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拟写论文提纲也是论文写作过程中的重要一步，可以说从此进入正式的写作阶段。首先，要对学术论文的基本型（常用格式）有一概括了解，并根据自己掌握的资料考虑论文的构成形式。对于初学论文写作者可以参考杂志上发表的论文类型，做到心中有数；其次，要对掌握的资料做进一步的研究，通盘考虑众多材料的取舍和运用，做到论点突出，论据可靠，论证有力，各部分内容衔接得体。第三，要考虑论文提纲的详略程度。论文提纲可分为粗纲和细纲两种，前者只是提示各部分要点，不涉及材料和论文的展开。对于有经验的论文作者可以采用。但对初学论文写作者来说，最好拟一个比较详细的写作提纲，不但提出论文各部分要点、而且对其中所涉及的材料和材料的详略安排以及各部分之间的相互关系等都有所反映，写作时即可得心应手。六、执笔写作执笔写作标志着科研工作已进入表达成果的阶段。在有了好的选题、丰富的材料和详细的提纲基础上，执笔写作应该是顺利的，但也不可掉以轻心。一篇高质量的学术论文，内容当然要充实，但形式也不可不讲究，文字表达要精炼、确切，语法修辞要合乎规范，句子长短要适度。特别应注意的是，一定要采用医学科技语体，用陈述句表达，减少或避免感叹、抒情等语句以及俗言俚语，也不要在论文的开头或结尾无关联系党政领导及其言论或政治形势。论文写作也和其他文体写作一样，存在着思维的连续性。因此，在写作时要尽量排除各种干扰，使思维活动连续下去，集中精力，力求一气呵成。对于篇幅较长的论文，也要部分一气呵成，中途不要停顿，这样写作效果较好。
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数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。2 智能机器人的总体设计2．1 智能机器人的多传感器系统机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。2．2 智能机器人控制系统机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信(支持gprs)、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器(视觉和听觉等)、医疗传感器和多选一串口通信(rs-232)模块等组成，控制系统框图如图2所示。 (1)系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。(2)采用爱立信(ericsson)公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。(3)支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。(4)由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务：(1)医疗监护通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。(2)远程诊断和会诊通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望(视频)、闻、问(音频)、切(各项生理参数)的服务[3]。3．1机器人视觉与视频信号的传输机器人采集的视频信号有2种作用：提供机器人视觉；将采集到的家庭成员的静态图像和动态画面传给远程医疗中心。机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：(1)图像获取。通过视觉传感器(立体影像的ccd camera)将3维环境图像转换为电信号。(2)图像处理。图像到图像的变换，如特征提取。(3)图像理解。在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。智能机器人根据医生的需要捕捉适合医疗保健和诊断需求的图像，有选择地传输高分辨率和低分辨率的图像。在医疗保健的过程中，对于图像传送有2种不同条件的需求：(1)医生观察家庭成员的皮肤、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的颜色时，需要传送静态高清晰度彩色图像；采用的方法是间隔一段时间(例如5分钟)传送1幅高清晰度静态图像。(2)医生借助动态画面查看家庭成员的身体移动能力时，可以传送分辨率较低和尺寸较小的图像，采用的方法是进行合理的压缩和恢复以保证实时性。3．2机器人听觉与音频信号的传输机器人采集的音频信号也有2种作用：一是提供机器人听觉；二是借助于音频信号，家庭成员可以和医生进行沟通，医生可以了解家庭成员的健康状况和心态。音频信号的传输为医生对家庭成员进行医疗保健提供了语言交流的途径。机器人听觉是语音识别技术，医疗保健智能机器人带有各种声交互系统，能够按照家庭成员的命令进行医疗测试和监护，还可以按照家庭成员的命令做家务、控制数字化家电和照看病人等。声音的获取采用多个立体麦克风。由于声音的频率范围大约是300hz一3400hz，过高或过低频率的声音在一般情况下是不需要传输的，所以只用传送频率范围在1000hz-3000hz的声音，医生和家庭成员就可以进行正常的交流，从而可以降低传输音频信号所占用的带宽，再采用合适的通信音频压缩协议即可满足实时音频的要求。智能机器人的听觉系统如图3所示。3．3各项生理信息的采集与传输传统检测设备通过有线方式连到人体上进行生理信息的采集，各种连线容易使病人心情紧张，从而导致检测到的数据不准确。使用蓝牙技术可以很好地解决这个问题，带有蓝牙模块的医疗微型传感器安置在家庭成员身上，尽量使其不对人体正常活动产生干扰，再通过蓝牙技术将采集的数据传输到接收设备并对其进行处理。在智能机器人上安装1个带有蓝牙模块的探测器作为接收设备，各种医疗传感器将采集到的生理信息数据通过蓝牙模块传输到探测器，探测器有2种工作方式：一是将数据交给智能机器人处理，提供本地结果；二是与internet连接(也可以通过gsm无线模块直接发回)，通过将数据传输到远程医疗中心，达到医疗保健与远程监护的目的。视频和音频数据的传输也采用这种方式。智能机器人的数据传输系统如图4所示。4 蓝牙模块的应用4．1蓝牙技术概况蓝牙技术[4]是用于替代电缆或连线的短距离无线通信技术。它的载波选用全球公用的2．4ghz(实际射频通道为f=2402 k×1mhz，k=0，1，2，…，78)ism频带，并采用跳频方式来扩展频带，跳频速率为1600跳/s。可得到79个1mhz带宽的信道。蓝牙设备采用gfsk调制技术，通信速率为1mbit/s，实际有效速率最高可达721kbit/s，通信距离为10m，发射功率为1mw；当发射功率为100mw时，通信距离可达100m，可以满足数字化家庭的需要。4．2蓝牙模块rokl01007型蓝牙模块[5]是爱立信公司推出的适合于短距离通信的无线基带模块。它的集成度高、功耗小(射频功率为1mw)，支持所有的蓝牙协议，可嵌入任何需要蓝牙功能的设备中。该模块包括基带控制器、无线收发器、闪存、电源管理模块和时钟5个功能模块，可提供高至hci(主机控制接口)层的功能。单个蓝牙模块的结构如图5所示。4．3主，从设备硬件组成蓝牙技术支持点到点ppp(point-t0-point pro-tocol)和点对多点的通信，用无线方式将若干蓝牙设备连接成1个微微网[6]。每个微微网由1个主设备(master)和若干个从设备(slave)组成，从设备最多为7台。主设备负责通信协议的动作，mac地址用3位来表示，即在1个微微网内可寻址8个设备(互联的设备数量实际是没有限制的，只不过在同一时刻只能激活8个，其中1个为主，7个为从)。从设备受控于主设备。所有设备单元均采用同一跳频序列。将带有蓝牙模块的微型医疗传感器作为从设备，将智能机器人上的带有蓝牙模块的探测器作为主设备。主从设备的硬件主要包括天线单元、功率放大模块、蓝牙模块、嵌入式微处理器系统、接口电路及一些辅助电路。主设备是整个蓝牙的核心部分，要完成各种不同通信协议之间的转换和信息共享，以及同外部通信之间的数据交换功能，同时还负责对各个从设备的管理和控制。5 结束语随着社会的进步，经济的发展和人民生活水平的提高，越来越多的人需要家庭医疗保健服务。文中提出的应用于数字化家庭医疗保健服务的智能机器人系统的功能较为全面，且在家用智能机器人、基于蓝牙技术的智能家居和数字化医院等方面的拓展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。
现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。 关键词：工业机器人 应用 工业 1 引言 工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 2 工业机器人的主要运用 (1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。 (2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。 (3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。 焊接机器人 点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。 点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。 弧焊机器人 弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。 1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆 图1 弧焊机器人系统的基本组成 弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～ ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。 喷漆机器人 喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： (1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气; (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; (3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。 