发布时间：
数字化家庭是未来智能小区系统的基本单元。所谓“数字化家庭”就是基于家庭内部提供覆盖整个家庭的智能化服务，包括数据通信、家庭娱乐和信息家电控制功能。数字化家庭设计的一项主要内容是通信功能的实现，包括家庭与外界的通信及家庭内部相关设施之间的通信。从现在的发展来看，外部的通信主要通过宽带接入。intenet，而家庭内部的通信，笔者采用目前比较具有竞争力的蓝牙(bluetootlh)无线接入技术。传统的数字化家庭采用pc进行总体控制，缺乏人性化。笔者根据人工情感的思想设计一种配备多种外部传感器的智能机器人，将此智能机器人视作家庭成员，通过它实现对数字化家庭的控制。本文主要就智能机器人在数字化家庭医疗保健方面的应用进行模型设计，在智能机器人与医疗仪器和控制pc的通信采用蓝牙技术。整个系统的成本较低，功能较为全面，扩展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。2 智能机器人的总体设计2．1 智能机器人的多传感器系统机器人智能技术中最为重要的相关领域是机器人的多感觉系统和多传感信息的集成与融合[1]，统称为智能系统的硬件和软件部分。视觉、听觉、力觉、触觉等外部传感器和机器人各关节的内部传感器信息融合使用，可使机器人完成实时图像传输、语音识别、景物辨别、定位、自动避障、目标物探测等重要功能；给机器人加上相关的医疗模块(ccd、camera、立体麦克风、图像采集卡等)和专用医疗传感器部件，再加上医疗专家系统就可以实现医疗保健和远程医疗监护功能。智能机器人的多传感器系统框图如图1所示。2．2 智能机器人控制系统机器人控制系统包含2部分：一是上位机，一般采用pc，它完成机器人的运动轨迹规划、传感器信息融合控制算法、视觉处理、人机接口及远程处理等任务；二是下位机，一般采用多单片机系统或dsp等作为控制器的核心部件，完成电机伺服控制、反馈处理、图像处理、语音识别和通信接口等功能。如果采用多单片机系统作为下位机，每个处理器完成单一任务，通过信息交换和相互协调完成总体系统功能，但其在信号处理能力上明显有所欠缺。由于dsp擅长对信号的处理，而且对此智能机器人来说经常需要信号处理、图像处理和语音识别，所以采用dsp作为智能机器人控制系统的控制器[2]。控制系统以dsp(tms320c54x)为核心部件，由蓝牙无线通信、gsm无线通信(支持gprs)、电机驱动、数字罗盘、感觉功能传感器(视觉和听觉等)、医疗传感器和多选一串口通信(rs-232)模块等组成，控制系统框图如图2所示。 (1)系统通过驱动电机和转向电机控制机器人的运动，转向电机利用数字罗盘的信息作为反馈量进行pid控制。(2)采用爱立信(ericsson)公司的rokl01007型电路作为蓝牙无线通信模块，实现智能机器人与上位机pc的通信和与其他基于蓝牙模块的医疗保健仪器的通信。(3)支持gprs的gsm无线通信模块支持数据、语音、短信息和传真服务，采用手机通信方式与远端医疗监控中心通信。(4)由于tms320c54x只有1个串行口，而蓝牙模块、gsm无线模块、数字罗盘和视觉听觉等感觉功能传感器模块都是采用rs一232异步串行通信，所以必须设计1个多选一串口通信模块进行转换处理。当tms320c54x需要蓝牙无线通信模块的数据时通过电路选通；当t~ms320c54x需要某个传感器模块的数据时，关断上次无线通信模块的选通，同时选通该次传感器模块。这样，各个模块就完成了与1~ms320c54x的串口通信。3 主要医疗保健功能的实现智能机器人对于数字化家庭的医疗保健可以提供如下的服务：(1)医疗监护通过集成有蓝牙模块的医疗传感器对家庭成员的主要生理参数如心电、血压、体温、呼吸和血氧饱和度等进行实时检测，通过机器人的处理系统提供本地结果。(2)远程诊断和会诊通过机器人的视觉和听觉等感觉功能，将采集的视频、音频等数据结合各项生理参数数据传给远程医疗中心，由医疗中心的专家进行远程监控，结合医疗专家系统对家庭成员的健康状况进行会诊，即提供望(视频)、闻、问(音频)、切(各项生理参数)的服务[3]。3．1机器人视觉与视频信号的传输机器人采集的视频信号有2种作用：提供机器人视觉；将采集到的家庭成员的静态图像和动态画面传给远程医疗中心。机器人视觉的作用是从3维环境图像中获得所需的信息并构造出环境对象的明确而有意义的描述。视觉包括3个过程：(1)图像获取。通过视觉传感器(立体影像的ccd camera)将3维环境图像转换为电信号。(2)图像处理。图像到图像的变换，如特征提取。(3)图像理解。在处理的基础上给出环境描述。通过视频信号的传输，远程医疗中心的医生可以实时了解家庭成员的身体状况和精神状态。智能机器人根据医生的需要捕捉适合医疗保健和诊断需求的图像，有选择地传输高分辨率和低分辨率的图像。在医疗保健的过程中，对于图像传送有2种不同条件的需求：(1)医生观察家庭成员的皮肤、嘴唇、舌面、指甲和面部表情的颜色时，需要传送静态高清晰度彩色图像；采用的方法是间隔一段时间(例如5分钟)传送1幅高清晰度静态图像。(2)医生借助动态画面查看家庭成员的身体移动能力时，可以传送分辨率较低和尺寸较小的图像，采用的方法是进行合理的压缩和恢复以保证实时性。3．2机器人听觉与音频信号的传输机器人采集的音频信号也有2种作用：一是提供机器人听觉；二是借助于音频信号，家庭成员可以和医生进行沟通，医生可以了解家庭成员的健康状况和心态。音频信号的传输为医生对家庭成员进行医疗保健提供了语言交流的途径。机器人听觉是语音识别技术，医疗保健智能机器人带有各种声交互系统，能够按照家庭成员的命令进行医疗测试和监护，还可以按照家庭成员的命令做家务、控制数字化家电和照看病人等。声音的获取采用多个立体麦克风。由于声音的频率范围大约是300hz一3400hz，过高或过低频率的声音在一般情况下是不需要传输的，所以只用传送频率范围在1000hz-3000hz的声音，医生和家庭成员就可以进行正常的交流，从而可以降低传输音频信号所占用的带宽，再采用合适的通信音频压缩协议即可满足实时音频的要求。智能机器人的听觉系统如图3所示。3．3各项生理信息的采集与传输传统检测设备通过有线方式连到人体上进行生理信息的采集，各种连线容易使病人心情紧张，从而导致检测到的数据不准确。使用蓝牙技术可以很好地解决这个问题，带有蓝牙模块的医疗微型传感器安置在家庭成员身上，尽量使其不对人体正常活动产生干扰，再通过蓝牙技术将采集的数据传输到接收设备并对其进行处理。在智能机器人上安装1个带有蓝牙模块的探测器作为接收设备，各种医疗传感器将采集到的生理信息数据通过蓝牙模块传输到探测器，探测器有2种工作方式：一是将数据交给智能机器人处理，提供本地结果；二是与internet连接(也可以通过gsm无线模块直接发回)，通过将数据传输到远程医疗中心，达到医疗保健与远程监护的目的。视频和音频数据的传输也采用这种方式。智能机器人的数据传输系统如图4所示。4 蓝牙模块的应用4．1蓝牙技术概况蓝牙技术[4]是用于替代电缆或连线的短距离无线通信技术。它的载波选用全球公用的2．4ghz(实际射频通道为f=2402 k×1mhz，k=0，1，2，…，78)ism频带，并采用跳频方式来扩展频带，跳频速率为1600跳/s。可得到79个1mhz带宽的信道。蓝牙设备采用gfsk调制技术，通信速率为1mbit/s，实际有效速率最高可达721kbit/s，通信距离为10m，发射功率为1mw；当发射功率为100mw时，通信距离可达100m，可以满足数字化家庭的需要。4．2蓝牙模块rokl01007型蓝牙模块[5]是爱立信公司推出的适合于短距离通信的无线基带模块。它的集成度高、功耗小(射频功率为1mw)，支持所有的蓝牙协议，可嵌入任何需要蓝牙功能的设备中。该模块包括基带控制器、无线收发器、闪存、电源管理模块和时钟5个功能模块，可提供高至hci(主机控制接口)层的功能。单个蓝牙模块的结构如图5所示。4．3主，从设备硬件组成蓝牙技术支持点到点ppp(point-t0-point pro-tocol)和点对多点的通信，用无线方式将若干蓝牙设备连接成1个微微网[6]。每个微微网由1个主设备(master)和若干个从设备(slave)组成，从设备最多为7台。主设备负责通信协议的动作，mac地址用3位来表示，即在1个微微网内可寻址8个设备(互联的设备数量实际是没有限制的，只不过在同一时刻只能激活8个，其中1个为主，7个为从)。从设备受控于主设备。所有设备单元均采用同一跳频序列。将带有蓝牙模块的微型医疗传感器作为从设备，将智能机器人上的带有蓝牙模块的探测器作为主设备。主从设备的硬件主要包括天线单元、功率放大模块、蓝牙模块、嵌入式微处理器系统、接口电路及一些辅助电路。主设备是整个蓝牙的核心部分，要完成各种不同通信协议之间的转换和信息共享，以及同外部通信之间的数据交换功能，同时还负责对各个从设备的管理和控制。5 结束语随着社会的进步，经济的发展和人民生活水平的提高，越来越多的人需要家庭医疗保健服务。文中提出的应用于数字化家庭医疗保健服务的智能机器人系统的功能较为全面，且在家用智能机器人、基于蓝牙技术的智能家居和数字化医院等方面的拓展应用非常广阔，具有极大的市场潜力。
机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 2.1视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 2.2行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 2.3机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 2.4控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 2.5人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，2010.08：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
