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感应自动收管打药机原理是将液体分散开来的一种机具，是施药机械的一种。根据查阅相关资料，全自动打药机分农用、医用和其它用途，农用分类为农业机械的植保机械，其原理是将液体分散开来的一种机具，是施药机械的一种。称人力驱动的为喷雾器，动力驱动的为喷雾机。全自动打药机按工作原理分液力、气力和离心式喷雾机。按携带方式分手持式、背负式、肩挎式、踏板式、担架式、推车式、自走式、车载式、悬挂式等，还有航空喷雾机。第一种是超声雾化。
首先要注意的就是一定要挑选一个合适的溶液浓度，其次就是一定要根据植物的一个生长周期再去喷洒。最后就是一定要选择一个合适的时间去喷洒适量的溶液。
萨奥牌最好。萨奥牌自走式打药机是风送式喷雾机，雾化好，喷射距离远；遥控操作，人机分离，确保作业人员安全，免受药雾伤害。自走式打药机是一种高稞农作物打药机械，是自身可以提供驱动动力、行走动力，不需要其它动力提供就能完成自身工作的一种农业机械，属于植保机械的一种，该农用机械广泛应用于农作物打药施肥。自走式打药机喷幅宽、容量大、作业效率高、性能更佳；雾化好、防偏移、分段设计的锻铝防腐处理喷杆。自动伸缩、操作方便、独特的三缸分流阀设计配置、可控制性好、结构紧凑、美观大方、实用性极佳。
遇到大风天气，一般粉剂农药与喷雾农药会受到影响，农药易被大风吹散，降低农药的效果，达不到效果。而且农药随着风的扩散很容易造成环境污染，所以一般在有大风天气的时候，一定不要出去喷洒农药，还有就是阴雨天，如果使用农药的话，农药也特别容易被雨水冲刷，高温炎热的天气，如果喷洒农药，农药也特别容易被挥发，还有就是千万不可以用井水来稀释农药，因为井水会破坏药剂的稳定性，而且我们在喷洒的时候一定要喷洒仔细了，保证让每一片叶面都受肥均匀。
一、桥梁的组成(一)桥梁的五“大部件”与五“小部件” 1．五“大部件”包括：桥跨结构；支座系统；桥墩；桥台；墩台基础 2．五“小部件”包括：桥面铺装(或称行车道铺装)；排水防水系统；栏杆(或防撞栏杆)；伸缩缝；灯光照明。 (二)相关尺寸术语名称1．净跨径：梁式桥是设计洪水位上相邻两个桥墩(或桥台)之间的净距，用l0表示。对于拱式桥，净跨径是每孔拱跨两个拱脚截面最低点之间的水平距离。 2．总跨径：是多孔桥梁中各孔净跨径的总和，也称桥梁孔径( )，它反映了桥下宣泻洪水的能力。 3．计算跨径：对于具有支座的桥梁，是指桥跨结构相邻两个支座中心之间的距离，用l表示。拱圈(或拱肋)各截面形心点的连线称为拱轴线，计算跨径为拱轴线两端点之间的水平距离。 4．桥梁全长简称桥长：是桥梁两端两个桥台的侧墙或八字墙后端点之间的距离，用L表示。对于无桥台的桥梁为桥面自行车道的全长。 5．桥梁高度简称桥高：是指桥面与低水位之间的高差，或为桥面与桥下线路面之间的距离。桥高在某种程度上反映了桥梁施工的难易性。 6．桥下净空高度：是设计洪水位或计算通航水位至桥跨结构最下缘之间的距离，以H表示。它应保证能安全排洪，并不得小于对该河流通航所规定的净空高度。 7．建筑高度：是桥上行车路面(或轨顶)标高至桥跨结构最下缘之间的距离，它不仅与桥梁结构的体系和跨径的大小有关，而且还随行车部分在桥上布置的高度位置而异。公路(或铁路)定线中所确定的桥面(或轨顶)标高，与通航净空顶部标高之差，又称为容许建筑高度。桥梁的建筑高度不得大于其容许建筑高度，否则就不能保证桥下的通航要求。 8．净矢高：是从拱顶截面下缘至相邻两拱脚截面下线最低点之间连线的垂直距离，f0表示；计算矢高：是从拱顶截面形心至相邻两拱脚截面形心之间连线的垂直距离，用f表示。9．矢跨比：是拱桥中拱圈(或拱肋)的计算矢高f与计算跨径l之比(f/l)，也称拱矢度，它是反映拱桥受力特性的一个重要指标。 二、桥梁的分类 (一)桥梁的基本体系 按结构体系划分，有梁式桥、拱桥、刚架桥、悬索桥四种基本体系，其他还有几种由几种基本体系组合而成的组合体系等。1．梁式体系梁式体系是古老的结构体系。梁作为承重结构是以它的抗弯能力来承受荷载的。梁分简支梁、悬臂梁、固端梁和连续梁等。悬臂梁、固端梁和连续梁都是利用支座上的卸载弯矩去减少跨中弯矩，使梁跨内的内力分配更合理，以同等抗弯能力的构件断面就可建成更大跨径的桥梁。 2．拱式体系 拱式体系的主要承重结构是拱肋(或拱箱)，以承压为主，可采用抗压能力强的圬工材料(石、混凝土与钢筋混凝土)来修建。拱分单铰拱、双铰拱、三铰拱和无铰拱。拱是有水平推力的结构，对地基要求较高，一般常建于地基良好的地区。 3．刚架桥 刚架桥是介于梁与拱之间的一种结构体系，它是由受弯的上部梁(或板)与承压的下部柱(或墩)整体结合在一起的结构。由于梁与柱的刚性连接，梁因柱的抗弯刚度而得到卸载作用，整个体系是压弯结构，也是有推力的结构。刚架分直腿刚架与斜腿刚架。刚架桥施工较复杂，一般用于跨径不大的城市桥或公路高架桥和立交桥。 4．悬索桥 就是指以悬索为主要承重结构的桥。其主要构造是：缆、塔、锚、吊索及桥面，一般还有加劲梁。其受力特征是：荷载由吊索传至缆，再传至锚墩。传力途径简捷、明确。悬索桥的特点是：构造简单，受力明确；在同等条件下，跨径愈大，单位跨度的材料耗费愈少、造价愈低。悬索桥是大跨桥梁的主要形式。 5，组合体系 (1)连续钢构：连续钢构是由梁和钢架相结合的体系，它是顶应力混凝土结构采用悬臂施工法而发展起来的一种新体系。 (2)梁、拱组合体系：这类体系中有系杆拱、桁架拱、多跨拱梁结构等。它们利用梁的受弯与拱的承压特点组成联合结构。 (3)斜拉桥：它是由承压的塔、受拉的索与承弯的梁体组合起来的一种结构体系。 (二)桥梁的其他分类 1．按用途划分，有公路桥、铁路桥、公路铁路两用桥、农桥、人行桥、运水桥(渡槽)及其他专用桥梁(如通过管路、电缆等)。 2．按桥梁全长和跨径的不同，分为特大桥、大桥、中桥和小桥。 3．按主要承重结构所用的材料划分，有圬工桥(包括砖、石、混凝土桥)、钢筋棍凝土桥、预应力混凝土桥、钢桥和木桥等。 4．按跨越障碍的性质，可分为跨河桥、跨线桥(立体交叉)、高架桥和栈桥。 5．按上部结构的行车道位置，分为上承式桥、下承式桥和中承式桥。2B313012掌握桥梁基础施工技术 一、桥梁基础分类桥梁基础分为：刚性基础、桩基础、管柱、沉井、地下连续墙等，其中桩基础又包括沉入桩、灌注桩。二、适用条件 1．刚性基础：适用于各类土层，根据土质情况分别采用铁镐、十字镐、爆破等设备和方法开挖。 2．桩基础：按施工方法可分为沉桩、钻孔桩、挖孔桩。