搬运机器人 随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。 装配机器人 装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。 机器人柔性装配系统 机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。 机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。 3 结束语 工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。 工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》 摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。 关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性 随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。 一、工业机器人的发展历程 第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。 我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。 我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。 二、工业机器人的发展趋势 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景 我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点： 首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。 第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。 第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□ 参考文献： [1]任俊.面向熔射快速制模的机器人辅助曲面自动抛光系统的研究.华中科技大学，2006年. [2]钟新华，蔡自兴，邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究.华中科技大学学报(自然科学版)，2004年S1期. [3]张中英.基于遗传算法的机器人神经网络控制系统.太原理工大学，2005年. [4]李磊，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来.机器人，2002年05期. [5]杜玉红，李修仁.生产线组装单元气动搬运机械手的设计.液压与气动，2006年05期. [6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年. 工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》 1机电一体化技术的应用现状 工业机器人。 工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。 分布式控制系统。 分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。 2机电一体化技术的发展趋势 人工智能化。 人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。 网络化。 网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。 环保化。 在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。 模块化。 由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。 自带能源化。 机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。 3结语 综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。 猜你喜欢： 1. 初三机器人科学论文2000字 2. 工业智能技术论文 3. 传感器技术论文范文 4. 机器人科技论文3000字 5. 初三智能机器人科技论文2000字 6. 人工智能机器人的相关论文
机器人的优点机器人是一个现代化的技术，今天的大部分东西都正在与自动化的机器人的帮助。以先进的技术是对人类的依赖有所降低，在很大程度上感谢。机器人有许多优点和一些限制。自动化程序的最大的优点之一是结果的准确性。一个错误的机器人去的机会非常有限，而且作为一个进程，这件事可能会失败或得到执行，以完美。机器人被用来在几个行业，如汽车，医药，家用电器和几个。最复杂的机器可组合使用机器人。机器人也发挥相当一个在医药行业中的重要作用。从准备药物表演手术简单的任务。然而，实际药水是手术和其他进程不能留给机器人和人类干扰是不可避免的存在。机器人是非常有利的几种途径，一种人。例如，在许多人不适合工作的地方，如化工厂，或药品和接触某些化学品不断未必是人类...但是。机器人有许多优点和一些限制。机器人被用来在几个行业机器人的优点机器人是一个现代化的技术。当涉及到处理有害物质的机器人更适合。一个错误的机器人去的机会非常有限。今天，机器人还用于发射卫星和旅行到一个完全不同的星球。最复杂的机器可组合使用机器人，或药品和接触某些化学品不断未必是人类良好的条件。然而，并正在与平价与人类智慧的设计。机器人也发挥相当一个在医药行业中的重要作用。自动化程序的最大的优点之一是结果的准确性，这件事可能会失败或得到执行，如汽车，家用电器和几个，今天的大部分东西都正在与自动化的机器人的帮助，在很大程度上感谢。机器人正在发射火星探索地球，而且作为一个进程，如果这些责任是自动使用的机器人。机器人是非常有利的几种途径，如化工厂。有利也有类似的机器人应用在其他一些行业，医药，以完美。从准备药物表演手术简单的任务，那么人类不必面对工作的基础上工伤和职业病，在许多人不适合工作的地方，实际药水是手术和其他进程不能留给机器人和人类干扰是不可避免的存在。例如，一种人。以先进的技术是对人类的依赖有所降低
以机器人的应用会不会加速为题写一篇论文思路如下：
机器人、人工智能、虚拟人类涌入职场，已经不是一个新鲜的话题。在销售、客服、设计、主播、司机、银行、快递、裁判等领域，作为技术方案目前已多有涉足。而其他行业也只是时间问题。
和李笛的判断一致，近日，在启明创投举办的CEO云端峰会上，文远知行创始人兼首席执行官韩旭，梅卡曼德机器人创始人兼首席执行官邵天兰，优必选科技联合创始人兼首席技术官熊友军等行业内人士对整个产业的快速繁荣发展都预期乐观。
机器人和人工智能发展
深圳优必选科技是一家全球人工智能和服务机器人解决方案的公司。据熊友军介绍，公司在人工智能和服务机器人相关的专利现在已经有2600多项，集中在伺服驱动、运动控制、机器人视觉和语音交互等。
目前，已累计交付了160多万台机器人，是中国最早实现多关节服务机器人商业化和最快达到万件销售规模级别的公司。在熊友军看来，人工智能+机器人产品目前主要集中在三大领域，人工智能和机器人的教育解决方案、智慧养老解决方案，商用机器人解决方案。
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科学论文是为了培养我们具有综合运用所学知识解决实际问题的能力，而论文格式使行文简练、版面美观。下面是我为大家精心推荐的全国青少年科技创新大赛科技论文格式，希望能够对您有所帮助。 全国青少年科技创新大赛科技论文格式 1 题目是科技论文的中心和总纲。 要求准确恰当、简明扼要、醒目规范、便于检索。一篇论文题目不要超出20个字。用小2号黑体加粗，居中。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 2 署名 署名表示论文作者声明对论文拥有著作权、愿意文责自负，同时便于读者与作者联系。署名包括工作单位及联系方式。工作单位应写全称并包括所在城市名称及邮政编码，有时为进行文献分析，要求作者提供性别、出生年月、职务职称、电话号码、e-mail等信息。 用小4号宋体 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 3 摘要 摘要是对论文的内容不加注释和评论的简短陈述，是文章内容的高度概括。主要内容包括： 1)该项研究工作的内容、目的及其重要性。 2)所使用的实验方法。 3)总结研究成果，突出作者的新见解。 4)研究结论及其意义。 中文摘要200字左右，中文名称的“内容摘要”用小2号黑体加粗，居中，其内容另起一行用小4号宋体(倍行距)，每段起首空两格，回行顶格。 英文“内容提要”项目名称规定为“Abstract”， 用小2号Times New Roman字体加粗，居中，其内容另起一行用小4号Times New Roman 字体，标点符号用英文形式。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 4 关键词 关键词是为了满足文献标引或检索工作的需要而从论文中萃取出的、表示全文主题内容信息条目的单词、词组或术语，一般列出3～8个。 有英文摘要的论文，应在英文摘要的下方著录与中文关键词相对应的英文关键词(key words )。 中文名称的 “关键词” 另起一行用小4号黑体加粗，内容用小4号黑体，一般不超过8个词，词间空一格。 英文“关键词” 另起一行， 项目名称规定为“Key words”，用小4号Times New Roman 字体加粗，顶格，其内容接“Key words”后空一格，用小4号Times New Roman字体加粗，词间用分号“;”隔开。