论文自动降重：论文自动降重机器人是一款能够解决论文重复度高，自动降重的RPA机器人。
That the most advanced event of science and technology robot football match football moves is one kind of the motion that everybody is fond of very much. As if let a robot go and play football , sounding like Arabian Nights. Can the robot also go to play football? And, still need to be composed of a team, the different robot needs to interwork? Need to know the robot needs to take part in the competition must need to eye , self pair of leg , self cerebrum having self, have to mouth having self with self try to tell others , cooperate and carry out competition. The football now robot does not achieve looking like our person. According to scientist's estimate this has to spend 50 again , is that 2050 or so ability achieves in a true football field ground, comparing with we carry out competition under people's rules of the game-like condition. In the sports cast arriving at at that time possible TV relaying, robot football is able to take up very big specific gravity. Certainly, this is to conjecture, at present till, the influence robot football game thing organization has FIRA international robot football federation and ROBOTCUP international robot football world cup match have most in reality on the international. Catalogue [conceal] Robot football match FIRA world cup RoboCup robot football significance football robot current situation [Edit Duan] robot football match football now robot competition has two series: Be ROBOCUP and FIRA. Need to carry out a competition every year. China has participated in FIRA competition most long ago, both representative of Northeast University team and representative of harbin University of Technology team have got good achievement. China has participated in ROBOCUP series competition besides. In ROBOCUP in 2001 competition, representative team of Tsing Hua University has gained a world champion. Besides, the Chinese artificial intelligenceAI institute has set up robot football special field committee on 2001. Robot football has participated in the science and technology bid for hosting Olympic Games subject activity , will have participate in the Football World Cup in 2002. All above activity explains that robot football gains fine development in China. Main robot football game type is a type (MIROSOT) mark act on self's own partly , the type (ROBOSOT), is similar to person type (HUROSOT) , simulated type (SIMUROSOT) four species types completely autonomously. [Edit Duan] FIRA world cup FIRA is the abbreviation of international robot football federation. Advanced technology of the earliest reason of FIRA robot football match Korea Republic research institute (Korea Advanced Institute of Science and Technology, Professor the KAIST) gold Zhong Huan (Jong-Hwan Kim) has brought forward the first international games on 1995, and Korea Republic (Daejeon) in KAIST location has held on 1996. Second tiny robot football match (MiroSot97) is in KAIST in June , 1997, holding a period , international robot football alliance (Federation of International Robot-soccer Association , FIRA) proclaims the founding of. FIRA is hold conference within the whole world range every year (FIRA Robot Soccer World Cup) henceforth , hold (FIRA Congress) academic conferences at the same time , confess to enter the competition person exchanges their experience and technology studying aspect in robot football. KAIST in Korea Republic land for growing crops holds the first MiroSot competition from 1996 so far, FIRA have already held the twelve world cup competition, the footmark is all over the Asia , Europe , America and Oceania , becomes have most horizontal one of the match thing composing in reply influence of international robot of all kinds contest middle. Except the once a year world cup competition, still have a lot of provincialism FIRA robot football match every year. The vigorous robot football match plays have arrived at gigantic push role to robot football go into. FIRA robot football match kind 1. The type is partly autonomously robotic football: MiroSot 2. The type is completely autonomously