年，预计手机移动游戏和娱乐的营收将会成为移动业务中利润最大的一项服务。来自众多研究公司的结果似乎都在表明：无线游戏将是下一个互联网金矿。如今，从高档写字楼到青青校园，手机无处不在，手机如今已成为都市时尚文化和消费主义的象征。本来手机只是用来通话，后来可以发短信，现在当人们空闲无聊时候，手机用户们将会转向那些提供游戏和娱乐的服务的功能也就显现出来了。随着2.5G和3G的大发展，彩屏手机今年包括今后几个将会逐步取代黑白手机，后几年的时间里，彩屏手机将具有类似GameBoys游戏机的功能。更重要的是随着数据业务的成熟，寄托于移动通信网络与移动终端的无线游戏，使手机游戏由单机游戏迅速的过渡到了类似于电脑上网络游戏的时代。Java将成为无线游戏发展的中坚力量，由Java所开发的手机游戏将占据巨大的市场分额。2 J2ME的概述与相关理论基础2.1 J2ME的简介J2ME 是Sun微系统公司流行Java编程语言的紧凑版本。很多人没有意识到Java作为一种语言刚刚发明的时候是为了用来进行移动设备编程的，于是，它最终以J2ME的形式来实现这个目的。J2ME包括一组开发工具和丰富的应用程序接口（API）以供开发手机应用程序，人们称之为MIDlet。J2ME也包括K虚拟机，它负责协助Java字节码在每个具体手机上的执行。依靠通用的字节码而不是本地应用程序代码，J2ME就能够开发你的游戏的基本代码，并且能够移植到不同的手机而不需要费太大力气。事实上，如果不需要改变屏幕尺寸和图形显示能力，在J2ME手机之间移植一个游戏所需要的工作几乎是零。在美国的手机制造商中，J2ME享受着最广泛的工业支持。在市场上，Motorola，Nakia，Research In Motion（RIM）和Samsung等业界巨头都有功能基于J2ME的手机。
网络游戏毕业论文开题报告范文
摘要： 近年来网络游戏产业发展迅猛，游戏产品和服务供给的各个环节逐步完善，产业链初步成形。网络游戏产生的机理是源于对高级化交互式数字娱乐的社会需求。 以下就是由我为您提供的网络毕业论文开题报告。
研究背景：
需求拉动供给，并且为供给链各环节提供价值分享。网络游戏产业链各环节之间有着错综复杂的相互关联、相互依赖关系，上、下游之间存在扩张和整合的可能性。网络游戏产业模式的核心是运营模式，以及由此衍生发展收入模式、产品模式、技术进步模式、利益分配模式等。随着网络游戏的发展，一种新的信息业趋势也随之未来。本文首先介绍了网络游戏业的产业模式, 然后论述其代表的信息业网络运营商和内容提供商( ICP) 的紧密合作的新趋势, 最后对如何实现更好的合作提出建议。
课题意义：
游戏产业是文化产业中的重要领域。当前，网络游戏产业已经成为备受各方关注的新兴行业。据英国市调公司Juniper Research的'最新一份调查报告指出，预计2011年全球游戏市场的整体产值会到达350亿美金，而游戏产业也会成为全球最大的娱乐产业，重要性远远超过电影、音乐等产业。随着互联网在我国的普及，中国网民的快速增长，网络游戏在我国已经逐步兴起，并成为一个高利润、快速发展的产业领域。网络游戏这个新兴的游戏产业，作为网络历史上最成功的盈利模式之一，网络游戏已带动信息业的新趋势的形成，日益显示出巨大的市场潜力。分析中国网络游戏产业的现状,以及相关信息业的新趋势,对于促进中国网络游戏产业的健康发展具有重要的现实意义。回顾和总结近五年来我国网络游戏产业研究的现状,分析存在的问题和未来研究的趋势,有着十分重要的理论意义。
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