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 5 引言 引言又称前言、导言、序言、绪论，它是一篇科技论文的开场白，由它引出文章，所以写在正文之前。引言也叫绪言、绪论。 引言的写作要求 (l)引言应言简意赅，内容不得繁琐，文字不可冗长，应能对读者产生吸引力。学术论文的引言根据论文篇幅的大小和内容的多少而定，一般为200～600字，短则可不足100字，长则可达1000字左右。 (2)比较短的论文可不单列“引言”一节，在论文正文前只写一小段文字即可起到引言的效用。 (3)引言不可与摘要雷同，不要写成摘要的注释。一般教科书中有的知识，在引言中不必赘述。 (4)学位论文为了需要反映出作者确已掌握了坚实的理论基础和系统的专门知识，具有开阔的科研视野，对研究方案作了充分论证，因此，有关于历史回顾和前人工作的综合评述，以及理论分析等，则可将引言单独写成一章，用足够的文字详细加以叙述。 (5)引言的目的应是向读者提供足够的背景知识，不要给读者悬念。作者在引言里不必对自己的研究工作或自己的能力过于表示谦意，但也不能自吹自擂，抬高自己，贬低别人。 引言的格式要求 项目名称用小2号黑体加粗，居中;内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 6正文 正文是科技论文的主体，是用论据经过论证证明论点而表述科研成果的核心部分。正义占论文的主要篇幅，可以包括以下部分或内容：调查对象、基本原理、实验和观测方法、仪器设备、材料原料。实验和观测结果、计算方法和编程原理、数据资料、经过加工整理的图表、形成的论点和导出的结论等。 正文可分作几个段落来写，每个段落需列什么样的标题，没有固定的格式，但大体上可以有以下几个部分(以试验研究报告类论文为例)。 1)理论分析。 2)实验材料和方 3)实验结果及其分析 4)结果的讨论 具体要求有如下几点： 1)论点明确，论据充分，论证合理; 2)事实准确，数据准确，计算准确，语言准确; 3)内容丰富，文字简练，避免重复、繁琐; 4)条理清楚，逻辑性强，表达形式与内容相适应; 5)不泄密，对需保密的资料应作技术处理。 具体格式要求： 1)文字统一用5号宋体，每段起首空两格，回行顶格，多倍行距，设置值为; 2)正文文中标题： 一级标题:标题序号为“一、”，用小4号宋体加粗，独占行，末尾不加标点; 二级标题:标题序号为“(一)”，用5号宋体加粗，独占行，末尾不加标点; 三级标题:标题序号为“1、”，用5号宋体加粗，若独占行，则末尾不加标点，若不独占行，标题后面须加句号; 四级标题:标题序号为“(1)”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同; 五级标题:标题序号为“①”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同。 注意：每级标题的下一级标题应各自连续编号。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 7 结论 科技论文一般在正文后面要有结论。结论是实验、观测结果和理论分析的逻辑发展，是将实验、观测得到的数据、结果，经过判断、推理、归纳等逻辑分析过程而得到的对事物的本质和规律的认识，是整篇论文的总论点。结论的内容主要包括：研究结果说明了什么问题，得出了什么规律，解决了什么实际问题或理论问题;对前人的研究成果作了哪些补充、修改和证实，有什么创新;本文研究的领域内还有哪些尚待解决的问题，以及解决这些问题的基本思路和关键。 对结论部分写作的要求是： 1)应做到准确、完整、明确、精练。结论要有事实、有根据，用语斩钉截铁，数据准确可靠，不能含糊其辞、模棱两可。 2)在判断、推理时不能离开实验、观测结果，不作无根据或不合逻辑的推理和结论。 3)结论不是实验、观测结果的再现，也不是文中各段的小结的简单重复。 4)对成果的评价应公允，恰如其分，不可自鸣得意。证据不足时不要轻率否定或批评别人的结论，更不能借故贬低别人。 5)写作结论应十分慎重，如果研究虽然有创新但不足以得出结论的话，宁肯不写也不妄下结论，可以根据实验、观测结果进行一些讨论。 要求： 项目名称用小2号黑体加粗，居中;内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。 8 参考文献 在科技论文中，凡是引用前人(包括作者自己过去)已发表的文献中的观点、数据和材料等，都要对它们在文中出现的地方予以标明，并在文未(致谢段之后)列出参考文献表。这项工作叫做参考文献著录。 参考文献著录的原则 1) 只著录最必要、最新的文献。 2) 一般只著录公开发表的文献。 3) 采用标准化的著录格式。 参考文献格式要求： 参考文献(即引文出处)的类型以单字母方式标识：M——专著，C——论文集，N——报纸文章，J——期刊文章，D——学位论文，R——报告，S——标准，P——专利;对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。 参考文献一律置于文末。其格式为： (一)专著 示例 [1] 张志建.严复思想研究[M]. 桂林：广西师范大学出版社，1989.(49). [2] [英]蔼理士.性心理学[M]. 潘光旦译注.北京：商务印书馆，1997. (二)论文集 示例 [1] 伍蠡甫.西方文论选[C]. 上海：上海译文出版社，1979. [2] [俄]别林斯基.论俄国中篇小说和果戈里君的中篇小说[A]. 伍蠡甫.西方文论选：下册[C]. 上海：上海译文出版社，1979. 凡引专著的页码，加圆括号置于文中序号之后。 (三)报纸文章 示例 [1] 李大伦.经济全球化的重要性[N]. 光明日报，1998-12-27，(3) (四)期刊文章 示例 [1] 郭英德.元明文学史观散论[J]. 北京师范大学学报(社会科学版)，1995(3). (五)学位论文 示例 [1] 刘伟.汉字不同视觉识别方式的理论和实证研究[D]. 北京：北京师范大学心理系，1998. (六)报告 示例 [1] 白秀水，刘敢，任保平. 西安金融、人才、技术三大要素市场培育与发展研究[R]. 西安：陕西师范大学西北经济发展研究中心，1998. 全国青少年科技创新大赛科技论文 水下机器人概述和发展应用前景 摘要：水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。 关键词：水下机器人现状，应用 一、水下机器人的种类及国内现状 1、水下机器人的种类 水下机器人是一种具有智能功能的水下潜器，国内外专家学者根据其智能化程度和使用需求，将水下机器人分为四类：即拖曳式水下机器人TUV (Towing UnderwaterVehicle)、遥控式水下机器人ROV(RemotelyOperated Vehilce)、无人无缆水下机器人UUV (Unmanned UnderwaterVehicle)和智能水下机器人AUV (Autonomous Underwater Vehicle)。前两种水下机器人均带缆，由母船上人工控制;后两种水下机器均无人无缆，自主航行，分别由预编程控制和智能式控制。 2、国内现状 目前国内研究水下机器人的单位较多，内容也五花八门，但代表国内先进水平的、真正进入实质性试验阶段的仅此几家。它们是：哈尔滨工程大学研制的智能水下机器人AUV，中科院沈阳自动化所研制的无人无缆水下机器人UUV，上海交通大学研制的遥控式水下机器人ROV 和中船重工715 所研制的拖曳式水下机器人TUV。 二、水下机器人应用前景 水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。水下机器人将成为未来水下战争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻击、完成战场中特殊作战任务的重要设备之一。 目前正处于飞速发展阶段。 1、海洋资源的研究和开发 占地球表面积71%的海洋是是一个富饶而远未得到开发的资源宝库，也是兵戎相见的战场。21 世纪，人类面临人口膨胀和生存空间、陆地资源枯竭和社会生产增长、生态环境恶化和人类发展的三大矛盾挑战，要维持自身的生存、繁衍和发展，就必须充分利用海洋资源，这是无可回避的抉择。对人均资源匮乏的我国来说，海洋开发更具有特殊意义。因此，水下机器人将在海洋环境监测、海洋资源勘察、海洋科学研究中发挥重要作用。 2、未来战争中的作用 零伤亡是未来战争中的选择，因而使得无人武器系统在未来战争中的地位倍受重视，其潜在的作战效能越来越明显。作为无人武器系统重要组成部分的水下机器人能够以水面舰船或潜艇为基地，在数十或数百里的水下空间完成环境探测、目标识别、情报收集和数据通讯，将大大地扩展了水面舰船或潜艇的作战空间。尤其是自主航行的水下机器人，它们能够更安全地进入敌方控制的危险区域，能够以自主方式在战区停留较长的时间，是一种效果明显的兵力倍增器。更重要的是，在未来的战争中，“以网络为中心”的作战思想将代替“以平台为中心”的作战思想，水下机器人将成为网络中心站的重要节点，在战争中发挥越来越重要的作用。论文大全。目前各国重点研究的应用包括：水雷对抗、反潜战、情报收集、监视与侦察、目标探测和环境数据收集等。 三、水下机器人关键技术 1、总体技术 水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种，各学科之间彼此互相牵制，单纯地追求单项技术指标，就会顾此失彼。解决这些矛盾除有很强的系统概念外，还需加强协调。在满足总体技术要求的前提下，各单项技术指标的确定要相互兼顾。 为适应较大范围的航行，从流体动力学角度来看，水下机器人的外形采用低阻的流线型体。结构尽可能采用重量轻、浮力大、强度高、耐腐蚀、降噪的轻质复合材料。 2、仿真技术 水下机器人工作在复杂的海洋环境中，由智能控制完成任务。由于工作区域的不可接近性，使得对真实硬件与软件体系的研究和测试比较困难。为此在水下机器人的方案设计阶段，要进行仿真技术研究，内容为两部分： (1)平台运动仿真 按给定的技术指标和水下机器人的工作方式，设计机器人平台外形并进行流体动力试验，获得仿真用的水动力参数。在建立运动数学模型、确定边界条件后，用水动力参数和工况进行运动仿真，解算各种工况下平台的动态响应，根据技术指标评估平台的运动状态，如有差异, 则通过调整平台尺寸、重心浮心等技术参数后再次仿真,……, 直至满足要求为止。 (2)控制硬、软件的仿真 在水中对控制系统的调试和检测具有很大的风险，因此有必要在控制硬、软件装入平台前，在实验室内先对单机性能进行检测，再对集成后的系统在仿真器上做陆地模拟仿真试验，并评估仿真后的性能。