robotic football: RoboSot 3. Simulated robot football: SimuroSot 4. Subminiature partly autonomously Ji Qi Ren Ji Qi Ren football: NaroSot 5. Subminiature entire autonomously robotic football: KheperaSot 6. Be similar to person robot football: HuroSot 7. RoboCup robot football match kind 8.11 simulated VS11 group competition 9.5 VS5 minitype robot group competition 10. Minitype robot group standard competition (every 11 people of team) 11. Medium-sized robot group competition 12. Sony four leg robots competition relates to FIRA China in July , 1997, the international robot football alliance Chinese branch (be called the FIRA Chinese branch for short) is founded , the branch is set up in harbin University of Technology , is held the post of a chairman by Hong Bing 1 7 F professor. The labor intelligence institute has the robot football job committee as subordinates in the same year , is held the post of a director at the same time by Hong Bing ? F professor. Henceforth successively have organized the seven the whole nation robot football championship contest during the ten years , under the leadership of FIRA Chinese branch,and robot football go into having driven in the homeland forcefully developing.The second big series robots football match is RoboCup. RoboCup (Robot World Cup) is a international organization , is founded in Japan in 1997. RoboCup holds the robot football match with robot football as centre go into problem , by the fact that , aims at promoting artificial intelligenceAI , robot technology and their development of relevance discipline. Ultimate RoboCup target is anthropomorphic robot football team founded one acting on self's own completely in 2050 , is able to carry out one football game in its real meaning with human being. RoboCup has organized so far already the eight world cup match. The event has mainly: Simulated computer competition (Simulation League1 , minitype football robot compete in (Small Size League (F one 1 80) ), medium-sized the football robot competes in (Middle Size League (F2000) 1 , four leg robot football game Four Legged projects such as Robot League) , anthropomorphic robot football game (Humanoid league) autonomously. Hold rush to deal with an emergency being comparable to (RoboCupRescue) and robotic elementary robot match besides the robot football match , RoboCup at the same time (RoboCup Junior). That the robot rushes to deal with an emergency being comparable to is to study the reality how to apply robot arriving at rushes to deal with an emergency rescuing middle , hope rescues and development of job by holding competition being able to drive human being reality to rush to deal with an emergency in varying degrees, event two big series simulating competition and the robot contest including the computer. At the same time, RoboCup has aroused teen-agers for science and technology popularizing robot forward position, studying interest , the l2 moon has set up a branch match thing RobocupJunioro that primary and secondary school students of speciality organization participates in on 1999. Now, RoboCup hold the following competition: 1 simulates group competition 2 minitype robots competition 3 line up minitype robot competition, 5 Sony have had leg robot competition be sponsored by Sony) 6 people shapes robot competition (to begin from 2002 every time group including 11 robot 4 medium-sized robots competition , it has attracted attention of more and more many people in 2002 although former possibility significance that can have demonstrating 7 remote control robot competition announce that (soon) 8 RoboCup commentators system demonstration [edit Duan] robot football) football robot competition carrying out almost annual time juat now. Because of the ken having entered us leaks from it with the way being delighted to hear and see,although its volume is very small,its significance is very significant. It is to have synthesized computer art , automation technology , integration of machinery with electronics technology , artificial intelligenceAI technology, one door synthesis technology of principles of pattern recognition technology. The robotic key technology of football is artificial