苹果采摘机械手毕业论文

以苹果采摘机械手运动控制为研究对象,对机械手进行运动学分析与建模,设计了基于PLC的机械手硬件框架与运动控制方案、人机交互上位机和机械手轨迹规划的实验系统。实验结果表明:采用PLC控制器的苹果采摘机械手软硬件均能正常运行,该系统具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点,对于农业采摘机器人快速识别目标并进行正确采摘作业具有很大帮助。...在一声声哀嚎声中，数学老师带着一摞试卷走了进来。好像是因为冬天天冷，体育老师冻感冒了。所以变成了两节数学课，顺便考个试。数学老师名叫欧岛，一个很富有数学气息的名字，常年带着一个黑框眼睛。卷子陆续分发。作为一个学渣，苏牧无奈的拿出了数学参考资料，想碰碰运气看能不能找到原题。“叮！查看了数学题目，数学积分+1，当前积分1/100，等级：一级”突然，从脑海中冒出来的声音，将他吓了一大跳，差点没从凳子上滑落下来。一旁的同桌颜小珂忍住没有笑场。欧岛则是狠狠的瞪了苏牧一眼。“？？？…”苏牧瞪大了眼睛，有些不可置信。“这是什么鬼东西？这是系统？？居然真的有系统这种东西？”苏牧继续翻动，又出现了同样的声响。“叮！您查看了数学题目，数学积分+1，当前积分2/100，等级：一级”他只是瞟了一眼，居然就增加了积分？苏牧觉得自己的脑子清明了些。这些陌生的数学题目，似乎看起来也熟悉了几分。他越发的激动起来。这些都是真正出现在他眼前的变化！苏牧翻书的动作越来越快，积分也越来越多，直到欧岛走过来站到了他的面前，才反应过来迅速收了回去。这个时候，他的积分已经达到了81/100。他并没有慌张，而是继续将试卷上的题目查看了一遍。终于，系统迎来了新的提示音。“叮，您的数学积分已经足够，等级：二级，当前积分0/1000！”这一瞬间，苏牧仿佛像醍醐灌顶一般，曾经那些陌生的数学题，仿佛变成了多年的好友！他居然！看懂了！看懂了！！居然看懂了！！苏牧的内心顿时内流满面，颇有苦尽甘来的感觉。仿佛是要检验自己的成果，苏牧的心思完全沉寂在了试卷之中，这是一个学渣对于知识的渴望。时间一点一滴的过去，就连苏牧自己都没有发现。可惜的是，虽然他的数学已经达到了二级，但还是有些题目没办法运算出来。“叮…..”这一次不是系统的提示音，而是下课的铃声。苏牧真的是头一次感受到了时间过的如此之快。曾经漫长的两个小时，现在居然还让他有些意犹未尽。这就是学霸的感觉吗？他默默的想到。这张试卷，苏牧觉得自己应该是103分。因为不会的题目他都空着。而那些简单一点的题目，苏牧有一种迷之自信。他得出的答案，一定是正确答案！……“我要好好学习了。”强忍住内心的激动，苏牧摆正了

我个人认为目前采摘机器的问题包括以下四点，

1、辅助采摘机械设计功能单一。现有辅助采摘装置的基本原理类似于剪刀，采用长杆式或伸缩杆式结构，大多采用手持，在采摘刀具下一般都设有网兜，当果实落下兜住果实。一方面此类结构仅适用于采摘高处的果实，当果实位于高处，刀具是否能够与果柄接触存在不确定性，在一定程度上会伤及果实表面；一方面采摘效率极低，果农需要人工定位果柄与枝干的位置，拉动手把等操作才能将果实摘下，若一个接一个把果实放入收集装置，则消耗的时间更多，若一直存放在网兜中果实不仅受到下一个果实撞击还会被枝干等划伤表面；另一方面仍需要人手动将果实放入收集装置，反而增加了果农从网兜中拿取果实的步骤，增加了果农弯腰的次数，在一定程度上增加了劳动强度。目前我国的苹果采摘主要还是靠果农用手一个一个将果实采摘下来，然后放入背篓或者身边的箩筐中，在采摘高处果实时采用梯子，其劳动强度、采摘效率、果实完好率甚至超过一些辅助采摘装置。

2、采摘识别和定位不准确。现有采摘机器人都面临的难题是快速识别和准确定位。苹果采摘机器人采摘作业最关键的一环就是成熟苹果的快速识别和精准定位，然而成熟苹果的快速识别受到很多因素的影响，主要包括苹果本身受光照不同造成着色不均匀、采摘环境自然光线的强弱还有向光还是背光、采摘天气的阴晴和风力情况、苹果表面存在伤疤或者其他果实或枝叶在其表面留有阴影、前一个果实采摘完毕后使得枝干产生振动和枝干、叶片、果实等遮挡，这些因素都是实际采摘过程中面临的具体问题，这些问题往往都是一起出现，这也就加剧了快速识别的困难。定位的精确程度依赖于识别，苹果图像分割的不准确和苹果目标被遮挡是定位不准确的两个主要原因。

3、机械结构设计仍需改进。我国苹果种植主要集中在西北和环渤海地区，此地区多以高原、山地、丘陵为主，目前所设计的采摘机械包括采摘机器人在地势起伏较大的果园完成采摘还具有一定难度，所以采摘机械的移动机构需要适应这些非结构化的工作环境；同时受限于种植密度过大，农艺落后等多因素，大型机械无法在果园进行机械化采收，所以对采摘机械提出了小型化的要求，这样可以灵活自如在树与树的间隙中实现采收，也适当地减少了一些遮挡对识别定位的影响；末端执行器是采摘机械重要的组成部分，末端执行器设计的好坏直接影响了苹果表面质量和后期的经济价值，然而目前很多末端执行装置柔顺性较差，虽然有的在其内表面与苹果接触处添加了弹性体，如橡胶等，但由于力度控制不好仍会在苹果表面留下印痕。

4、农机与农艺发展不协调。我国苹果农艺发展落后于国外，我国苹果主要分户种植，难以形成大片成规模种植产业，同时种植的品种繁杂，种植的果树植株不规则，这些都给机械化采收带来困难。同样，针对我国这种特殊的种植模式，机械化采收还不够智能，灵活程度达不到科研人员和果农的要求，现阶段苹果采摘效率仍然不能满足果农需求，且较为智能的机器人价格又较为昂贵，果农的承受能力有限，无法大面积应用，且不能保证其成本低于人工采收。所以现在苹果采摘仍存在农艺发展水平与农机发展水平不协调的矛盾。

一点都不好，你咋写那么字数太少了

题目机器人，第一自然段。今天我和爸爸妈妈决定去摘苹果。