内容包括动密封、抗干扰、机电匹配、软件调试。根据结果，进行修改和完善。因而需研究和开发一套用于控制系统仿真的仿真器。仿真器主要由模拟平台、等效载荷、模拟通讯接口、仿真工作站等组成。在仿真器上对控制系统的仿真，可以减少湖海试时的调试工作量，避免由海中不确定因素带来的麻烦。 3、水下目标探测与识别技术 目前，水下机器人用于水下目标探测与识别的设备仅限于合成孔径声纳、前视声纳和三维成像声纳等水声设备。 (1)合成孔径声纳 用时间换空间的方法、以小孔径获取大孔径声基阵的合成孔径声纳，非常适合尺度不大的水下机器人，可用于侦察、探测、高分辨率成像，大面积地形地貌测量等，为水下机器人提供一种性能很好的探测手段。 (2)前视声纳组成的自主探测系统 前视声纳的图像采集和处理系统，在水下计算机网络管理下自主采集和识别目标图像信息，实现对目标的跟踪和对水下机器人的引导。可以通过实验，找出用于水下目标图像特征提取和匹配的方法，建立数个目标数据库，在目标图像像素点较少的情况下，较好的解决数个目标的分类和识别。系统对目标的探测结果，能提供目标与机器人的距离和方位，为水下机器人避碰与作业提供依据。 (3)三维成像声纳 用于水下目标的识别的三维成像声纳，是一个全数字化、可编程、具有灵活性和易修改的模块化系统。可以获得水下目标的形状信息，为水下目标识别提供了有利的工具。 4、智能控制技术 智能控制技术是提高水下机器人的自主性，在复杂的海洋环境中完成各种任务，因此研究水下机器人控制系统的软件体系、硬件体系和控制技术十分重要。 智能控制技术的体系结构是人工智能技术、各种控制技术在内的集成，相当于人的大脑和神经系统。软件体系是水下机器人总体集成和系统调度，直接影响智能水平，它涉及到基础模块的选取、模块之间的关系、数据(信息)与控制流、通讯接口协议、全局性信息资源的管理及总体调度机构。体系结构的目标与水下机器人的研究任务应是一致的，也是提高智能水平(自主性和适应性)的关键技术之一。不断改进和完善体系结构，加强对未来的预报预测能力，使系统更具有前瞻性和自主学习能力。论文大全。 5、规划与决策技术 规划与决策是指对自主式水下机器人在有海流区域工作时姿态和路径的规划与决策，主要确保水下机器人工作时艏向严格顶流。有两种路径规划方法，一种是坐标系旋转法，基本思想是将坐标系绕着Z 轴旋转，直到X正半轴方向指向来流方向，在工作中保证机器人的姿态始终与X 正半轴方向一致。另一种是基于栅格的位形空间激活值传播法。该方法能方便地实现各种优化条件，并适用于各种复杂的环境，具有较佳的控制生成路径能力和可扩展性，而且算法本身具有内在的并行性，很好地满足了机器人艏向尽量顶流的要求， 6、水下导航(定位)技术 用于自主式水下机器人的导航系统有多种，如惯性导航系统、重力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、引力导航系统、长基线、短基线和光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统等，由于价格和技术等原因，目前被普遍看好的是光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统，该系统无论从价格上、尺度上和精度上都能满足水下机器人的使用要求，国内外都在加大力度研制。 7、通讯技术 为了有效的监测、传输数据�协调和回收等，水下机器人需要通讯。目前的通讯方式主要有光纤通讯、水声通讯。 (1)光纤通讯 由光端机(水面)�水下光端机�光缆组成。其优点是数据率高(100Mbit/s)，很好的抗干扰能力。缺点，限制了水下机器人的工作距离和可操纵性，一般用于带缆的水下机器人TUV、ROV。 (2)水声通讯 由于声波在水中的哀减慢，对于需要中远距离通讯的水下机器人，水声通讯是唯一的、比较理想的一种方式。实现水声通讯最主要的障碍是随机多途干扰，要满足较大范围和高数据率传输要求，需解决多项技术难关。要达到实用程度，仍然有大量的工作要做。 8、能源系统技术 水下机器人、特别是续航力大的自主航行水下机器人，需要具有体积小、重量轻、能量密度高、多次反复使用、安全和低成本的能源系统。 (1) 热系统 热系统是将能源转换成水下机器人的热能和机械能，包括封闭式循环、化学和核系统。其中由化学反应(铅酸电池、银锌电池、锂电池)给水下机器人提供能源是现今一种比较实用的方法。 (2) 电-化能源系统 质子交换膜燃料电池具有水下机器人的动力装置所需的性能。该电池的特点是能量密度大、高效产生电能，工作时热量少，能快速启动和关闭。该电池技术难点是合适的安静泵、气体管路布置、散热、固态电解液以及燃料和氧化剂的有效存储。21 世纪燃料电池将极大地改变人们的生活和企业环境。随着生产成本、稳定性等课题得到解决，燃料电池可望成为水下机器人的主导性能源系统。论文大全。 五、结语 毫无疑问，在海洋开发和末来战争中，水下机器人起着举足轻重的作用。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶段，很多关键技术还没有突破，离实际使用尚有一段距离。要瞄准目标，抓住时机，开拓创新，争取在水下机器人这一领域拥有更多的自主技术。 看了“全国青少年科技创新大赛科技论文格式”的人还看： 1. 青少年科技活动策划方案 2. 科技创新教育的论文范文 3. 创新科技论文(2) 4. 青少年科技创新大赛领导讲话 5. 科技学术论文的格式
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机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
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科学论文是为了培养我们具有综合运用所学知识解决实际问题的能力，而论文格式使行文简练、版面美观。下面是我为大家精心推荐的全国青少年科技创新大赛科技论文格式，希望能够对您有所帮助。 全国青少年科技创新大赛科技论文格式 1 题目是科技论文的中心和总纲。 要求准确恰当、简明扼要、醒目规范、便于检索。一篇论文题目不要超出20个字。用小2号黑体加粗，居中。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 2 署名 署名表示论文作者声明对论文拥有著作权、愿意文责自负，同时便于读者与作者联系。署名包括工作单位及联系方式。工作单位应写全称并包括所在城市名称及邮政编码，有时为进行文献分析，要求作者提供性别、出生年月、职务职称、电话号码、e-mail等信息。 用小4号宋体 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 3 摘要 摘要是对论文的内容不加注释和评论的简短陈述，是文章内容的高度概括。主要内容包括： 1)该项研究工作的内容、目的及其重要性。 2)所使用的实验方法。 3)总结研究成果，突出作者的新见解。 4)研究结论及其意义。 中文摘要200字左右，中文名称的“内容摘要”用小2号黑体加粗，居中，其内容另起一行用小4号宋体(倍行距)，每段起首空两格，回行顶格。 英文“内容提要”项目名称规定为“Abstract”， 用小2号Times New Roman字体加粗，居中，其内容另起一行用小4号Times New Roman 字体，标点符号用英文形式。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 4 关键词 关键词是为了满足文献标引或检索工作的需要而从论文中萃取出的、表示全文主题内容信息条目的单词、词组或术语，一般列出3～8个。 有英文摘要的论文，应在英文摘要的下方著录与中文关键词相对应的英文关键词(key words )。 中文名称的 “关键词” 另起一行用小4号黑体加粗，内容用小4号黑体，一般不超过8个词，词间空一格。 英文“关键词” 另起一行， 项目名称规定为“Key words”，用小4号Times New Roman 字体加粗，顶格，其内容接“Key words”后空一格，用小4号Times New Roman字体加粗，词间用分号“;”隔开。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 5 引言 引言又称前言、导言、序言、绪论，它是一篇科技论文的开场白，由它引出文章，所以写在正文之前。引言也叫绪言、绪论。 引言的写作要求 (l)引言应言简意赅，内容不得繁琐，文字不可冗长，应能对读者产生吸引力。学术论文的引言根据论文篇幅的大小和内容的多少而定，一般为200～600字，短则可不足100字，长则可达1000字左右。 (2)比较短的论文可不单列“引言”一节，在论文正文前只写一小段文字即可起到引言的效用。 (3)引言不可与摘要雷同，不要写成摘要的注释。一般教科书中有的知识，在引言中不必赘述。 (4)学位论文为了需要反映出作者确已掌握了坚实的理论基础和系统的专门知识，具有开阔的科研视野，对研究方案作了充分论证，因此，有关于历史回顾和前人工作的综合评述，以及理论分析等，则可将引言单独写成一章，用足够的文字详细加以叙述。 (5)引言的目的应是向读者提供足够的背景知识，不要给读者悬念。作者在引言里不必对自己的研究工作或自己的能力过于表示谦意，但也不能自吹自擂，抬高自己，贬低别人。 引言的格式要求 项目名称用小2号黑体加粗，居中;内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 6正文 正文是科技论文的主体，是用论据经过论证证明论点而表述科研成果的核心部分。正义占论文的主要篇幅，可以包括以下部分或内容：调查对象、基本原理、实验和观测方法、仪器设备、材料原料。实验和观测结果、计算方法和编程原理、数据资料、经过加工整理的图表、形成的论点和导出的结论等。 正文可分作几个段落来写，每个段落需列什么样的标题，没有固定的格式，但大体上可以有以下几个部分(以试验研究报告类论文为例)。 1)理论分析。 2)实验材料和方 3)实验结果及其分析 4)结果的讨论 具体要求有如下几点： 1)论点明确，论据充分，论证合理; 2)事实准确，数据准确，计算准确，语言准确; 3)内容丰富，文字简练，避免重复、繁琐; 4)条理清楚，逻辑性强，表达形式与内容相适应; 5)不泄密，对需保密的资料应作技术处理。 