intelligenceAI technology , its eye field is to make a machine have people's wisdom. It can make a machine have the perception to look like person environment, face the ability that the environment studies. Artificial intelligenceAI includes intelligent control , machine perception , machine emotion , expert system , manpower life , nerve basic network and inheritance algorithm etc.We can remember a computer "dark blue" champion who defeats world Chinese chess? This is the artificial intelligenceAI accomplishment. Football now robot competition returns [this editor Duan] football robot current situation back not reaching us wanting to reach far condition, competition now is one kind of dyadic simulated competition completely , football now robot competition space is 1.3 1.5 meters X of rice space according to the regulation of international. There are center line on space, have door area, this and our actual competition has no very big differences. Every robotic football car body does not exceed 7.5 cms X according to the regulation of international 7.5 cms X 7.5 cms. ,(Minitype robot competition) the robot handcart bumps into a goal being responsible with minor red golf ball. There is a camera shooting head over field in match, the camera shooting head uploads information to computer middle. Specially appointed procedure after the computer is handled , is get the situation mounting both sides , is handle again process making policy systematically, export the corresponding data. After communication system sending comparing with taking-over,the handcart controlling a robot has been present run. Where is the robotic cerebrum in? The robotic cerebrum is decision-making system in putting one computer lead plane into. Decision-making system competition situation according to the scene enemy and selves both sides, the robot deciding our side is in the offensive be still defensive. And then decide the robotic formation and robot be away from the football distance decides to be that main attack still has assists , the host defends against still aids to defend against. Decide corresponding action according to every robotic mission. The corresponding football robot eye-- optesthesia system having self. Robotic football optesthesia system all reports the court enemy and selves both sides situation to computer middle , software go along handles and then with computer image. Operation such as making use of principles of pattern recognition technology , drawing to digital picture go along characteristic , expressing forming self computer inner data's, are robotic enemy and selves both sides location and an angle. The football now robot does not grow self mouth , they have but a unified mouth but. Order uniting an effluence from superordination machine, the communication system should order from the robot car body admits, therefore mutuality being able to realize the robot handcart is in harmony. Pair of leg about football robot: Pair of football robot leg is a robotic retinue wheel. Be that car body part , it include part such as carriage wheel , electric motor , carriage , communication module. The module receives the order that superordination machine sends in from communication , comes to drive retinue wheel speed , comes true thereby reaching the eye field controlling. 科技最先进的比赛项目——机器人足球比赛 足球运动是一种大家非常喜爱的运动。让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。机器人也能去踢足球? 而且，还是要组成一个队伍，不同的机器人要互相配合？要知道，机器人要参加比赛必须要有自己的眼睛，自己的双腿，自己的大脑，还得有自己的嘴——把自己的想法告诉别人，协同进行比赛。现在的足球机器人还没有做到像我们人一样。据科学家估计，这得再过五十年，即2050年左右才能做到在一个真的足球场地上，与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。当然，这是猜测，目前为止，现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛。足球机器人现状 现在的足球机器人比赛有两个系列：即ROBOCUP 和FIRA 。每年都要进行一次比赛。中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动，还将参加2002年的世界杯足球赛。以上活动说明机器人足球在中国获得良好的发展。 机器人足球赛的主要类型分为半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、类人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四种类型。[编辑本段]FIRA世界杯 FIRA是国际机器人足球联合会的缩写。FIRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。 1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Robot—Soccer World Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。 