其中沉桩又分为锤击沉桩法、振动沉桩法、射水沉桩法、静力压桩法。 (1)沉桩：锤击沉桩法一般适用于松散、中密砂土、黏性土。桩锤有坠锤、单动汽锤、双动汽锤、柴油机锤、液压锤等。可根据土质情况选用适用的桩锤；振动沉桩法一般适用于砂土，硬塑及软塑的黏性土和中密及较松的碎石土；射水沉桩法适用在密实砂土，碎石上的土层中。用锤击法或振动法沉桩有困难时，可用射水法配合进行；静力压桩法在标准贯入度N<20的软黏土中，可用特制的液压机或机力千斤顶或卷扬机等设备沉入各种类型的桩；钻孔埋置桩为钻孔后．将预制的钢筋混凝土圆形有底空心桩埋人，并在桩周压注水泥砂浆固结而成，适用于在黏性土、砂土、碎石土中埋置大量的大直径圆桩。 (2)钻孔灌注桩适用于黏性土、砂土、砾卵石、碎石、岩石等各类土层；挖孔灌注桩适用于上地下水或少量地下水。且较密实的土层或风化岩层，如空气污染物超标，必须采取通风措施。 (3)管柱、沉井适用于各种土质的基底，尤其在深水、岩面不平、无覆盖层或覆盖层很厚的自然条件下，不宜修建其他类型基础时，均可采用。 (4)地下连续墙适用于作地下挡土墙、挡水围堰、承受竖向和侧向荷载的桥梁基础、平面尺寸大或形状复杂的地下构造物基础，可用于除岩溶和地下承压水很高处的其他各类上层中施工。 三、明挖扩大基础施工 明挖扩大基础施寸：的内容包括：基础的定位放样、墓坑开挖、基坑排水、基底处理以及砌筑(浇筑)基础结构物等。 (一)准备工作 在开挖基坑前，应做好复核基坑中心线、方向和高程，并应按地质水文资料，结合现场情况，决定开挖坡度、支护方案以及地面的防水、排水措施。 放样工作足根据桥梁中心线与墩台的纵横轴线，推算出基础边线的定位点，再放线画出基坑的开挖范围。基坑底部的尺寸较设计平面尺寸每边各增加0．5～1．0m，以便于支撑、排水与立模板(坑壁垂直的无水基坑坑底，可不必加宽，直接利用坑壁作基础模板亦可)。 (二)基坑开挖 1．坑壁不加支撑的基坑 对于在干涸河滩、河沟中，或经改河或筑堤能排除地表水的河沟中，在地下水位低于基底，或渗透量少，不影响坑壁稳定，以及基础埋置不深，施工期较短，挖基坑时，不影响邻近建筑物安全的场所，可选用坑壁不加支撑的基坑。 黏性土在半干硬或硬塑状态，基坑顶无活荷载，稍松土质，基坑深度不超过0．5m，中等密实(锹挖)土质基坑深度不超过1．25m，密实(镐挖)土质基坑深度不超过2．0m时，均可采用垂直坑壁基坑。基坑深度在5m以内，土的湿度正常时，采用斜坡坑壁开挖或按坡度比值挖成阶梯形坑壁，每梯高度为0．5～为宜，可作为人工运土出坑的台阶。基坑深度大于5m时，坑壁坡度适当放缓，或加做平台。土的湿度影响坑壁的稳定性时，心采用该湿度下土的天然坡度或采取加固坑壁的措施。当基坑的上层土质适合敞口斜坡坑壁条件，下层土质为密实黏性土或岩石，可用垂直坑壁开挖，在坑壁坡度变换处，应保留有至少0．5m的平台。 2．坑壁有支撑的基坑 当基坑壁坡不易稳定并有地下水，或放坡开挖场地受到限制，或基坑较深工程数量较大，不符合技术经济要求时，可根据具体情况，采取加固坑壁措施撑、钢木结合支撑、混凝土护壁及锚杆支护等。 混凝土护壁一般采用喷射混凝土。根据经验，一般喷护厚度为5～8cm，一次喷护约需1～2h。一次喷护如达不到设计厚度。应等第一次喷层终凝后再补喷，直至达到要求厚度为止。喷护的基坑深度应按地质条件决定，一般不宜超过l0m。 (三)基坑排水 桥梁基础施了中常用的基坑排水方法有： 1．集水坑排水法。除严重流沙外，一般情况下均可适用。 2．井点排水法。当土质较差有严重流沙现象，地下水位较高，挖基较深，坑壁不易稳定，用普通排水方法难以解决时，可采用井点排水法。 3．其他排水法。对于土质渗透性较大、挖掘较深的基坑，可采用板桩法或沉井法，此外，视上程特点、工期及现场条件等，还可采用帐幕法，即将基坑周围土层用硅化法、水泥灌浆法及冻结法等处理成封闭的不透水的帐幕。 (四)基坑施工过程中注意要点 1．在基坑顶缘四周适当距离处设置截水沟．并防止水沟渗水，以避免地表水冲刷坑壁，影响坑壁稳定性； 2，坑壁边缘应留有护道，静荷载距坑边缘不小于0．5m，动荷载距坑边缘不小于，垂直坑壁边缘的护道还应适当增宽，水文地质条件欠佳时应有加固措施； 3．应经常注意观察坑边缘顶面土有无裂缝，坑壁有无松散塌落现象发生； 4．基坑施工不可延续时间过长，自开挖至基础完成，应抓紧时间连续施工； 5．如用机械开挖基坑。挖至坑底时，应保留不小于30cm厚度的底层，在基础浇筑圬工前用人工挖至基底标高； 6．基坑应尽量在少雨季节施工； 7．基坑肩：用原土及时回填，对桥台及有河床铺砌的桥墩基坑，应分层夯实。 四、桩基础施工 (一)沉入桩施工 沉入桩所用的基桩主要为预制的钢筋混凝土桩和预应力钢筋混凝土桩。断面形式常用的有实心方桩和空心管桩两种。管桩(包括普通的和预应力的)一般由工厂以离心成型法制成。沉人桩的施工方法主要有：锤击沉桩、振动沉桩、射水沉桩以及静力压桩等。这里介绍锤击沉桩的施工方法。 1．概述 锤击沉桩一般适用于中密砂类土、黏性土。由于锤击沉桩依靠桩锤的冲击能量将桩打入士中，因此一般桩径不能太大(不大于0．6m)，入土深度在40m左右，否则对沉桩设备要求较高。沉桩设备是桩基施寸：质量与成败的关键，应根据土质、工程量、桩的种类、规格、尺寸、施工期限、现场水电供应等条件选择2．施工要点 (1)沉桩前应对桩架、桩锤、动力机械等主要设备部件进行检查；开锤前应再次检查桩锤、桩帽以及送桩与桩的中轴线是否一致；锤击沉桩开始时，应严格控制各种桩锤的动能：用坠锤和单动气锤时，提锤高度不宜超过0．50m；用双动气锤时，可少开气阀降低气压和进气量，以减少每分钟的锤击数；用柴油机锤时，可控制供油量以减少锤击能量；当桩尖已沉入到设计标高，但沉入度仍达不到要求时，应继续下沉至达到要求的沉入度为止。沉桩时，如遇到：沉入度突然发生急剧变化；桩身突然发生倾斜、移位；桩不下沉，桩锤有严重的回弹现象；桩顶破碎或桩身开裂、变形，桩侧地面有严重隆起等现象时，应立即停止锤击，查明原因，采取措施后方可继续施工。 (2)沉桩过程中应注意：桩帽与桩周围应有5~l0mm间隙，以便锤击时桩在桩帽内可作微小的自由转动，避免桩身产生超过许可的扭转应力；打桩机的导向杆应予固定，以便施打时稳定桩身；导向杆设置应保证桩锤上下活动自由；顶制桩顶面应附有适合桩帽大小的桩垫，其厚度视桩垫材料、桩长及桩尖所受抗力大小决定；桩边破碎后应及时更换；选用的桩帽，应将锤的冲击力均匀分布于桩顶面。 3．