具体格式要求： 1)文字统一用5号宋体，每段起首空两格，回行顶格，多倍行距，设置值为; 2)正文文中标题： 一级标题:标题序号为“一、”，用小4号宋体加粗，独占行，末尾不加标点; 二级标题:标题序号为“(一)”，用5号宋体加粗，独占行，末尾不加标点; 三级标题:标题序号为“1、”，用5号宋体加粗，若独占行，则末尾不加标点，若不独占行，标题后面须加句号; 四级标题:标题序号为“(1)”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同; 五级标题:标题序号为“①”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同。 注意：每级标题的下一级标题应各自连续编号。 科学论文格式要求和科技论文写作技巧 7 结论 科技论文一般在正文后面要有结论。结论是实验、观测结果和理论分析的逻辑发展，是将实验、观测得到的数据、结果，经过判断、推理、归纳等逻辑分析过程而得到的对事物的本质和规律的认识，是整篇论文的总论点。结论的内容主要包括：研究结果说明了什么问题，得出了什么规律，解决了什么实际问题或理论问题;对前人的研究成果作了哪些补充、修改和证实，有什么创新;本文研究的领域内还有哪些尚待解决的问题，以及解决这些问题的基本思路和关键。 对结论部分写作的要求是： 1)应做到准确、完整、明确、精练。结论要有事实、有根据，用语斩钉截铁，数据准确可靠，不能含糊其辞、模棱两可。 2)在判断、推理时不能离开实验、观测结果，不作无根据或不合逻辑的推理和结论。 3)结论不是实验、观测结果的再现，也不是文中各段的小结的简单重复。 4)对成果的评价应公允，恰如其分，不可自鸣得意。证据不足时不要轻率否定或批评别人的结论，更不能借故贬低别人。 5)写作结论应十分慎重，如果研究虽然有创新但不足以得出结论的话，宁肯不写也不妄下结论，可以根据实验、观测结果进行一些讨论。 要求： 项目名称用小2号黑体加粗，居中;内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。 8 参考文献 在科技论文中，凡是引用前人(包括作者自己过去)已发表的文献中的观点、数据和材料等，都要对它们在文中出现的地方予以标明，并在文未(致谢段之后)列出参考文献表。这项工作叫做参考文献著录。 参考文献著录的原则 1) 只著录最必要、最新的文献。 2) 一般只著录公开发表的文献。 3) 采用标准化的著录格式。 参考文献格式要求： 参考文献(即引文出处)的类型以单字母方式标识：M——专著，C——论文集，N——报纸文章，J——期刊文章，D——学位论文，R——报告，S——标准，P——专利;对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。 参考文献一律置于文末。其格式为： (一)专著 示例 [1] 张志建.严复思想研究[M]. 桂林：广西师范大学出版社，1989.(49). [2] [英]蔼理士.性心理学[M]. 潘光旦译注.北京：商务印书馆，1997. (二)论文集 示例 [1] 伍蠡甫.西方文论选[C]. 上海：上海译文出版社，1979. [2] [俄]别林斯基.论俄国中篇小说和果戈里君的中篇小说[A]. 伍蠡甫.西方文论选：下册[C]. 上海：上海译文出版社，1979. 凡引专著的页码，加圆括号置于文中序号之后。 (三)报纸文章 示例 [1] 李大伦.经济全球化的重要性[N]. 光明日报，1998-12-27，(3) (四)期刊文章 示例 [1] 郭英德.元明文学史观散论[J]. 北京师范大学学报(社会科学版)，1995(3). (五)学位论文 示例 [1] 刘伟.汉字不同视觉识别方式的理论和实证研究[D]. 北京：北京师范大学心理系，1998. (六)报告 示例 [1] 白秀水，刘敢，任保平. 西安金融、人才、技术三大要素市场培育与发展研究[R]. 西安：陕西师范大学西北经济发展研究中心，1998. 全国青少年科技创新大赛科技论文 水下机器人概述和发展应用前景 摘要：水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。 关键词：水下机器人现状，应用 一、水下机器人的种类及国内现状 1、水下机器人的种类 水下机器人是一种具有智能功能的水下潜器，国内外专家学者根据其智能化程度和使用需求，将水下机器人分为四类：即拖曳式水下机器人TUV (Towing UnderwaterVehicle)、遥控式水下机器人ROV(RemotelyOperated Vehilce)、无人无缆水下机器人UUV (Unmanned UnderwaterVehicle)和智能水下机器人AUV (Autonomous Underwater Vehicle)。前两种水下机器人均带缆，由母船上人工控制;后两种水下机器均无人无缆，自主航行，分别由预编程控制和智能式控制。 2、国内现状 目前国内研究水下机器人的单位较多，内容也五花八门，但代表国内先进水平的、真正进入实质性试验阶段的仅此几家。它们是：哈尔滨工程大学研制的智能水下机器人AUV，中科院沈阳自动化所研制的无人无缆水下机器人UUV，上海交通大学研制的遥控式水下机器人ROV 和中船重工715 所研制的拖曳式水下机器人TUV。 二、水下机器人应用前景 水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。水下机器人将成为未来水下战争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻击、完成战场中特殊作战任务的重要设备之一。 目前正处于飞速发展阶段。 1、海洋资源的研究和开发 占地球表面积71%的海洋是是一个富饶而远未得到开发的资源宝库，也是兵戎相见的战场。21 世纪，人类面临人口膨胀和生存空间、陆地资源枯竭和社会生产增长、生态环境恶化和人类发展的三大矛盾挑战，要维持自身的生存、繁衍和发展，就必须充分利用海洋资源，这是无可回避的抉择。对人均资源匮乏的我国来说，海洋开发更具有特殊意义。因此，水下机器人将在海洋环境监测、海洋资源勘察、海洋科学研究中发挥重要作用。 2、未来战争中的作用 零伤亡是未来战争中的选择，因而使得无人武器系统在未来战争中的地位倍受重视，其潜在的作战效能越来越明显。作为无人武器系统重要组成部分的水下机器人能够以水面舰船或潜艇为基地，在数十或数百里的水下空间完成环境探测、目标识别、情报收集和数据通讯，将大大地扩展了水面舰船或潜艇的作战空间。尤其是自主航行的水下机器人，它们能够更安全地进入敌方控制的危险区域，能够以自主方式在战区停留较长的时间，是一种效果明显的兵力倍增器。更重要的是，在未来的战争中，“以网络为中心”的作战思想将代替“以平台为中心”的作战思想，水下机器人将成为网络中心站的重要节点，在战争中发挥越来越重要的作用。论文大全。目前各国重点研究的应用包括：水雷对抗、反潜战、情报收集、监视与侦察、目标探测和环境数据收集等。 三、水下机器人关键技术 1、总体技术 水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种，各学科之间彼此互相牵制，单纯地追求单项技术指标，就会顾此失彼。解决这些矛盾除有很强的系统概念外，还需加强协调。在满足总体技术要求的前提下，各单项技术指标的确定要相互兼顾。 为适应较大范围的航行，从流体动力学角度来看，水下机器人的外形采用低阻的流线型体。结构尽可能采用重量轻、浮力大、强度高、耐腐蚀、降噪的轻质复合材料。 2、仿真技术 水下机器人工作在复杂的海洋环境中，由智能控制完成任务。由于工作区域的不可接近性，使得对真实硬件与软件体系的研究和测试比较困难。为此在水下机器人的方案设计阶段，要进行仿真技术研究，内容为两部分： (1)平台运动仿真 按给定的技术指标和水下机器人的工作方式，设计机器人平台外形并进行流体动力试验，获得仿真用的水动力参数。在建立运动数学模型、确定边界条件后，用水动力参数和工况进行运动仿真，解算各种工况下平台的动态响应，根据技术指标评估平台的运动状态，如有差异, 则通过调整平台尺寸、重心浮心等技术参数后再次仿真,……, 直至满足要求为止。 (2)控制硬、软件的仿真 在水中对控制系统的调试和检测具有很大的风险，因此有必要在控制硬、软件装入平台前，在实验室内先对单机性能进行检测，再对集成后的系统在仿真器上做陆地模拟仿真试验，并评估仿真后的性能。内容包括动密封、抗干扰、机电匹配、软件调试。根据结果，进行修改和完善。因而需研究和开发一套用于控制系统仿真的仿真器。仿真器主要由模拟平台、等效载荷、模拟通讯接口、仿真工作站等组成。在仿真器上对控制系统的仿真，可以减少湖海试时的调试工作量，避免由海中不确定因素带来的麻烦。 3、水下目标探测与识别技术 目前，水下机器人用于水下目标探测与识别的设备仅限于合成孔径声纳、前视声纳和三维成像声纳等水声设备。 (1)合成孔径声纳 用时间换空间的方法、以小孔径获取大孔径声基阵的合成孔径声纳，非常适合尺度不大的水下机器人，可用于侦察、探测、高分辨率成像，大面积地形地貌测量等，为水下机器人提供一种性能很好的探测手段。 (2)前视声纳组成的自主探测系统 前视声纳的图像采集和处理系统，在水下计算机网络管理下自主采集和识别目标图像信息，实现对目标的跟踪和对水下机器人的引导。可以通过实验，找出用于水下目标图像特征提取和匹配的方法，建立数个目标数据库，在目标图像像素点较少的情况下，较好的解决数个目标的分类和识别。系统对目标的探测结果，能提供目标与机器人的距离和方位，为水下机器人避碰与作业提供依据。 (3)三维成像声纳 用于水下目标的识别的三维成像声纳，是一个全数字化、可编程、具有灵活性和易修改的模块化系统。可以获得水下目标的形状信息，为水下目标识别提供了有利的工具。 4、智能控制技术 智能控制技术是提高水下机器人的自主性，在复杂的海洋环境中完成各种任务，因此研究水下机器人控制系统的软件体系、硬件体系和控制技术十分重要。 智能控制技术的体系结构是人工智能技术、各种控制技术在内的集成，相当于人的大脑和神经系统。软件体系是水下机器人总体集成和系统调度，直接影响智能水平，它涉及到基础模块的选取、模块之间的关系、数据(信息)与控制流、通讯接口协议、全局性信息资源的管理及总体调度机构。体系结构的目标与水下机器人的研究任务应是一致的，也是提高智能水平(自主性和适应性)的关键技术之一。不断改进和完善体系结构，加强对未来的预报预测能力，使系统更具有前瞻性和自主学习能力。论文大全。 5、规划与决策技术 规划与决策是指对自主式水下机器人在有海流区域工作时姿态和路径的规划与决策，主要确保水下机器人工作时艏向严格顶流。