从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了十二届世界杯比赛，足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。 FIRA机器人足球比赛种类 1.半自主型机器人足球：MiroSot 2.全自主型机器人足球：RoboSot 3.仿真机器人足球：SimuroSot 4.超小型半自主机器人机器人足球：NaroSot 5.超小型全自主机器人足球：KheperaSot 6.类人机器人足球：HuroSot 7.RoboCup机器人足球比赛种类 8.11VS11仿真组比赛 9.5VS5小型机器人组比赛 10.小型机器人组标准比赛（每队11人） 11.中型机器人组比赛 12.Sony四腿机器人比赛 关于FIRA中国 1997年7月，国际机器人足球联盟中国分会(简称FIRA中国分会) 成立，分会设在哈工大，由洪炳镕教授担任主席。同年中工智能学会下设机器人足球工作委员会，由洪炳镕教授同时担任主任。此后的十年间，在FIRA中国分会的领导下，先后组织了七届全国机器人足球锦标赛，有力地推动了国内机器人足球的研究和发展。 第二大系列的机器人足球比赛是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一个国际性组织，1997年成立于日本。RoboCup以机器人足球作为中心研究课题，通过举办机器人足球比赛，旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。RoboCup的最终目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队，能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。RoboCup至今已组织了八届世界杯赛。比赛项目主要有：电脑仿真比赛(Simulation League1、小型足球机器人赛(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球机器人赛(Middle—Size League(F2000)1、四腿机器人足球赛Four—Legged Robot League)、拟人机器人足球赛(Humanoid league)等项目。除了机器人足球比赛，RoboCup同时还举办机器人抢险赛(RoboCupRescue)和机器人初级赛(RoboCup Junior)。机器人抢险赛是研究如何将机器人运用到实际抢险救援当中，并希望通过举办比赛能够在不同程度上推动人类实际抢险救援工作的发展，比赛项目包括电脑模拟比赛和机器人竞赛两大系列。同时，RoboCup为了普及机器人前沿科技，激发青少年学习兴趣，在1999年l2月成立了一个专门组织中小学生参加的分支赛事RobocupJunioro。 现在，RoboCup举行以下比赛： 1 模拟组比赛 2 小型机器人比赛 3 整队小型机器人比赛，每队包括11个机器人 4 中型机器人比赛 5 Sony有腿机器人比赛 (由Sony赞助) 6 人形机器人比赛(从2002年开始，2002年前可能会有演示) 7 遥控机器人比赛(即将公布) 8 RoboCup评论员系统演示 足球机器人比赛虽然刚刚开展几年时间，但是它吸引了越来越多人的关注。因为它以喜闻乐见的方式走进了我们的视野，虽然它的体积很小，但是它的意义非常重大。它是综合了计算机技术，自动化技术，机电一体化技术，人工智能技术，模式识别技术的一门综合技术。 足球机器人的核心技术是人工智能技术，它的目地是使机器具有人的智慧。它能使机器具有像人一样的感知环境，向环境学习的能力。人工智能包括智能控制、机器感知、机器情感、专家系统、人工生命、神经元网络和遗传算法等等。我们还能想起计算机“深蓝”战胜世界象棋冠军吗？这就是人工智能的成就。 现在的足球机器人比赛还远没有达到我们想要达到的地步，现在的比赛完全是一种仿真式的比赛，现在的足球机器人比赛的场地按国际的规定为1.5米×1.3米场地。场地上有中线，有门区，这与我们的实际的比赛没有什么太大的区别。每个足球机器人的车体按国际的规定不超过7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型机器人比赛）机器人小车负责把红色的高尔夫小球撞进球门。在赛场的上方有一个摄像头，摄像头把得到的信息上传到计算机中。经计算机的特定程序处理，得到场上双方的态势，再经过决策系统的处理，输出相应的数据。经通讯系统发送与接收，控制机器人小车在场上奔跑。 机器人的大脑在哪里？机器人的大脑就是装在一台计算机主机中的决策系统。决策系统根据现场的敌我双方的比赛态势，决定我方机器人处于进攻还是防守。然后决定机器人的队形和机器人离足球的远近决定是主攻还是助攻、主防还是助防。根据每个机器人的任务决定相应的动作。 相应的足球机器人有自己的眼睛－－视觉系统。足球机器人的视觉系统把比赛场地的敌我双方的态势都反映到计算机中，然后用计算机图像软件进行处理。利用模式识别技术，对数字图像进行特征提取等操作，形成自己的计算机内数据的表达，即敌我双方机器人的位置和角度。 现在的足球机器人还没有长自己的嘴巴,但是他们却有一个统一的嘴巴。由上位机统一发出命令，该命令由机器人车体的通讯系统接收，所以能实现机器人小车的互相协调。 关于足球机器人的双腿：足球机器人的双腿就是机器人的左右轮。就是车体部分,它包括车轮、电机、车架、通讯模块等部分。由通讯模块接收上位机传来的命令，来驱动左右轮的速度,从而实现达到控制的目地。
自动送药机器人的英文参考文献具体如下：1、药物自动包装机外文文献翻译。2、机器人外文文献。3、论药品包装机械概念设计外文文献。
industrial robot 工业机器人
With the social development needs, the robot has infiltrated our lives, work and economic aspects, and has played a significant role. Robotics research and development of our economic development have a lot of impact. This piece of paper mainly expounds the welding robot in the construction machinery industry, the importance of robots in various countries on the development of some of the overview for readers to understand the future development of robots the importance of social development, the article I also wrote to the China Machine were a number of investigations and understanding of the status quo views of the robot in the Development of a number of factors, there are a number of field of use of robots outlook.
“无人机”的开题报告,嗯！可以!
无人机”的开题报告！ 接受的话具体要求发过来！
这个可以指导你，有兴趣深入交流！
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
3.1系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
3.2系统技术原理
3.2.1多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
3.2.2无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
3.2.3传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
4.1技术关键点：
4.1.1地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
4.1.2解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
4.1.3在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
4.1.4增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
4.2项目的技术创新性
4.2.1在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
4.2.2卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
4.2.3同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
4.2.4同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
机械论文参考文献
在学习和工作中，大家都有写论文的经历，对论文很是熟悉吧，通过论文写作可以提高我们综合运用所学知识的能力。怎么写论文才能避免踩雷呢？以下是我收集整理的机械论文参考文献，仅供参考，大家一起来看看吧。
[1]尤世杰.试论机械加工中的工装夹具定位设计[J].工业技术,2019.15.034:39.