锤击沉桩的停锤控制标准 (1)当设计桩尖标高处为硬塑黏性土、碎石土、中密以上的砂土或风化岩等土层时，根据贯人度变化并对照地质资料，确认桩尖已沉人该土层，贯入度已达到控制贯人度。 (2)当贯人度已达到控制贯人度，而桩尖标高未到达设计标高时，应继续锤入0．10rn左右(或锤击30~50次)，如无异常变化即可停锤；若桩尖标高比设计标高高得多时，应报有关部门研究确定。 (3)当设计桩尖标高处为一般黏性土或其他松软土层时，应以标高控制，贯入度作为校核。当桩尖已达设计标高，而贯入度仍较大时，应继续锤击，使其接近控制贯人度。 (4)在同一桩基中，各桩的最终贯入度应大致接近．而沉入深度不宜相差过大，避免基础产生不均匀沉降。如因土质变化太大，致使各桩贯人度或沉桩深度相差过大时，应报有关部门研究，另行制定停锤标准。对于特殊设计的桩．桩尖设计标高有高低时(如拱桥的桥台桩等)，应按设计要求处理。 从沉桩开始时起，应严格控制桩位及竖桩的竖直度或斜桩的倾斜度。在沉桩过程中，不得采用顶、拉桩头或桩身办法来纠偏，以防桩身开裂并增加桩身附加弯矩。 (二)钻孔灌注桩施]： 1．钻孔灌注桩的特点 钻孔灌注桩桩长可以根据持力土层的起伏面变化，并按使用期间可能出现的最不利内力组合配置钢筋，钢筋用量较少，便于施工，故应用较为普遍。 2．钻孔灌注桩施工的主要工序 钻孔灌注桩施工的主要工序有：埋没护筒、制备泥浆、钻孔、清底、钢筋笼制作与吊装以及灌注水下混凝土等。 (1)埋设护筒：护筒能稳定孔壁、防止坍孔，还有隔离地表水、保护孔口地面、固定桩孔位置和起到钻头导向作用等。 护简要求坚固耐用，不漏水，其内径应比钻孔直径大(旋转钻约大20cm，潜水钻、冲击或冲抓锥约大40cm)，每节长度约2～3m。一般常用钢护筒，在陆上与深水中均能使用，钻孔完成，可取出重复使用。在深水中埋设护筒时，先打入导向架，再用锤击或振动加压沉入护筒。护筒人土深度视土质与流速而定。护筒平面位置的偏差不得大于5cm，倾斜度不得大于1％。 (2)泥浆制备：钻孔泥浆由水、黏土(膨润土)和添加剂组成，具有浮悬钻渣、冷却钻头、润滑钻具，增大静水压力，并在孔壁形成泥皮，隔断孔内外渗流，防止坍孔的作用。 通常采用塑性指数大于25，粒径小于0．005mm的黏土颗粒含量大于50％的黏土过泥浆搅拌机或人工调和，贮存在泥浆池内，再用泥浆泵输入钻孔内。 (3)钻孔：一般采用螺旋钻头或冲击锥等成孔，或用旋转机具辅以高压水冲成孔用的方法是：止循环回转法，反循环回转法，潜水电钻法，冲抓锥法，冲击锥法。 1)正循环回转法：系利用钻具旋转切削土体钻进，泥浆泵将泥浆压进泥浆笼头，通过钻杆中心从钻头喷人钻孔内，泥浆挟带钻渣沿钻孔上升，从护筒顶部排浆孔排出至沉淀池，钻渣在此沉淀而泥浆流人泥浆池循环使用。其特点是钻进与排渣同时连续进行，在适用的土层中钻进速度较快，但需设置泥浆槽、沉淀池等。施工占地较多，且机具设备较复杂。 2)反循环回转法：与正循环法不同的是泥浆输入钻孔内，然后从钻头的钻杆下口吸进，通过钻杆中心排出至沉淀池内。其钻进与排渣效率较高，但接长钻杆时装卸麻烦，钻渣容易堵塞管路。另外，囚泥浆是从上向下流动，孔壁坍塌的可能性较正循环法的大，为此需用较高质量的泥浆。 (4)孔径检查与清孔：钻孔的直径、深度和孔形直接关系到成桩质量，是钻孔桩成败的关键。为此，除了钻孔过程中严谨操作、密切观测监督外，在钻孔达到设计要求深度后，应采用适当器具对孔深、孔径、孔形等认真检查，符合设计要求后，填写“终孔检查证”。 1)清孔的方法有抽浆法、换浆法、掏渣法、喷射清孔法以及用砂浆置换钻渣清孔法等，应根据设计要求、钻孔方法、机具设备和土质条件决定。其中抽浆法清孔较为彻底，适用于各种钻孔方法的灌注桩。对孔壁易坍塌的钻孔，清孔时操作要细心，防止坍孔。 2)清孔的质量要求：对摩擦桩：孔底沉淀土的厚度，中、小桥不得大于(0．4～0．6)d(d为桩的直径)，大桥按设计文件规定。清孔后的泥浆性能指标：含砂率为4％～8％，相对密度为1．10一1．25，黏度为18~20s。对支承桩(柱桩、嵌岩桩)，宜用抽浆法清孔，并宜清理至吸泥管出清水为止。灌注混凝土前，孔底沉淀土厚度不得大于50mm。若孔壁易坍塌，必须在泥浆中灌注混凝土时，建议采用砂浆置换钻渣清孔法，清孔后的泥浆含砂率不大于4％。其他泥浆性能指标同摩擦桩要求。对于沉淀土厚度的测量，用冲击、冲抓锤时，沉淀土厚度从锥头或抓锥底部所到达的孔底平面算起。沉淀土厚度测量方法可在清孔后用取样盒(开口铁盒)吊到孔底，待到灌注混凝土前取出，直接测量沉淀在盒内的沉渣厚度。 (5)灌注混凝土：在土中形成一定直径的井孔，达到设计标高后，将钢筋骨架(笼)吊入井孔中，灌注混凝土。2B313013 掌握桥梁下部结构施丁技术 一、承台施工 (一)围堰及开挖方式的选择 1，当凉台处于于处时，一般直接采用明挖基坑，井根据基坑状况采取一定措施后在其上安装模板，浇筑承台混凝土。 2，当承台位于水中时，一般先设围堰(钢板桩围堰或吊箱围堰)将群桩围在堰内，然后在堰内河底灌注水下混凝土封底，凝结后，将水抽干，使各桩处于干处，再安装承台模板．在干处灌筑承台混凝土。 3，对于承台底位于河床以上的水中．采用有底吊箱或其他方法在水中将承台模板支撑和固定，如利用桩基，或临时支撑。承台模板安装完毕后抽水，堵漏，即可在干处灌筑承台混凝土。 4．承台模板支承力式的选择应根据水深、承台的类型、现有的条件等因素综合考虑。 (二)开挖墓坑1．基坑开挖一般采用机械开挖，并辅以人工清底找平，基坑的开挖尺寸要求根据承台的尺寸，支模及操作的要求，设置排水沟及集水坑的需要等因素进行确定。2．基坑的开挖坡度以保证边坡的稳定为原则。3．基坑顶面应设置防止地面水流入基坑的措施，如截水沟等。4．当基坑地下水采用普通排水方法难以解决时，可采用井点法降水(三)承台底的处理 1．低桩承台：当承台底层土质有足够的承载力，又无地下水或能排干水时，可按天然地基上修筑基础的施工方法进行施工。当承台底层土质为松软土，且能排干水施工时，可挖除松软土，换填10～30cm厚砂砾土垫层，使其符合基底的设计标高并整平，即立模灌筑承台混凝土。 2．高桩承台：当承台底以下河床为松软土时，可在板桩围堰内填人砂砾至承台底面标高。填砂时视情况决定．可抽干水填入或静水填入，要求能承受灌注封底混凝土的重量。 (四)模板及钢筋 1．模板一般采用组合钢模，纵、横椤木采用型钢，在施工前必须进行详细的模板设计，以保证使模板有足够的强度、刚度和稳定性，能町靠的承受施工过程中可能产生的各项荷载，保证结构各部形状、尺寸的准确。模板要求平整，接缝严密，拆装容易，操作方便。