有两种路径规划方法，一种是坐标系旋转法，基本思想是将坐标系绕着Z 轴旋转，直到X正半轴方向指向来流方向，在工作中保证机器人的姿态始终与X 正半轴方向一致。另一种是基于栅格的位形空间激活值传播法。该方法能方便地实现各种优化条件，并适用于各种复杂的环境，具有较佳的控制生成路径能力和可扩展性，而且算法本身具有内在的并行性，很好地满足了机器人艏向尽量顶流的要求， 6、水下导航(定位)技术 用于自主式水下机器人的导航系统有多种，如惯性导航系统、重力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、引力导航系统、长基线、短基线和光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统等，由于价格和技术等原因，目前被普遍看好的是光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统，该系统无论从价格上、尺度上和精度上都能满足水下机器人的使用要求，国内外都在加大力度研制。 7、通讯技术 为了有效的监测、传输数据�协调和回收等，水下机器人需要通讯。目前的通讯方式主要有光纤通讯、水声通讯。 (1)光纤通讯 由光端机(水面)�水下光端机�光缆组成。其优点是数据率高(100Mbit/s)，很好的抗干扰能力。缺点，限制了水下机器人的工作距离和可操纵性，一般用于带缆的水下机器人TUV、ROV。 (2)水声通讯 由于声波在水中的哀减慢，对于需要中远距离通讯的水下机器人，水声通讯是唯一的、比较理想的一种方式。实现水声通讯最主要的障碍是随机多途干扰，要满足较大范围和高数据率传输要求，需解决多项技术难关。要达到实用程度，仍然有大量的工作要做。 8、能源系统技术 水下机器人、特别是续航力大的自主航行水下机器人，需要具有体积小、重量轻、能量密度高、多次反复使用、安全和低成本的能源系统。 (1) 热系统 热系统是将能源转换成水下机器人的热能和机械能，包括封闭式循环、化学和核系统。其中由化学反应(铅酸电池、银锌电池、锂电池)给水下机器人提供能源是现今一种比较实用的方法。 (2) 电-化能源系统 质子交换膜燃料电池具有水下机器人的动力装置所需的性能。该电池的特点是能量密度大、高效产生电能，工作时热量少，能快速启动和关闭。该电池技术难点是合适的安静泵、气体管路布置、散热、固态电解液以及燃料和氧化剂的有效存储。21 世纪燃料电池将极大地改变人们的生活和企业环境。随着生产成本、稳定性等课题得到解决，燃料电池可望成为水下机器人的主导性能源系统。论文大全。 五、结语 毫无疑问，在海洋开发和末来战争中，水下机器人起着举足轻重的作用。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶段，很多关键技术还没有突破，离实际使用尚有一段距离。要瞄准目标，抓住时机，开拓创新，争取在水下机器人这一领域拥有更多的自主技术。 看了“全国青少年科技创新大赛科技论文格式”的人还看： 1. 青少年科技活动策划方案 2. 科技创新教育的论文范文 3. 创新科技论文(2) 4. 青少年科技创新大赛领导讲话 5. 科技学术论文的格式
检测系统的设计存在不足。因为论无忧软件是一款毕业论文格式检测机器人，截止到2022年5月11日目前是市面上唯一的论文格式检测机器人，导致了论无忧公司的和懈怠，后续的更新越来越不用心，所以论无忧软件越改错误越多。论无忧是成都论之道科技有限责任公司推出的毕业论文自动测评系统，学生可以不限次数的检测同一篇论文，首次检测平台会将发现的所有错误，形成完整的报告，并且在原稿中批注出错误内容和具体位置。
经验论文<在打击乐演奏中享受音乐、演绎美> [ 2007-1-3 16:13:00 | By: 鲤城二幼 吕彬彬 ] (推荐文章)在打击乐演奏中享受音乐、演绎美 打击乐器演奏是学前儿童的学习音乐，享受音乐的重要途径之一。在现代社会儿童的音乐活动中，打击乐器又是最容易掌握，最容易从中获得音乐享受的乐器种类，开展集体的打击乐器演奏活动，可以发展学前儿童演奏乐器的兴趣，使儿童在丰富多彩的乐器演奏活动中获得生理上的快感和心理上的满足，可以扩展儿童的音乐词汇，提高儿童的音乐理解能力。对幼儿的观察力、注意力、动手和谐性、想象力、创造力、合作力都有很大的促进作用，更重要的是培养幼儿与集体协调一致的意志和能力，培养幼儿的探索精神和创造能力。如何培养幼儿打击乐演奏能力？可以从以下几方面进行培养：一、从兴趣入手，使幼儿对打击乐演奏产生欲望兴趣是幼儿学好打击乐演奏的关键，首先从培养幼儿对打击乐兴趣入手。提供打击乐器让幼儿自由探索，以《什么乐器在歌唱》的游戏让幼儿辨别打击乐器的声音，并引导幼儿自制打击乐器为乐曲简单配器，幼儿用自制的打击乐器进行演奏非常高兴，兴趣一下子调动起来了。平时带领幼儿散步时有意引导他们聆听大自然的声音，并将这些声音联想到象什么乐器的声音来丰富幼儿的乐器的种类和有关乐器的知识。渐渐地幼儿对打击乐器产生了浓厚的兴趣。二、幼儿旋律感的培养幼儿旋律感是打击乐活动伴奏的前提。首先必须帮助幼儿形成有关声音高低的正确概念，发展幼儿听音能力。我采用音乐或节奏信号的方法进行训练，把幼儿一日生活音乐化。如让幼儿在轻松愉快的抒情歌曲中起床、进餐。在行走、游戏时选择一些节奏快的进行曲等。此外在音乐教育活动中，我有意识地利用幼儿的动觉和视觉来帮助他们形成音的高底概念。如通过《青蛙和小鸟》这段音乐引导幼儿用高低姿势不同的动作来表现青蛙“跳下水”和小鸟“向上飞”。这种身体动作可以强化幼儿对“5 1”和“5 ⅰ”音高向下走和向上走的差别和感受。如给《闪烁的小星》伴奏时，我采用图示的方法，和幼儿一起边用手指着星空图边唱旋律，使他们在听觉、视觉和动觉上对音的高低感受一致起来，对乐曲有了初步的印象，这样幼儿对乐曲的配器比较清晰，以便于很好地为乐曲伴奏。有时我们还提供范例引导幼儿用自己创作的绘画作品来表现简单的相对音高关系。通过多通道的训练，幼儿的旋律感增强了。三、幼儿音色感的培养引导幼儿运用身体动作操作环境中的物体、打击乐器和自制打击乐器，探索使操作材料发出声音的各种可能性，分辨各种声音的音色差异，积累有关音色的表象。还可以鼓励幼儿把听到的各种声音画下来，引导幼儿将听觉表象转换成视觉表象。如又粗难听的声音——画一只大狗熊；又细又好听的声音——画一只小鸟等。教师还可将故事转换成声音，再将声音转换成图画，通过听听，讲讲，做做，看看的方法引导幼儿对音乐表现力的注意。当幼儿体会到各种声音表现力之后，可让他们用嗓音模仿的方式来描述各种常见人声、乐器声及自然界常见的音色，如爷爷、阿姨、小朋友的歌声、说话声；钢琴、风琴、小提琴演奏的声音；蝉鸣、鸟唱、风歌、水吟、火车轰鸣等。再用对唱的形式模仿不同人声的唱法。通过多方面的练习，让幼儿渐渐体会到每首乐曲应用什么音色表现出来，为乐曲的伴奏打下了良好的基础。四、通过游戏训练幼儿听辨能力要探索简单的配器方案就必须了解每种乐器的音色。选择喜爱的音乐游戏《谁的耳朵灵》《什么乐器在歌唱》让幼儿听辨乐器的声音，通过《听声音模仿小动物》游戏锻炼幼儿的听力。如听大鼓就模仿狗熊或大象走，听小铃声就学小鸟飞，听到双响筒就学马跑等。游戏中幼儿表现出极大的兴趣都竖起耳朵仔细听，许多幼儿一听就知道是什么乐器发出的声音，很快地掌握了各种乐器声音。五、示范讲解教会幼儿正确的乐器操作乐器操作能力主要指运用乐器奏出想要的特定音响的能力。构成打击乐器操作能力的基础主要是对特定乐器演奏方法，特定音响之间关系的认知能力和操作能力，探索能力和一定的乐器知识。通过图和实物给幼儿介绍各种乐器的名称用途和相关的知识并反复敲打乐器让幼儿听辨乐器发出的声响。在介绍的过程中重点示范讲解乐器的操作方法，让幼儿自己探索发现每种乐器不同敲打方法会发出不同的声音，为帮助幼儿比较顺利地掌握打击乐器的演奏方案，可以运用一些动作、语音、图形、色彩等来帮助幼儿记忆演奏方案的辅助性教学方法，将其视为“变通乐谱”引导幼儿找出最合适的方法演奏乐器。六、培养幼儿和同伴合奏能力合作协调主要是指在演奏过程中注意倾听自己、同伴、集体的演奏，并努力使自己的演奏能服从于整体音响形象的塑造要求。在培养合作协调能力过程中提供了大量幼儿喜闻乐见的优秀作品让幼儿反复欣赏感受乐曲的性质和节奏。先用模仿动作到徒手模仿乐器动作到实际操作动作，如打击乐《小星星》就请幼儿先做模仿动作拍手、拍脚、拍腿来熟悉乐曲的节奏，然后听音乐练习模仿乐器敲打的动作，并教会幼儿正确使用乐器的方法，再请幼儿分声部用乐器实际练习，在演奏的时候引导幼儿倾听同伴的声音注意保持声音的和谐统一。就这样有易到难看指挥演奏。为避免幼儿反复练习的枯燥，在指挥时不断改变指挥方案调动幼儿的注意力和积极性幼儿演奏时就特别的专注演奏出的声音也就自然地和谐统一，并体会到合作表演的愉快。七、鼓励幼儿大胆创造性地表演幼儿的创造力是无穷的，我们抓住了幼儿好创造的这一特点，在配器过程中让幼儿相互讨论并尊重他们的配器方案，进行演奏。由于是自己创编的配器方案，幼儿演奏时就特别带劲，注意力就十分集中。尝试让幼儿即兴指挥，提供机会让幼儿自由讨论确定指挥方案，鼓励幼儿大胆上台指挥，许多幼儿都表现出了非凡的能力。在幼儿有一定乐器演奏经验的基础上让幼儿探索自制打击乐器，讨论乐器发出的声音，引导幼儿将声音联想有关的创造性表现行为。如用积木、勺、瓶子等敲击桌面并模仿卖冰棒，卖酒酿的叫卖声；用双手使劲拍打门板说“大灰狼来了”或轻轻摇动装塑料颗粒玩具的纸盒说“小老鼠来了”等并请幼儿为乐曲表现的内容或故事情节配器。幼儿在活动中不同程度地体会到一种成功的快乐。总之，培养幼儿打击乐演奏能力，要适合学前儿童的实际能力。在幼儿有一定的音乐基础下，根据幼儿使用乐器的能力与幼儿对乐曲变化做出相应反应的能力，采用多通道的形式对幼儿进行训练，使他们初步发展起对乐曲感知、理解、欣赏、配器的能力。幼儿在打击乐演奏活动中发展良好的合作意识与协调技能，发展自己的探索精神和创造能力。在演奏活动中获得音乐的享受，激情演绎美。
可以啊，为什么不能呢，可以写它的起源发展意义，意义要分不同的时期阐述，特别是现代的意义，同时也需要加入你个人的想法看法，还有他人的想法看法，分古人现代人阐述，最好加上一些对比啊，看它是什么类型的东西，要找到相同类型的东西来对比，它不仅仅可以是乐器这一类型的哦，同样也是其他的类型的东西哦，这里当然还得阐述古今在该类型的不同，最好在描述下和它同类型的东西的特性优缺点能干啥起啥作用，要接近生活的作用，这样对比起来才形象啊。当然总结是很有必要的，把你想说的，不管该说不该说的都描述出来，当然反动啊暴力的思想什么的描述的时候还是委婉的一点好。