[2]张树勋.机械加工中的工装夹具定位设计方法[J].工业技术,2018.11.059:70.
[3]王存荣.机械加工中的工装夹具的定位设计及其价值研究[J].工程机械,2016.15.0254:02.
[4]梁荣坚.机械加工中的工装夹具定位设计方法[J].机械管理开发,2019.02.002:190.
[5]胡建中,等.工程机械机群远程故障诊断系统研究.制造业自动化,2005(12):22-25,39.
[6]梁兰娇.浅谈工程机械油耗定额的制定[J].北方交通,2008(7):160-162.
[7]李兴,张礼崇,郜祥,等.机械设备状态监测及诊断技术[J].技术与市场,2012(01):49-50.
[8]杨晓强,张梅军,苏卫忠.机械设备状态监测系统[J].振动.测试与诊断,1999(03):29-32.
[9]张利群,朱利民,钟秉林.几个机械状态监测特征量的特性研究[J].振动与冲击,2001,20(1):20-21.
[10]徐敏,等.设备故障诊断手册-机械设备状态监测和故障诊断[M].西安交通大学出版社,1998.
[11]靳晓雄,胡子谷.工程机械噪声控制学[M].上海:同济大学出版社,1997.
[12]蒋真平,周守艳.工程机械噪声与控制分析[J].建筑机械,2007(4):79-82.
[13]张性伟,王世良,付光均.工程机械驾驶室内的降噪方法[J].工程机械,2008(1):61-63.
[14]廉红梅,朱武强.某型平地机噪声测试分析及降噪改进措施[J].工程机械,2019(7):40-45.
[15]邵杰,张少波,刘宏博.某型平地机作业时发出异响的原因及改进措施[J].工程机械与维修,2019(1):60-61.
[16]杨林.一种新型高精密机械密封的研究[J/OL].装备制造与教育,2017,(03):60-61+80(2017-10-30).
[17]许艾明,赵柱,陈琨,等.非确定工作状态下机械系统可靠性分析[J].机械设计与制造,2012(1):100-102.
[18]韩萍,张彦生.高新技术在工程机械上的应用及发展[C].北京:中国工程机械学会年会,2003.
[19]李志刚.矿山机械的润滑管理与保养分析[J].中国新技术新产品,2017,(21):128-129.
[20]武志敏.水泥机械液压系统液压油污染的危害与控制[J].内燃机与配件,2017,(20):88-89.
[21]白永,张啸晨.化工机械设备管理及维护保养技术分析[J].内燃机与配件,2017,(20):97-98.
[22]徐晓光,喻道远,饶运清,等.工程机械的智能化趋势与发展对策[J].工程机械,2002,33(6):9-12.
[23]王世明,杨为民,李天石,等.国外工程机械新技术新结构和发展趋势[J].工程机械,2004(1):4,65-70.
[24]邵杰,张勇.自动化技术在工程机械使用中的应用效用探讨[J].中国石油和化工标准与质量,2011(9):148.
[25]赵红,烟承梅,严纪兰.我国机械自动化技术的应用与发展前景展望[J].安阳师范学院学报,2014(5):65-67.
[26]毛安石.探析农业机械设计制造中自动化技术的应用[J].山西农经,2019(24):112+114.
[27]李杰.农业机械设计制造中自动化技术的应用[J].南方农机,2019,50(18):41.
[28]席猛.农业机械设计制造中自动化技术的应用探析[J].山西农经,2019(4):127.
[29]张永宽.全面应用自动化技术提升农业机械制造水平探究[J].南方农机,2018,49(20):33.
[30]黄东升.适用于中国非公路设备发展的液力传动油技术[J].润滑油,2016,31(5):10-13.
[31]李良敏,何超,宋成利,袁帅,张志阳,陈力.微创手术机器人机械臂结构设计与工作空间分析[J].医用生物力学,2019,01:40-46.
[32]梁东岚,张钺烔,吴嘉汶,姚翠兰.突破性机械义肢[J].中国科技教育,2019,02:22-23.
[33]郭磊.现代化医疗机械通气装置的应用[J].计算机产品与流通,2019,03:63.
[34]徐生龙,崔玉萍金属复合材料在机械制造中的应用研究[J/OL].世界有色金属,2017,(16):70+72(2017-10-25).
[35]刘浩浩,李洁,徐亦陈.基于粗糙集的起重机械安全风险评价[J/OL].土木工程与管理学报,2017,(05):154-158+169(2017-10-25).
[36]何帆,肖锡俊.心脏机械瓣膜置换术后早期患者抗凝治疗的进展[J/OL].中国胸心血管外科临床杂志,2017,(11):1-6(2017-10-25).
[37]刘文波.汽车控制中机械自动化技术的应用[J/OL].电子技术与软件工程,2017,(20):112(2017-10-26).
[38]刘坤,吉硕,孙震源,徐洪伟,刘勇,赵静霞.多功能坐站辅助型如厕轮椅机械结构设计与优化[J].吉林大学学报(工学版),2019,03:872-880.