一般先拼成若干大块，再由吊车或浮吊(水中)安装就位，支撑牢固。 2．钢筋的制作严格按技术规范及设计图纸的要求进行，墩身的预埋钢筋位置要准确、牢固。 (五)混凝土的浇筑 1．混凝土的配制除要满足技术规范及设计图纸的要求外，还要满足施工的要求泵送对坍落度的要求。为改善混凝土的性能，根据具体情况掺加合适的混凝土外加剂减少剂、缓凝剂、防冻剂等。 - 2．混凝土的拌合采用拌和站集中拌合，混凝土罐车通过便桥或船只运输到浇筑位置采用流槽、漏斗或泵车浇筑。也可由混凝土地泵直接在岸上东 3，混凝土浇筑时要分层，分层厚度要根据振捣器的功率确定，要满足技术规范的要求。 (六)混凝土养生和拆模 混凝土浇筑后要适时进行养生，尤其是体积较大，气温较高时要尤其注意，防止混凝土开裂。混凝土强度达到拆模要求后再进行拆模。二，墩台施工（一)钢筋混凝土墩台施工1．在承台顶面准确放出墩台中线和边线，考虑混凝土保护层后，2．将加工好的钢筋运到工地现场绑扎，在配置第一层垂直筋时，应使其有不同的长度，以符合同一断面筋接头的有关规定。随着绑扎高度的增加，用圆钢管搭设绑扎脚手架，做好钢筋网片的支撑并系好保护层垫块。3．条件许可时，可事先加工成钢筋网片或骨架，整体吊装焊接就位。4．将标准钢模组合成分块模板片，板片高度及宽度视墩台身尺寸和吊装能力确定。5．用夹具将工字钢立柱和板片竖向连接，横向用销钉和槽钢横肋，将整个模板连成整体，安装就位，用临时支撑支牢，待另一面模板吊装就位后，用圆钢拉杆外套塑料管井加设锥形垫，外加垫块螺帽，内加横内撑，将二面模板横向连成整体，校正定位。 6．端头模板要和墙面模板牢固连接，认真采取支撑、加固措施，防止跑模、漏浆。 7．施工脚手架用螺栓连接在守柱上，立柱下部设置可调斜撑，以确保模板位置的正确。 8．安装直坡式墩台模板，为便于提升，宜有0．5％～l％模板高度的锥度，在制作模板时可根据锥度要求加工一定数量的梯形模板，为适应空心墩台，还要制作收坡式模板。 9．统筹安排混凝土拌和站的位置．拌和站的拌合能力必须满足施工需要，原材料质量、混凝土施工配合比、坍落度等必须符合设计要求。 10．混凝土浇筑前应将模板内杂物、已浇混凝土面上泥土清理干净，模板、钢筋检查合格后。方可进行混凝土的浇筑。 11．墩台身高度不大时，可搭设木板坡道，中间钉设防滑木条，用手推车运输混凝工浇筑。当墩台身高度较大，混凝土下落高度超过2m时，要使用漏斗、串筒。 12．拼装式模板用于高墩台时，应分层支撑、分层浇筑，在浇筑第一层混凝土时，在墩台身内顶埋支承螺栓，以支承第二层模板的安装和混凝土的浇筑。 13．浇筑墩台混凝土通常搭设普通外脚手架，浇筑高墩台混凝土时，须采用简易活动脚手或滑动脚手。浇筑空心高墩台混凝土宜搭设内脚手，并兼作提升吊架。 14．混凝土应分层、整体、连续浇筑，逐层振捣密实，轻型墩台需设置沉降缝时，缝内要填塞沥青麻絮或其他弹性防水材料，并和基础沉降缝保持顺直贯通。 15．混凝土浇筑时要随时检查模板、支撑是否松动变形、预留孔、预埋支座钢板是否移位，发现问题要及时采取补救措施。 (二)石砌墩台施工 1．墩台砌筑施工要点(1)在砌筑前应按设汁图放出实样，挂线砌筑。(2)砌筑基础的第一层砌块时，如基底为土质，只在已砌石块的侧面铺上砂浆即可，不需坐浆：如基底为石质，应将其表面清洗、润湿后，先坐浆再砌石。 (3)砌筑斜面墩台时，斜面应逐层放坡，以保证规定的坡度。 (4)砌块间用砂浆粘结并保持一定的缝厚．所有砌缝要求砂浆饱满。对于形状比较复杂的工程，应先作出配料设计图．注明块石尺寸。 2．砌筑方法 同一层石料及水平灰缝的厚度要均匀一致，每层按水平砌筑，丁顺相间，砌石灰缝互相垂直。砌石顺序为先角石、再镶面、后填腹。填腹石的分层高度应与镶面相同。 圆端、尖端及转角形砌体的砌石顺序，应自顶点开始，按丁顺排列接砌镶面石。圆端形桥墩的圆端顶点不得有垂直灰缝，砌行应从顶端开始先砌，然后依丁顺相间排列，按砌四周镶面石。 3．砌体质量应符合以下规定 (1)砌体所用各项材料类别、规格及质量符合要求； (2)砌缝砂浆或小石子混凝土铺填饱满，强度符合要求； (3)砌缝宽度、错缝距离符合规定，勾缝坚固、整齐．深度和形式符合要求； (4)砌筑方法正确： (5)砌体位置、尺寸不超过允许偏差。案例某桥主墩基础为钻孔灌注桩，地质依次为表层5m的砾石、27m的漂石和软岩。主要施工过程如下：平整场地、桩位放样、埋设护筒，采用冲击钻成孔。下放钢筋笼后，发现孔底沉淀量超标，但超标量较小，施工人员采用空压机风管进行扰动，使孔底残留沉渣处于悬浮状态，之后，安装导管，导管底口距孔底的距离为35cm，且导管口处于沉淀的淤泥渣之上，对导管进行接头抗拉实验，并用倍的孔内水深压力的水压进行水密承压试验，试验合格后，灌注混凝土，混凝土塌落度18cm，整个过程连续均匀进行。对导管进行接头抗拉试验，并用1．5倍的孔内水深压力的水压进行水密承压试验，试验合格后，灌注混凝土，混凝土坍落度18cm，在整个过程中连续均匀进行。 施工单位考虑到灌注时间较长，在混凝土中加入缓凝剂。首批混凝土灌注后埋置导管的深度为1．2m，在随后的灌注过程中，导管的埋置深度为3m。当灌注混凝土进行到l0m时，出现塌孔，施工人员用吸泥机进行清理；当灌注混凝土进行到23m时，发现导管埋管，但堵塞长度较短，施工人员采取用型钢插入导管的方法疏通导管；当灌注到27m时，导管挂在钢筋骨架上，施工人员采取了强制提升的方法；进行到32m时，又一次堵塞导管，施工人员在导管始终处于混凝土中的状态下，拔抽抖动导管，之后继续灌注混凝土直到完成。养生后经检测发现断桩。2．问题： (1)断桩可能发生在何处，原因是什么? (2)在灌注水下混凝土时，导管可能会出现哪些问题?(3)塞管处理的方法有哪些？参考答案(1)1)可能发生在10m处：吸泥机清理不彻底时，形成灌注桩中断或混凝土中夹有泥石。2)可能发生在27m处；采取强制提升而造成导管脱节。(2)进水、塞管、埋管。(3)可采用拔抽抖动导管(不可将导管口拔出混凝土面)。当所堵塞的导管长度较短时，也可以用型钢插入导管内束疏通导管，或在导管上固定附着式振捣器进行振动。
私聊，我发到你邮箱
不懂桥梁的。。。
向厂家要个样本不就可以了吗样本上都有，而且各个品牌的机器人有些不同另外，网站也有MOTOMAN的网站上就有，另外KUKA,发那科，OTC等都可以找到的