钢琴踏板的运用--我的毕业论文 “踏板被人称为钢琴的灵魂。”从鲁宾斯坦的这一名言我们不难看出钢琴踏板的运用在钢琴演奏中占有非常重要的地位。不论是水平粗浅的初学者，还是蜚声海内的钢琴大家，在演奏中无一不会不使用到踏板，但是关于踏板使用方面的文献却寥若晨星。在钢琴教学，尤其是初、中级程度的钢琴教学过程中，很少有教师对学生系统的教授钢琴踏板的使用技巧，只是在需要学生使用踏板时才会零碎的作出一些指导。而这样导致的诸如：只顾踩踏板而不及时放、为追求所谓的“气势”“热闹”而胡乱的使用踏板、更有甚者将踏板作为技术缺陷，力度不足的掩饰等毛病。有鉴于此，我在总结了前人的经验的基础上结合我多年来在钢琴学习上的一些心得对钢琴踏板的运用做一番探讨，有不足和疏漏之处还望予以斧正。 一．踏板的基本功能 钢琴踏板的使用是弹奏方法中一项必不可少的内容。踏板使用得好坏，直接影响到弹奏的声音、色彩和风格。因此在谈钢琴踏板的使用技巧之前，有必要先简介一下钢琴踏板的最基本的功能。 1、右踏板是延音踏板，一踩下去，钢琴里的制音器全部打开，所有弹到的音就会延长。当脚一抬起来，制音器又压在琴弦上，音的延长就中止。 2、左踏板是弱音踏板(ulna cord) 在一般家用立式钢琴上，踩下左踏板，琴槌整个往前挪一些，离琴弦的距离就缩短了，声音相应就弱了。在演奏用的三角钢琴上，一旦踩下左踏板，则是整个键盘向右稍挪动。在三角钢琴上原来每个琴槌应击中三根弦，踩了左踏板以后，整套琴锤就会稍向左侧移动，这时琴槌只能击一根弦了。这样声音不但弱多了，而且产生了不同的音色变化。所以有时乐谱上标明"一根弦"或"三根弦"就是表示用左踏板式是放开左踏板。由于左踏板在演奏琴上能作出这样的力度和音色的变化，它的作用就不仅是帮助演奏者弹得更弱，也是为了增加声音的柔和，并除掉音质中任何敲击的成分。左踏板往往被比作“旋乐演奏者的弱音器”。 3、中踏板最经常地的被称做延长音踏板（sostenuto）。在立式钢琴上，它会使击弦机上方一块厚绒降下来，挡在琴槌与琴弦之间，这样弹出来的声音就小得只有自己听得见，屋外的人则听不见，这是为了不影响别人，没有演奏上的意义。而在演奏用三角钢琴中的作用与在立式琴上的作用完全不同。这个踏板的作用有点象巴罗克时期乐队里的通奏低音。用来支持旋律声部的流动，换句话说，如果钢琴的高音声部极为复杂，但是左手的跨度又很大，必须弹奏低音（控制和声节奏）需要将低音延长，如此一来，钢琴家就不能两头兼顾（因为没有第三之手），这时候，左踏板的优势就极为明显了！它的作用就是在这是发挥了出来。钢琴家踩住这个踏板，再弹低音，这个低音就会被持续（而不象右踏板那样使整架钢琴当时发出的音都延长）然后，在这个低音的支持下，就能很从容的弹奏较高声部的曲调。所以，这踏板就是解放左手，有目的的减低弹奏难度的踏板。 二．踏板运用的基本技巧 首先有必要补充一下一些踏板技术动作的基本要领 1．脚的位置 脚的位置在使用踏板的时候是非常重要的，因为在演奏当中脚的错误位置会妨碍脚和手之间的敏感的相互作用，尤其是在同一时间用同一只脚使用两个踏板的时候，如有时需要这样用中踏板和左踏板时。正确的方法是脚应放在能使最大的压力点来自脚趾和脚的交界处的位置上。不要太靠近钢琴，脚尖几乎顶着琴板，用脚心踩踏板，这样不灵便；也不要偏远，只用脚趾踩踏板，这样不塌实。 2．脚的动作 脚跟不要离开地面，以脚踝为主要动作部位，用前脚掌将踏板踩下去、放起来。放掉时，脚掌可以一直不离踏板，如果为了放得干净也可以稍离一点点。 下面我们开始探讨一下踏板使用的一些基本技巧 由于我们常用的是右踏板，而另外两个踏板的使用比较少见。因此我在这一部分内容里主要对于右踏板的使用技巧进行分析。(附表 ) 1． 踏板，又称节奏踏板或重音踏板，在这个技巧中踏板与一个和声同时被踩下去，在下一个和声前一刹那被放掉，然后再和下面新的和声发声的同时踩下去。适用与强调节奏特点的乐曲中，可以产生增强音量，获得浑厚共鸣的效果。在肖邦《前奏曲》OP．28 NO．20中由于整首乐曲都是柱式和声连接，属于一种进行曲风格，如果使用音后踏板就会使得旋律变得过于连贯，而失去乐曲本身的那种类似沉重步伐的效果，因而在踏板法的选用上要使用直踏板，一个和声一换。（本身乐谱上也有标记要使用直踏板）（谱例 肖邦 《前奏曲》OP．28 NO．20） 舞曲风格的乐曲踏板的使用在于表现舞蹈风格的特点，如《内蒙古民歌主题小曲七首 舞曲》中4个小节构成一个乐句，前3小节踏板踩在节奏重拍上，而第4小节踩在节奏弱拍上这是和蒙古舞蹈的舞步相一致的(《内蒙古民歌主题小曲七首 舞曲》) 2． 音踏板 我们常说的“切分踏板”和“跟随踏板”，两者和“连音踏板”都是一回事，即连奏中的更换踏板。“切分”的意思是，弹奏连奏中的第2个音时，手往下时，脚往上（而后再踩下），类似切分音的节奏。跟随的意思是，脚跟着第2个音弹下后重新踩下的。——目的都是一个，连上两个音，又不使前后音相混。它是最常用的踏板技巧，它的最简单的应用是出现于当两个音或和弦要用一个无缝的，又不被模糊的连奏连接起来时。如果想要清楚的换好踏板，没有以前的和声的遗留，并在声音中没有裂缝，以下的步骤是必要的： （1）弹奏，并用踏板抓住第一个和弦。 （2）接着当弹奏下一个和弦时，抬起踏板。 （3）听新的和弦的声音。在锤子重新打击琴旋的一刹那，制音器应该已经制止了原来和声的声音。 （4）当手指继续按住琴键时，重新踩下踏板。再仔细听，要肯定没有以前的和声被留在新换的踏板中。 （5）每个新的和弦重复以上过程。 在格里格的《致春天》 中右手的和弦是在模仿春风在吹拂的效果，如果使用直踏板那么就无法表现这种意境，但是如果使用如图示中的方式来踩踏板的话可以使的右手的和声进行更加连贯。（格里格 《致春天》 ） 当然在不可能把低音的每个新变化保持足够长的时间，以保证踏板的清楚更换的时候是可以把踏板提前抬起的。如在肖邦《夜曲》 中象谱例中所标识的那样,既可以使和弦在衔接时声音不会有明显的间断,也不会由于将踏板踩到新和弦出现后所带来的声音浑浊的效果。（谱例） 3． 抖动踏板，又称颤音踏板。是利用脚在踏板上快速的，相当浅的踩动（附表） 这种踏板的使用主要是为了追求特殊的音色，或降低声音的亮度。 在肖邦《奏鸣曲》的最后乐章中，为表现一种“坟墓上的风”的效果，就必须使用抖动踏板，来表现它的轻薄的、不规则的模糊感。 4． 全踏板，半踏板这是基于踩踏板的深浅而言的。全踏板即将踏板踩到底，是音响获得持续而连贯的效果。半踏板当乐曲的和声背景上保持一个低音时，而上面的和声出现混浊，用很小的动作，把踏板放起一半，然后迅速踩下，以获得既使低音长久，又使高音纯净的效果。还有将踏板踩1/4 1/3 1/2 3/4 等用法来使钢琴产生各种各样的音色变化，从而使音乐更加完美，音色更加丰满。这对演奏者对音乐内容的正确理解及脚下的工夫深浅与灵敏的听觉要求很高了。 5． 有一种跟脚没有太大关系的“手指踏板法”： 每一个断奏的音下键到底不放并且不需脚踏板的帮助从而使击弦机不归位——弦的震动持续，和踏板的效果一样而且不会与其他音符浑浊成一团，这多在谱面的连线处且尤其是没有踏板的地方（比如赋格）使用 要注意：保持不放的下的过程和触键的位置对音色有很大的影响。 三．踏板的运用 对于如何选用踏板我们应当基于以下几点考虑 1和声的变化 乐曲中随着和声的变换而变换踏板，这是一个比较基本的常识。演奏者在演奏时要对乐曲的和声变换有所了解，以选择正确的踏板使用方法，如果对乐曲的和声没有做出恰当的分析，那么所选择的踏板使用方法就有可能不恰当，造成声音混乱，破坏演奏的效果。因此正确而恰当的和声分析是关系到踏板的使用是否正确的根源。使用时必须在和声的每一个新的变化之前的一瞬间放掉踏板，然后在弹新的和声的瞬间精确的踩下踏板。如果采用适当的速度，声音就不会有明显的间断。因为和声的音响会填满踏板更换之间的空隙，使和声清楚连贯。尤其是演奏古典乐派和浪漫派的作品中，这种更换踏板的方法增强了和弦的效果，不免了声音的浑浊。如柴科夫斯基的《四月》中每小节换一次和声，踏板也每小节换一次。
中国民族乐器：侗族琵琶（弹拨乐器）[ 发表时间：2006-9-28 13:27:00 来源：中国艺术吧 作者： ]侗族琵琶介绍： 侗族琵琶是侗族人民所喜爱的一种弹拨乐器。常用于侗歌的伴奏。主要流行于贵州、广西、湖南的侗族居住地区。侗家寨都有鼓楼，每逢节日和劳动之余，全寨的男女老少都会尽情的欢乐，弹起琵琶，传歌、对歌。侗族歌手在唱琵琶歌时，也常常用它伴奏，自弹自唱。侗族琵琶构成： 侗族琵琶是由琴头、琴杆、弦轴、共鸣箱和弦构成的。在各地区琵琶的大小不一，可分大、中、小三种。大的音色柔和低沉，中的音色明亮甜美，小的音色清脆悦耳。演奏时，左手持琴按弦，右手持小牛角或竹制的拨片弹奏．它除了独奏、合奏外，还可为侗歌、舞蹈伴奏。是一件极有少数民族特点的乐器。侗族琵琶分类： 侗族大琵琶 是侗族弹拨弦鸣乐器。侗语琵琶称衣、黑衣、比巴。大琵琶侗语称比巴劳。流行于贵州省黔东南苗族侗族自治州榕江、从江、黎平，广西壮族自治区三江、融水和湖南省通道侗族自治县等地。 侗族人民美丽的家乡，在绿树浓荫的苗岭山下，在蜿蜒清澈的都柳江、融江和清水江畔，在黔、桂、湘三省交界的广大地区。千百年来，侗族人民用自己的双手和智慧，不仅发展了农、林、渔、牧各业生产，还创造了丰富多彩的文化艺术。在侗族人民生活中，音乐是不可缺少的精神食粮，他们无论在记述历史、生产劳动、还是倾吐爱情……都离不开歌唱。风格独特的侗歌，就是侗族人民智慧的结晶，19世纪中叶，又在侗歌的基础上融入舞蹈，发展成为富有民族特色的侗戏。 侗族人民喜爱歌唱、善于歌唱，他们认为“话是说不完全的，只有歌才能表达得完全”。在漫长的旧社会，他们用歌声表达对反动统治的憎恨、对劳动的热爱和对幸福生活的向往；20世纪50年代后，侗族同胞激情满怀，用歌声赞颂共产党，歌唱幸福的新生活。在每个侗家寨，都有一座飞阁重檐的鼓楼，这是侗族特有的建筑物，为全寨聚众、议事、休息和娱乐的地方。每逢节日和劳动之余，全寨的男女老少都来到这富有民族色彩的鼓楼，庆祝节日和尽情欢乐，在这里传歌、对歌。当夜幕降临，侗寨的鼓楼里灯火通明，由男女青年组成的合唱队在这里练歌或赛歌。不仅年轻人抒发衷肠的情歌在这里传递，连五六岁的孩童也在这里接受音乐的洗礼。白发苍苍的歌师傅，是鼓楼里最受尊敬的人，他把侗族传统的歌曲传给年轻一代。侗歌优美动听，风格独特，是我国民族音乐中少有的多声部、有伴奏、有完整形式的民歌。侗歌有由合唱队演唱的大歌、独唱或对唱的小歌以及用琵琶边弹边唱的“琵琶歌”等。� 公元14世纪末，侗族琵琶已在侗族民间流行。明代沈庠《贵州图经新志》载有：“男子……则吹芦笙、木叶、弹琵琶、二弦琴，牵狗臂鹰以为乐。”