[39]乔宇,姚运萍,马利强,杨小龙,陈继鹏,陈惠贤.重离子放疗辅助医用机械臂避撞路径规划研究[J].中国医疗设备,2019,06:61-65.
[40]龙腾.一种六自由度机械臂的控制系统设计[J].信息技术与网络安全,2019,06:65-68.
[41]赵海贤.探析机械工程智能化的现状及发展方向[J].江西建材,2017,(20):236+239.
[42]王恒宗.我国现代机械制造技术的发展趋势[J].信息记录材料,2017,18(11):5-6.
[43]徐沛锋.机械电子工程综述[J].信息记录材料,2017,18(11):14-15.
[44]韩宁.机械制造工艺与机械设备加工工艺要点[J].信息记录材料,2017,18(11):39-40.
[45]梁万吉.浅谈计算机辅助技术与机械设计制造的结合[J].信息记录材料,2017,18(11):64-65.
[46]罗校清.基于人工神经网络的工业机械故障诊断优化方法研究[J].科技创新与应用,2017,(30):106-107+110.
[47]张司颖.航空装备机械原因事故主要特点及预防措施[J].内燃机与配件,2017,(20):78-79.
[48]李光志,张营.《机械制图》教学改革创新[J].现代商贸工业,2017,(30):170.
[49]马占平.机械自动化在机械制造中的应用分析[J].内燃机与配件,2017,(20):47-48.
[50]程彬.关于我国工程机械机电一体化发展的探讨[J].内燃机与配件,2017,(20):138-139.
[51]韦邦国,宋韬,郭帅.基于最小二乘法的移动机械臂激光导航标定[J].工业控制计算机,2019,06:47-49.
[52]徐雅微,韩畅,赵子航,姚圣.基于VIVE的虚拟现实交互式机械臂仿真运动平台搭建[J].现代计算机,2019,14:68-72.
[53]马波,赵祎,齐良才.变分自编码器在机械故障预警中的应用[J].计算机工程与应用,2019,12:245-249+264.
[54]孙晓金,刘洪波.机械自动化设备设计的安全控制[J].南方农机,2020,51(04):132.
[55]葛兆花.机械制造及自动化的设计原则和发展趋势分析[J].南方农机,2020,51(04):134.
[56]柏洪武.机械工程自动化技术发展之我见[J].河北农机,2020(02):32.
[57]郭兰天,尚艳竣,蔡凤帅,韩祥晨,胡耀增.机械设计制造领域中自动化技术应用探索[J].中国设备工程,2020(03):35-36.
[58]王岩.农业机械自动化技术的应用探讨[J].农机使用与维修,2020(02):40.
[59]周海江.基于现代化的机械装配自动化应用及发展研究[J].农家参谋,2020(03):186.
[60]董佩.机械自动化设备的安全控制管理[J].机械管理开发,2020,35(01):233-234.
[61]王晗.机械自动化技术及其在机械制造中的`应用探讨[J].农家参谋,2020(02):203.
[62]刘梦,李娜.浅谈机械自动化在机械制造中的实践[J].科技风,2020(01):131.
[63]曹祥辉,宋瑞瑞.机械自动化与绿色理念相融合的应用分析[J].科技风,2020(01):145.
[64]张丽红,郝俊珂.机械自动化设计与制造问题及改进方法探究[J].科技风,2020(01):155.
[65]柏洪武.机械工程自动化技术存在的问题及解决策略[J].河北农机,2020(01):31.
[66].机械行业启动全面质量管理升级行动[J/OL].装备制造与教育,2017,(03):11(2017-10-30).
[67].2017机械行业经济运行形势分析[J/OL].装备制造与教育,2017,(03):14-16(2017-10-30).
[68].我省首评"机械工业50强"东汽、二重、川开等入选[J/OL].装备制造与教育,2017,(03):17(2017-10-30).
[69].2017年四川省机械工业联合会联络员会议在峨眉山召开[J/OL].装备制造与教育,2017,(03):17(2017-10-30).
[1]郑文纬,吴克坚.机械原理[M].北京:高等教育出版社,1997
[2]濮良贵.纪名刚.机械设计[M].北京:高等机械出版社.2006
[3]杨家军.机械系统创新设计[M].武汉:华中科技大学出版社.2000
[4]高志.黄纯颖.机械创新设计[M].北京:高等机械出版社.2010
[5]王晶.第四届全国大学生机械创新设计大赛决赛作品选集.北京:高等教育出版社,2011
[6]黄华梁、彭文生.创新思维与创造性技法.北京:高等教育出版社,2007
[7]李学志．计算机辅助设计与绘图[M]．北京:清华大学出版社.2007
[8]吴宗泽.机械设计手册[M].北京:机械工业出版社.2008
[9]颜鸿森.姚燕安.王玉新等译.机构装置的创造性设计(creativedesignofmechanicaldevices)[M].北京:机械工业出版社.2002
[10]邹慧君.机械运动方案设计手册[M].上海:上海交通大学出版社.1994
[11]王世刚.张春宜.徐起贺.机械设计实践[M].哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社.2001
[12][美]厄儿德曼.桑多尔著.机构设计--分析与综合.第一卷(1992),第二卷(1993).庄细荣等译.北京:高等教育出版社.1994
[13]温建民.Pro/Ewildfire5.0三维设计基础与工程范例[M].清华大学出版社.2008
[14]赵瑜.闫宏伟.履带式行走机构设计分析与研究[M].东北大学出版社.2011
[15]秦大同.谢里阳.现代机械设计手册.第三卷.化学工业出版社[M].2011
[16]闻邦椿.机械设计手册.第二卷.第三卷.第四卷.机械工业出版社.2011
[17]陈敏.缪终生一种新型滚动四杆螺母副的研究与应用[J].江西理工大学南昌校区.江西.南昌2009.