现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。 关键词：工业机器人 应用 工业 1 引言 工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 2 工业机器人的主要运用 (1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。 (2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。 (3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。 焊接机器人 点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。 点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。 弧焊机器人 弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。 1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆 图1 弧焊机器人系统的基本组成 弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～ ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。 喷漆机器人 喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： (1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气; (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; (3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。 搬运机器人 随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。 装配机器人 装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。 机器人柔性装配系统 机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。 机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。 3 结束语 工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。 工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》 摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。 关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性 随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。 一、工业机器人的发展历程 第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。 我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。 我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。 二、工业机器人的发展趋势 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景 我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点： 首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。 第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。 第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□ 参考文献： [1]任俊.面向熔射快速制模的机器人辅助曲面自动抛光系统的研究.华中科技大学，2006年. [2]钟新华，蔡自兴，邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究.华中科技大学学报(自然科学版)，2004年S1期. [3]张中英.基于遗传算法的机器人神经网络控制系统.太原理工大学，2005年. [4]李磊，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来.机器人，2002年05期. [5]杜玉红，李修仁.生产线组装单元气动搬运机械手的设计.液压与气动，2006年05期. [6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年. 工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》 1机电一体化技术的应用现状 工业机器人。 工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。 分布式控制系统。 分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。 2机电一体化技术的发展趋势 人工智能化。 人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。 网络化。 网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。 环保化。 在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。 模块化。 由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。 自带能源化。 机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。 3结语 综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。 猜你喜欢： 1. 初三机器人科学论文2000字 2. 工业智能技术论文 3. 传感器技术论文范文 4. 机器人科技论文3000字 5. 初三智能机器人科技论文2000字 6. 人工智能机器人的相关论文