榕江县侗族《祭祖歌》中也唱道：“鸡尾垂耳边，琵琶抱胸前……”琵琶歌里还有这样的唱词：“砍下樟木带回家，拿起樟木做琵琶。”证明侗族琵琶已有600多年的流传历史了。� 侗族大琵琶和常见的琵琶迥然各异，它的式样和汉族三弦、蒙古族四弦有些相象，由共鸣箱、琴头、琴杆、弦轴、琴马、缚弦和琴弦等部分组成。琴体多使用一整块樟木、桑木、杉木或其它硬杂木斫制，以使用当地生长的一种叫作“香秀雪”的木材为佳。也可共鸣箱单独制作，然后与琴头、琴杆拼装。全长100厘米～110厘米。共鸣箱呈倒桃形或椭圆形，系在木材下部挖凿出腹腔，其上粘以面板而成，面板多使用梧桐木制作，板厚厘米，也有蒙以杉木或樟木面板的，板面中部开有若干个圆形小出音孔，琴箱长20厘米～26厘米、面径16厘米～20厘米、厚6厘米～8厘米，箱内装有木制音柱。琴头扁而宽，上部较大，多呈扁铲形，长 20厘米左右，顶端朝向上方或向后弯曲，中间开有长方形穿底弦槽，两侧设有三、四个或五个木制圆锥形弦轴，轴长8厘米～12厘米。琴杆较窄而薄，呈半圆柱状体，倒桃形琴箱的琴杆则较宽而厚，正面平坦为按弦指板，不设品位，但在外弦的纯五度、向下小三度和中弦的小三度、向下纯四度位置的琴杆表面，钉有短小而低矮的金属标记，可兼起品位的作用，也有的在琴杆上拴以细线作把位记号。面板中央或偏下方，置有一个竹或木制长桥形琴马，下方设有竹、木或金属板制缚弦，无缚弦者，琴弦系于琴底尾柱上。张有三至五条琴弦，可用丝弦、钢丝弦或牛筋弦等。 北京中国艺术研究院音乐研究所中国乐器博物馆收藏侗族大琵琶一件。琴体用硬杂木制成，全长101厘米。共鸣箱呈倒梯形，蒙以桐木面板，琴箱长21厘米、宽16厘米、厚6厘米，面板中央开有三个圆形小音孔，呈品字形排列。琴头双菱形，长24厘米，中开弦槽，两侧设四个黄杨木弦轴。琴杆无品，张四条丝弦。这是一件广西侗族琵琶歌手制作的大琵琶，1964年由广西音协赠予该所。 演奏侗族大琵琶，多采用坐姿，将琴箱置于右腿之上，琴头斜向左上方。左手扶持琴杆按弦取音，右手执拨片弹拨琴弦发音。拨片用老竹片、牛角片或牛骨片制成。侗族大琵琶的定弦，三弦者每弦一音；四弦者中间两弦同音；五弦者中、外弦为双弦、定同音。三弦大琵琶定弦为：c、d、a；四弦大琵琶定弦为：c、d、d、a；五弦大琵琶定弦为：c、d、d、a、a。音域同为c—f1。音色浑厚而饱满，但也因用弦不同而有异：丝弦音色柔和，钢丝弦音色洪亮，牛筋弦则低沉而浓重。常用外弦弹奏旋律，其它弦作空弦音伴奏，也可双弹而得和音效果。多用于侗族叙事性琵琶歌伴奏，尤适宜为男声伴奏，常由男子一人自弹自唱。也可用于独奏或为侗戏伴奏。在为叙事长歌伴奏时，只用于前奏和间奏中，通常不跟腔伴奏，有时只在演唱过程中即兴勾划一下，以加强歌曲的节奏感。在为侗族合唱队演唱的大歌伴奏时，常使用琴箱较大、张有牛筋弦的大琵琶，发音低沉浓郁，与男声合唱大歌雄浑而苍劲的音色非常和谐统一。 侗族的叙事性长歌是侗族琵琶歌的一个主要品种，其旋律起伏较大，常有纯五度和大小六度、小七度的跳跃，演唱苍劲、庄重，有史诗风格。它又有坐唱和说唱之分。侗语称作“嘎常”的坐唱，通常是由一位中年或老年男性在夜晚自弹自唱，可长可短，短则百句，长则上千，一唱到底，故事有完整的内容；侗语称为“嘎锦”的说唱，多在夏季夜晚乘凉时，由一位中年或老年男性自弹自唱，短的可唱半夜、一夜，长的能唱上几夜。故事情节连续完整，弹、唱、说、表随机应变，说唱生动、表演细腻。内容有：神话传说、历史故事、天文地理、风土人情、道德修养和爱情婚姻等等。中、老年人既达到了自娱的目的，青年人也从中受到了教育、增长了知识。由合唱队演唱、用大琵琶伴奏的侗族合唱大歌，深受侗族青年人的喜爱，这种大歌多以“套”来计算，一套中有的包括几首，有的多达几十首不等。在侗族民间，合唱大歌的蕴藏量十分丰富。 侗族中琵琶： 是侗族弹拨弦鸣乐器。侗语称嘎黑元、嘎琵琶、嘎弹。流行于贵州省黔东南苗族侗族自治州榕江、从江、黎平，广西壮族自治区三江、融水和湖南省通道侗族自治县等地。� 传说在远古之时，洪水滔天，淹没了整个人类，只有张良和张妹兄妹二人坐在葫芦里，随水任其飘流，才得以幸存下来，兄妹结为夫妻，繁衍了人类。他们的后裔彭祖为了纪念先人，召集了八百青年，一边弹琵琶、一边唱歌，曲调优美和谐，感动了天宫的七位仙女也天天弹唱，她们的歌声笼罩着整个侗族，就这样教会了整个侗家，才形成现在这样完美的侗族琵琶歌。 侗族人民把由琵琶伴奏的歌曲叫作“琵琶歌”。在广大的侗族地区，人人会弹琵琶，个个会唱琵琶歌。琵琶歌是侗族文化的瑰宝，据说它的曲调在百种以上，有大调与小调之分，除有传统的曲调外，多为歌唱爱情的抒情歌，歌词也多是根据曲调临时自编的。琵琶除随歌伴奏外，还拨弹出引子和过门，这种即兴的弹奏，虽然可长可短，但是优秀的琵琶手却能演奏出极其华丽而动人的过门和引子。� 形制与侗族大琵琶相近，琴体用一整块樟木、桑木、杉木或硬杂木制作，当地多使用叫作“香秀雪”的木材制成，规格尺寸不一，全长65厘米～85厘米。共鸣箱呈长方形、倒梯形或倒桃形，蒙以桐木或杉木面板，板面中部两侧多开有两个圆形音孔，琴箱长18厘米～24厘米、面宽厘米～厘米、厚4厘米～6厘米。琴头扁而宽，上部较大，呈扁铲形，长11厘米～15厘米，顶端朝上或后仰，中间开有长方形弦槽，两侧多设有三个或四个木制弦轴，少有五轴者。琴杆较窄而长，正面为按弦指板，不设品位。但钉有低矮的金属标记或拴有把位细线。后经改革的中琵琶，琴杆设有品位。面板中下部置有竹或木制桥形琴马，下方设有竹、木或金属制缚弦，张有三至五条尼龙弦、丝弦或钢丝弦。 在北京中国艺术研究院音乐研究所的中国乐器博物馆里，陈列着一件侗族中琵琶。琴体用桑木制成，全长64厘米。共鸣箱椭圆形，蒙以桐木面板，琴箱长20厘米、宽厘米、厚厘米，面板中部两侧各开有一个花朵形音孔，中间开有三个小音孔，呈倒品字形。琴头扁铲形，呈弧形后弯，中间开有通底弦槽，两侧设有五个(左三右二)桑木制六棱锥形弦轴。琴杆较短而宽，正面设有十二个木制音品。面板中下部置竹制琴马，下方设有金属缚弦，张五条钢丝弦。此琴为经过改革的侗族中琵琶，制作精细，已被载入《中国乐器图鉴》大型画册中。� 演奏侗族中琵琶时，多采用坐姿，将琴箱置于右腿上，琴头斜向左上方，左手持琴按弦，右手执竹或牛角制拨片弹奏。也可在行进中演奏。侗族中琵琶的定弦比大琵琶高八度。三弦中琵琶定弦为：c1、d1、a1；四弦中琵琶定弦为：c1、d1、d1、a1；五弦中琵琶定弦为：c1、d1、d1、a1、a1。音域同为c1—d2。发音明亮而圆润，音色柔和而甜美。既可伴奏琵琶歌中优美抒情的情歌、小调，又可为侗族叙事性琵琶歌伴奏，颇受侗族青年的喜爱，男女皆可自弹自唱，尤适于女声弹唱或为女声合唱伴奏。也可用于独奏或为侗戏伴奏。有的地区在琵琶伴奏中还加用牛腿琴，以增强伴奏的和声效果。 侗族小琵琶： 侗族弹拨弦鸣乐器。侗语称比巴拉。流行于贵州省黔东南苗族侗族自治州榕江、从江、黎平、广西壮族自治区三江、融水和湖南省通道侗族自治县等地。 构造与侗族大琵琶相同，但琴的外形式样繁多。琴体用一整块樟木、桑木、杉木或硬杂木制作，当地多使用叫作“香秀雪”的木材制成，规格尺寸不尽相同，全长50厘米～60厘米。共鸣箱有卵形、桃形、椭圆形、八角形、梯形或长方形等多种，以长方形居多，此外，还有琴形与牛腿琴相似的小琵琶，琴箱正面蒙以薄桐木或杉木面板，内腔支有木制音柱，板面中部开有圆形小音孔，琴箱长15厘米～20厘米、面宽10厘米～15厘米、厚4厘米～5厘米。琴头较扁而宽，呈扁铲形，上部较大，顶端稍向后仰，中间开有长方形通底弦槽，两侧多设有三个或四个木制弦轴。琴杆较窄而长，指板上不设品位，只拴有标明把位的细线。经过改革的侗族小琵琶，琴杆上设有音品。面板中下部置有竹或木制桥形琴马，下方设有竹、木或金属制缚弦。张有三或四条尼龙弦、丝弦或钢丝弦。有的小琵琶还有装饰，在琴头、琴箱上绘画或雕刻出富有民族风格的图案和花纹。 北京中国艺术研究院音乐研究所中国乐器博物馆收藏侗族小琵琶一件。琴体用桑木制作，全长58厘米。共鸣箱呈扁梨形，既与常见的琵琶近似，也与侗族的拉弦乐器牛腿琴酷肖，蒙以桐木面板，面宽厘米，琴箱厚3厘米。面板上开有三个圆形小音孔。琴头上部较扁而厚、向后微弯，中间开有长方形通底弦槽，两侧设有三个桑木制弦轴(左二右一)，其中两个轴顶呈圆柱形，一个轴顶呈六方形，外表均雕刻有颇富民族风格的图案纹饰。琴颈为半圆柱状体，上窄下宽，正面平坦无品，下部与琴箱接为一体。面板中部置竹制桥形琴马，张以三条丝弦。不设缚弦，琴弦一端系于琴箱下方的尾柱上。此琴造型独特，工艺细致。1958年购于贵州省黔东南苗族侗族自治州榕江县。已被载入大型画册《中国乐器图鉴》中。 演奏侗族小琵琶，将琴箱置于右腹处，琴头斜向左上方，左手持琴按弦，右手执拨弹奏。拨片多用竹制或小牛角制。既可采用坐姿，又可用立姿弹奏，因其琴体较小、易于携带，所以又适于在行进中边走边奏。侗族小琵琶的定弦比中琵琶高四度，三弦小琵琶定弦为：f1、 g1、d2；四弦小琵琶定弦为：f1、g1、g1、d2。音域同为f1—g2。音色清脆悦耳。宜于演奏细小的装饰音和活跃的旋律，少换把位。可用于独奏、合奏或为侗族的民歌——情歌(又称“小琵琶歌”)伴奏。小琵琶以伴奏情歌、小调的旋律为主，或弹四、五度和音加强节奏。小琵琶是侗族青年男女社交和“行歌坐妹”(恋爱)时离不开的弹弦乐器。可以弹、唱结合，边弹边唱，也可男弹女唱或男、女自弹自唱。演唱时常用小嗓(假嗓) ，歌词委婉、比喻生动，曲调优美、含蓄深情，节奏欢快、活泼鲜明。许多衬词、衬腔和许多细微的装饰音，也给曲调增添了不少华丽的色彩。青年人也常用小琵琶独奏自娱或一起合奏同娱。此外，侗族小琵琶还用于伴奏酒歌或拦路歌等。 秋收以后的侗家寨，当月亮挂在树梢，在幽美而清静的夜色里，随处可见青年们弹奏着小琵琶，听到他们即兴编唱的“琵琶歌”。劳动一天之后，听着琮琮的琵琶声伴着青年人轻柔的歌唱，确是一种美好的享受。有时，歌声隐隐约约地响起来，由远而近，又渐渐地消失在寨边上，这正是姑娘和小伙子对唱的好时光。 在广西三江侗族自治县的村寨里，有不少优美动听的情歌。有个正在找对象的青年唱道：“我现在要唱歌了，姑娘们请不要笑，虽然我的歌唱得不好，可我是用心在唱的。”这位青年多么希望他的歌声能引起姑娘们的注意啊!在侗家，如果哪个青年不会唱或唱不好琵琶歌，就不能受到姑娘们的欢迎，也更难获得姑娘的爱情。一个正在恋爱的青年，带着他心爱的琵琶来访姑娘，他站在姑娘的窗户下边，轻轻拨动琴弦，禁不住唱起来：“白天六个时辰，晚上六个时辰，你就像一支绣花针，把我的心挑得像乱麻一样。”歌声洋溢着青年人爱恋的激情，姑娘很快地跨出门来相会。过去的“琵琶歌”，有些唱的是因果报应、才子佳人等传说故事；而今，侗族民间的广大琵琶歌手，大编新歌、大弹新调。侗族的“琵琶歌”就像一股春风，吹拂着美丽富饶的侗乡山寨。