足球机器人毕业论文1--总体设计 机器人移动方式的选择机器人在地面上移动的方式通常有三种：车轮式、履带式和步行式。步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路，对环境适应性好，智能程度也相对较高。正因如此，步行移动方式在机构和控制上是最复杂的，技术上也还不成熟，不适于在要求灵活和可靠性高的比赛中。履带式实际是一种自己为自己铺路的轮式车辆。它是将环状循环轨道履带卷绕在若干滚轮外，使车轮不直接与地面接触。履带式的的优点是着地面积比车轮式大，所以着地压强小；另外与路面黏着力强，能吸收较小的凸凹不平，适于松软不平的地面。因此，履带式广泛用在各类建筑机械及军用车辆上。车轮式移动是最常见的一种地面行进方式。车轮式移动的优点是：能高速稳定的移动，能量利用效率高，机构和控制简单，而且技术比较成熟。它的缺点是对路面要求较高，适于平整硬质路面。在本机器人足球比赛中，场地为室内光滑平整地面，非常适合车轮运动，因此本设计选用车轮式运动方式。 机器人电路硬件选择 根据规则所描述，要求机器人尺寸较为小巧，直径为22cm，并且不允许人工干设其操作，需要自动控制。因此选用单片机为核心的控制器件，小型直流电机作为动力驱动，可以达到比赛的基本要求。单片机价格低廉，体积小巧，一般为20引脚或40引脚封装，其中包括了中央处理器，数据存储器、程序存储器输入输出设备。对于需要灵活机动，精度要求不高，有可扩展性及程序可擦写和简单成熟的编程平台等要求，单片机不失为最合适的选择。电机选择方面，考虑到机器人本身自重不大，必且场地尺寸有限，可选用小型直流伺服电机，可用电枢电压作为速度控制信号，但必须加装减速箱以适应低转速和大扭矩的应用环境。 传感器元件及转换元件选择通过对比赛规则的解读可以发现，对于球和场地基板的设计是该项比赛中最具特色内容，它对机器人的核心设计――传感器以及比赛的方式产生了决定性的影响。发出红外光的足球意味着机器人必须有红外传感器来对其进行检测。红外线波长介于可见光和无线电波之间，大约0．76nm-1000nm，而光电传感器其所用到的波长选择在近红外区，即0．76-930nm。常用的红外线接收元件为光电二极管和光电三极管。它们可以将接收到的光变化转变的电流变化。比赛的场地图纸为纵向的黑白灰度渐变，这意味着机器人对进攻方向作出正确判断必须要能读出场地的灰度变化信息。要实现这一功能，则要用到红外光电反射式传感器。该元件由红外发光管和接受管组成。发光管材料一般为砷化钾半导体，发光波长范围在0．76-1．5nm，小功率的管压降1．0-1．3v，平均工作电流20-50mA，红外发管有指向角，光轴，波长，辉度等性能指标。红外接收管可用上述光电二极管或三极管。红外元件所接收的信号，根据情况的需要，要进行模拟-数字量的转换，因此需要AD转换芯片，AD转换的选择要根据所选用的的单片机来确定。本文所选用的51系列单片机，由于其端口的限制，需要AD转换器具有串口数据输出功能。 机器人运行算法的构想对比赛过程的规则进行分析后发现，比赛的进行与真实的足球比赛的思维过程是一致的，机器人需要完成下述动作循环然而在这一过程中，最关键的一步是把球攻进正确的球门。其难点在于找球的传感器与地面方向的传感器是相互独立的两套系统，怎样才能让机器人判断当前状态是找球过程还是在带球进攻过程。如果单独执行找球程序，让机器人跟随球的方向前进，很有可能把球撞入己方球门；如果单独执行方向判断程序，机器人则无法知道当前球的位置，有可能在没有控球的情况下冲向对方球门而造成无效的进攻。怎样解决找球程序和进攻方向判断程序的衔接，避免乌龙球和无效的进攻，这是算法设计要解决的重要问题。然而笔者查阅过一些相关资料，一直没有找令人满意的算法解决方案。由于机器人套件的外形限制，在外形上做一些改动以适应算法需要的想法无法实现。而本设计这是利用了外形可以自行设计的优势，通过加装了一个“持球探测臂”来解决算法上找球程序和进攻方向判断程序的衔接的问题。如图所示，当机器人寻找到球，并把球控制在控球板内时，持球探测臂上垂直向下的持球传感器将接收到红外信号并转换为电流变化。利用该信号作为是否持球的判断标志，单片机不断查询该标志位。若该标志位无信号反馈，则说明机器人没有控球，执行找球程序；若该标位有信号反馈，则说明已经控球，则执行进攻方向判断及带球进攻程序。
额，同仁啊，我也要写的
心理学发展至今已有一百多年的历史，在这一百多年的发展中，心理学取得了飞速的发展和长足的进步。下面是我给大家推荐的心理学论文2000字，希望大家喜欢!
《文学心理学初探》
摘 要：通过分析唐诗宋词、现代小说和外国小说作品中呈现的心理折射，分析文学和心理学的内在相互联系，探索在文学创作作中通过心理学的分析和努力，深化和升华作品的思想，控制人性刻画的方向和力度，打造优秀的作品。
关键词：心理折射;渗透;控制
通过文学作品窥探人性，领悟心理的奥妙是很多读者有过的体验;运用心理学的道理和法则构造文学作品的思想，丰富文学作品的人物和情感，调整文学作品的结构和情节也是很多作者有过的体验。文学心理学也渐渐走进了学术的视野，那如何通过文学作品分析心理，如果将文学和心理学两门学问合二为一，如何将心理学和现代文学结合，打造优秀的震撼人心的作品呢?笔者显出如下的浅见。
一、文学作品的心理折射
文学作品离不开描写人，也离不开描写心理。要探究文学心理学的奥妙，首先就要从文学作品中捕捉心理的折射，下面选了唐诗宋词、一篇现代小说，两篇外国小说进行说明。
比较心理是最为广泛存在的一种心理，从某种角度来说，它可以说是人的一种本能。由它可以带来压力、紧张、沮丧、嫉妒、兴奋等一系列的心理表现。崔颢曾在黄鹤楼作诗《登黄鹤楼》：昔人已乘黄鹤去，此地空余黄鹤楼。黄鹤一去不复返，白云千载空悠悠。晴川历历汉阳树，芳草萋萋鹦鹉洲。日暮乡关何处是?烟波江上使人愁。李白在黄鹤楼上看到这首诗时，写下了四句打油诗：“一拳捶碎黄鹤楼，一脚踢翻鹦鹉洲，眼前有景道不得，崔颢题诗在上头。”写惯了优美豪迈的诗歌的他竟然写下了这样四句平白的打油诗，个中的心理变化是很值得推敲的。当时的李白，已经是名满天下，当看到崔颢这首浑然一体、意境高妙的作品时，比较之下，他很想超越，但又无法一时超越，紧张之下，压力使其生出“拳打脚踢”的字眼是可以理解的。但毕竟游遍山水，经历世事的他的心胸还是比较开阔的，并没有出现后世越发普遍的“文人相轻”，所以他坦率承认“崔颢题诗在上头”。他的赞美是极为含蓄的，“在上头”可以理解为在我之上，也可以理解为普通地刻在黄鹤楼的上面;“道不得”可以理解为因为比不上而道不得，又可以理解为因为我眼前有景，心中有诗，只是为了谦让和成全崔颢，所以就不道了。而李白又是好胜的，这种暂时的无法超越他一直记在心上。所以后来，他在游金陵凤凰台时就作了一首《登金陵凤凰台》：凤凰台上凤凰游，凤去台空江自流。吴宫花草埋幽径，晋代衣冠成古丘。三山半落青天外，二水中分白鹭洲。总为浮云能蔽日，长安不见使人愁。这首诗的结构，风格、形式都与《登黄鹤楼》很相似，只是在具体的内容表达和意境刻画上，李白处处显示要与崔颢不同，甚至要胜于他。当然哪一首更为优胜实在是难以判断的，因为很多诗歌的艺术价值实际是后人的挖掘和添加。崔颢的“白云千载空悠悠”的时空和世界观是胜于李白的“晋代衣冠成古丘”的历史感怀和人生观的;而李白的“总为浮云能蔽日，长安不见使人愁”的意蕴又明显要比崔颢的“日暮乡关何处是，烟波江上使人愁”的意蕴要丰富、立体，情感也更为高远。或者李白正是要超越，正是要不同，而任何的诗歌都是不完美的，于是他的用心只能造成前句的落败和后句的优胜。当然，这些微妙的心理、具体的心理是不是与事实相符，那就无法去验证了。
自信和自卑的心理贯穿于人的一生，自信的时候仿佛世界上没有什么事做不到，自卑的时候仿佛世界上所有事都做不到。在唐诗宋词中，家国、身心的变化、成功与失败等引发了无数词人诗人的自信和自卑，在字里行间，我们好像都能看见他们的神采和愁容。岳飞的《满江红》，就集中体现了自信和自卑。词是这样写的：怒发冲冠，凭阑处、潇潇雨歇。抬望眼、仰天长啸，壮怀激烈。三十功名尘与土，八千里路云和月。莫等闲、白了少年头，空悲切。靖康耻，犹未雪。臣子恨，何时灭。驾长车踏破、贺兰山缺。壮志饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。待从头、收拾旧山河，朝天阙。词的开头是自信的，“怒发冲冠，仰天长啸，壮怀激烈”，也许正是八千里路的征战，也许正是三十而立的功名，让他有了这份让人敬畏的自信;然而秦亏的陷害，金兵的强大，将士的伤亡都让他心力交瘁，也许他已发现自己的白发了，虽然他用“莫等闲”来激励了自己和他人一番，但“白了少年头”，“犹未雪”，“何时灭”，这些都透露出自卑;不过他确实是一个真正的大英雄，于是就有了后来振聋发聩的自信――吃胡虏肉，喝匈奴血，收拾旧山河。虽然他的理想并没有成为事实，但也足令后人学习他人性的光辉了。唐代的两大诗人李白和杜甫，他们诗句中的自信可以话是绝领风骚，而自卑也可以话是酸透人心的。我们可以在诗句“天生我材必有用，千金散尽还复来”、“长风破浪会有时，直挂云帆济沧海”中感受诗仙的豪迈，也可以在诗句“不知明镜里，何处得秋霜”、“天地一逆旅，同悲万古尘”中感受他与普通人一样的伤感自卑。我们可以在杜甫的“会当凌绝顶，一览众山小”、“白日放歌须纵酒，青春作伴好还乡”诗句中感受他积极乐观的人生态度，也可以在他后来的“无边落木萧萧下，不尽长江滚滚来”、“飘飘何所似，天地一沙鸥”诗句中感受他的顾影自怜。实际上他的诗句“朱门酒肉臭，路有冻死骨”也透露着一丝改变社会的无奈，也可以说是他对自己能做的事的一点自卑感吧。
以下的文字摘自郭敬明的《小时代》：
北京崭新的T3航站楼里，此刻有两个带着巨大到可以遮掉他们三分之二脸的墨镜巨星，正肆无忌惮地横冲直撞，以他们两个完全目不斜视的气势来判断，足以让所有人相信他们是两个时尚的瞎子，所有人纷纷一脸同情(并困惑)地闪避开来，让他们两个端着星巴克的绿色咖啡纸杯冲向安检口。没错，他们两个就是顾里和Neil两姐弟。他们用准确的对话表明了自己的身份。
女瞎子说：“我难以理解为什么好好的一个飞机场，非要把自己搞得像个灯笼!这种只能用惨烈来形容的土红色简直就是一种光污染!难道北京人还嫌自己平时被沙尘暴和汽车尾气吹得不够沧桑么!”
男瞎子说：“你可以让自己把这个颜色想象成卡地亚的盒子，也许会让你好受一些。”
女瞎子又说：“而且他们那几条环线修得简直就是有毛病，整个北京堵得跟什么一样，停车的时间比开车的时间多，我能够在车上化出一个完整的妆来!所以我非常困惑，为什么还会有人在上班时间觉得没有精神，他们明明可以在来的路上睡到自然醒!” 男瞎子又说：“……算了，你想想他们的地铁……”
女瞎子继续说：“他们还有甲流!”
男瞎子补充道：“之前不是还闹过‘非典’么?”
……
――为什么他们两个没有在机场被北京人民当场打死至今也是一个谜。
上文中对墨镜明星、星巴克、所有人的同情(并困惑)的描写反映了作者一种内心阴影和地域记忆的折射，也预示着作者企图以平民视觉讨好读者的目的，更深层次也有一种大众叛逆心理和掩饰性的蔑视。
两人的对话内容从谈论北京机场的环境、北京的天气和堵车到流行性疾病，显示作者企图把握社会的最新脉络，讨好读者的目的，显示了他挑战权威的信心，但他的成长似乎充满了善良的爱，所以对于人物内心的一种分裂式的渲染有点不到位。
《百年孤独》，是哥伦比亚作家加西亚・马尔克斯的代表作，也是拉丁美洲魔幻现实主义文学的代表作，诺贝尔文学奖获得者的他早年也写过一本书《枯枝败叶》，被认为是《百年孤独》式的早期作品。从这两本小说中可以窥探一下作者的心理成长过程。
以下是《枯枝败叶》的一段：我想到了瘦骨嶙峋、又干又瘪的雷薇卡太太。从衣着到眼神，她活像一个幽灵。她坐在电风扇前，纱窗在她脸上投下晦暗的阴影。火车在最后的弯道那里消失时，雷薇卡太太探着身子把脑袋伸向风扇。燠热的天气和胸中的积怨折磨着她。她心中的风车翼正如风扇的叶片一样飞快地旋转着(然而转的方向恰好相反)。她一生都被生活琐事紧紧缠住，只听她嘟嘟囔囔地说：“到处都有魔鬼捣乱。”说完，她不仅打了个冷战。
用心中的风车翼的相反方向旋转、在炎热的天气打冷战，将不如意归咎为魔鬼的捣乱来描写人物内心矛盾的心理，反映了作者的敏感、善良和善于观察生活。
以下是《百年孤独》的一段：雷贝卡又开始吃土，她第一次这么做多半是出于好奇，以为讨厌的味道将是对付诱惑力的良药。实际上，她立刻就把泥土吐了出来。但她烦恼不堪，就继续自己的尝试，逐渐恢复了对原生矿物的癖好。她把土装在衣兜里，一面教女伴们最难的针脚，一面跟她们议论各种各样的男人，说是值不得为他们去大吃泥土和石灰，同时却怀着既愉快又痛苦的模糊感觉，悄悄地把一撮撮泥土吃掉了。
用吃泥土、谈论男人、教针脚、痛苦而愉快的感觉来形容人物内心的本质、疯狂、混乱和悲哀，反映了作者对人性的精确体验、悲悯和智慧。
从两段都是描写人物内心冲突的文字所反映的作者心理变化，就是越发地成熟、越发的聪慧和慈悲。作者越来越能把握和捕捉复杂内心变化的细节，这也在一定程度上预示着作者会取得伟大的成功。
二、文学与心理的联系
瑞典的心理学家荣格认为，心理学作为对心理过程的研究，也可以被用来研究文学，因为人的心理是一切科学和艺术赖以产生的母体。我们一方面可望用心理研究来解释艺术作品的形成，另一方面可望以此揭示使人具有艺术创造力的各种因素。因此，心理学家就面临着两种独特的、彼此有区别的任务，并且必须以完全不同的方法来考察它们。
按照笔者的理解，一切文学的创作者都是怀着简单或复杂，稳定或变化的心理在创作文学的;一切文学作品都可以或多或少地反映创作者的心理，阅读者的心理和普遍的人类心理(人性)。所以，文学与心理学其实是互相渗透，互相贯穿，互相作用，互相支持的学科关系，具体到文学作品上，就更为明显和深刻地反映了这种学科关系。华东师范大学的熊哲宏教授对文学心理学有很深的造诣，更开创性地在其博士方向增加了文学心理学的研究，也写了一系列心理学小说。
有趣的是，荣格作为心理学家，他认为作品中个人的东西越多，也就越不成其为艺术。艺术作品的本质在于它超越了个人生活领域而以艺术家的心灵向全人类的心灵说话。个人色彩在艺术中是一种局限甚至是―种罪孽。艺术创作和艺术效用的奥秘，只有回归到“神秘共享”的状态中才能发现，即回归到经验的这样一种高度，在这一高度上，人不是作为个体而是作为整体生活着，个人的祸福无关紧要，只有整个人类的存在才是有意义的。正因为如此，所以每一部伟大的艺术作品都是客观的和非个人性质的，但同时又丝毫不影响它深深地感染我们每一个人。
而按笔者的理解，在文学创作中脱离创作者的心理并不是这么容易做到的，从上文的文学作品分析也可以看出这一点，或者它需要时间、阅历和智慧才能做到。普遍的人性需要有一种分裂式的强有力心理控制。如果文学作品中过多地呈现了创作者的心理，确实会给阅读带来一定的困扰。好像读先锋派的一些诗人的诗歌，一些明显针对阅读心理的热门小说都会有这种疑惑。文学和心理学的关系或者也是像金字塔型的，两者稳定在大众文化层，形成多面台体;两者拔尖在精英文化层，形成多棱椎体。对于文学和心理学互相影响的作品，我们需要的是平视视界的理解和宽容，仰视视界的欣赏和共鸣。
三、现代文学如何与心理学结合
在现代文学创作中，必须注意目的和使命的平衡，注意心理和技巧的平衡。如果说写作是很单纯的，也许会为很多人向往。但实际上，水看上去很单纯，但其实也有很多杂质。所以，笔者并不鼓励过分地单一强调目的或者使命，单一地追求心理本质或者写作技巧。
心理学和现代文学的结合必须有一个控制的持久力，写作经常会绕过自己的灵魂，如果在写作一部作品时，能不时停下来审视一下，看看其中明显或不明显的心理折射，会对下一步的写作有一个较好的领悟基础。但创作者的心理如果是比较敏感的，那又会很容易否定自己的写作和改变下一步的写作方向、内容和方式，这样的结果是写作会戛然而止或是一事无成。所以，控制力至关重要。举个简单的例子，如果在上文中，李白审视过自己的诗歌，那会不会觉得羞愧而不再写诗呢，马尔克斯会不会觉得自己的写作水平高了很多而止步于艰苦的写作呢。现代文学创作中，笔者都遇到过刚提到的这种心理假设状况，所以笔者的写作也一直是兜兜转转的，面向大众而快速改变，遭遇挫折而朝秦暮楚，有所领悟而空虚无为，这些都是写作的双面刃。文学是一项事业，一步一台价地上，伴随着心理的变化、融化和造化，一定能够在聪慧的创作者的努力下，取得无比辉煌的成就。
参考文献：
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[5] 卡尔?古斯塔夫?荣格，谢晓健.荣格文集[M].北京：国际文化出版公司，2011.
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正确认识自我心理学论文如下：
尼采曾经说过：“聪明的人，只要能认识自己，便什么也不会失去。”只有正确的认识自己，才能使自己充满自信，才能使自己的人生的航船不会迷失方向。
只有正确的认识自己，才能确定人生的奋斗目标，有了正确的人生奋斗目标并充满自信的为之奋斗终身，才能此生无憾。即使不成功，自己也会无怨无悔。
世界上没有两片完全相同的叶子，人也一样，每个人都是独一无二的。正确认识自己，不要听别人如何评说，别人对你的了解只是片面的，只有自己才是最了解自己的人，你知道自己的哪些方面有能力，有特长，有实力。
纪伯伦曾在其作品里讲了一个狐狸觅食的故事。狐狸欣赏着自己在晨曦中的身影说：“今天我要用一只骆驼做午餐呢！”整个上午，他奔波着，寻找骆驼。但当正午的太阳照在它的头顶时，它再次看了一眼自己的身影，于是说：“一只老鼠也就够了。”
狐狸之所以犯了两次相同的错误，与它选择“晨曦”和“正午的阳光”作为镜子有关。晨曦不负责任地拉长了它的身影，使它错误地认为自己就是万兽之王，并且力大无穷无所不能；而正午的阳光又让它对着自己缩小了的身影忍不住妄自菲薄。
大师笔下的这只狐狸与现实生活中的很多人十分相似。他们对自己的认识不足，过分强调某种能力或者无凭无据承认无能。这种情况下，千万别忘了上帝为我们准备了另外一块镜子，这块镜子就是“反躬自省”4个字，它可以照见落在心灵上的尘埃，提醒我们“时时勤拂试”，使我们认识真实的自己。
正确认识自己，既要看到自己的长处，也要认识到自己的不足，对自己正确定位，我们要善于发挥自己的长处，努力向别人学习，弥补自己的不足。只有这样，我们才能最大限度的提升自己，实现自己的人生理想；只有这样，我们才能充满自信的去迎接机遇和挑战，为自己创造更多的成功和快乐。
虽然生活赋予我们每个人不是完全相同的命运，但上帝是无私的，天生我才必有用。只要我们能够正确的认识自己，既要有不失自知之明的睿智，也要有不妄自菲薄的果敢；既不高估自己，觉得自己无所不能，也不低估自己，觉得自己一切都无能为力，扬长而补短，我们就一定能谱写出属于自己的华美乐章。
论文的作用：
当代，论文常用来指进行各个学术领域的研究和描述学术研究成果的文章，简称之为论文。它既是探讨问题进行学术研究的一种手段，又是描述学术研究成果进行学术交流的一种工具。它包括学年论文、毕业论文、学位论文、科技论文、成果论文等。
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