[18]彭国勋.肖正扬.自动机械的凸轮机构设计[M].机械工业出版社.1990
[19]孙志礼.机械设计[M].东北大学出版.2011
[20]张也影.流体力学[M].高等教育出版社.1998
[21]吴涛、李德杰,彭城职业大学学报,虚拟装配技术,[J]2001,16(2):99-102.
[22]叶修梓、陈超祥,ProE基础教程:零件与装配体[M],机械工业出版社,2007.
[23]邓星钟,机电传动控制[M],华中科技大学出版社,2001.
[24]朱龙根,简明机械零件设计手册[M],机械工业出版社,2005.
[25]李运华,机电控制[M].北京航空航天大学出版社,2003.
1金会庆．驾驶适性．合肥:安徽人民出版社,1995.
2蔡辉、张颖、倪宗瓒等.Delphi法中评价专家的筛选.中国卫生事业管理,1995,1:49～55.
3侯定丕．管理科学定量分析引论．合肥:中国科技大学出版社,1993.
4王有森．德尔菲法.医学科研管理学(刘海林主编.第一版),北京:人民卫生出版社,1991:279～289.
5安徽省劳动保护教育中心编.劳动安全、卫生国家标准及其编制说明汇编第三辑,1987.
[1]王遐.随车起重机行业扫描[J].工程机械与维修,2006(3):68-71
[2]王金诺,于兰峰.起重运输机金属结构[M].北京:中国铁道出版社,2002
[3]卢章平,张艳.不同有限元分析网格的转化[J].机械设计与研究,2009(6):10-14
[4]朱秀娟.有限元分析网格划分的关键技巧[J].机械工程与自动化,2009(1):185-186
[5]姚卫星.结构疲劳寿命分析[M].北京:国防工业出版社,2003.50-54
[6]桥斌.国内外随车起重机的对比[J].工程机械与维修,2006(7):91-92
[7]王欣,黄琳.起重机伸缩臂截面拓扑优化[J].大连理工大学学报,2009(3):374-379
[8]须雷.国外起重机行业未来的发展趋势[J].中国科技博览,2012(32):241
[9]张质文,王金诺.起重机设计手册[M].北京:中国铁道出版社,2000
[10]杨育坤.国外随车起重机的生产与发展[J].工程机械,1994(11):31-34
[11]刘宇,黄琳.起重机伸缩臂最优截面形式的研究[J].中国工程机械学报,2013(1):65-69
[12]张青,张瑞军.工程起重机结构与设计[M].北京:化学工业出版社,2008
[13]邓胜达,张建军.汽车起重机吊臂旁弯现象的分析[J].建筑机械化,2010(11):39-41
[14]李志敏.伸缩吊臂滑块局部应力分析及变化规律研究[D].成都:西南交通大学.2009
[15]蒋红旗.汽车起重机吊臂有限元优化设计[J].煤矿机械,2005(2):9-11
[16]中国机械工业联合会.GB/T3811-2008起重机设计规范[S].北京:中国标准出版社,2008
[17]张宇,张仲鹏.类椭圆截面吊臂的约束扭转特性研究[J].机械设计与制造,2012(3):237-239
[18]江兆文,成凯.基于ANSYS的全地面起重机吊臂有限元参数化建模与分析[J].建筑机械,2012(7):89-92
[1]邹银辉.煤岩体声发射传播机理研究[D].山东:山东科技大学硕士论文,2007
[2]贾宝新,李国臻.矿山地震监测台站的空间分布研究与应用[J].煤炭学报,2010,35(12):2045-2048
[3]柳云龙,田有,冯晅,等.微震技术与应用研究综述[J].地球物理学进展,2013,28(4):1801-1808
[4]徐剑平,陈清礼,刘波,等.微震监测技术在油田中的应用[J].新疆石油天然气,2011,7(1):89-82
[5]汪向阳,陈世利.基于地震波的油气管道安全监测[J].电子测量技术,2008,31(7):121-123
[6]何平.地铁运营对环境的振动影响研究[D].北京:北京交通大学,2012
[7]陆基孟.地震勘探原理[M].山东:中国石油大学出版社,1990
[8]崔自治.土力学[M].北京:中国电力出版社,2010
[9]许红杰,夏永学,蓝航,等.微震活动规律及其煤矿开采中的应用[J].煤矿开采,2012,17(2):93-95、16
[10]李铁,张建伟,吕毓国,等.采掘活动与矿震关系[J].煤炭学报,2011,36(12):2127-2132
[11]陈颙.岩石物理学[M].北京:北京大学出版社,2001
[12]秦树人,季忠,尹爱军.工程信号处理[M].北京:高等教育出版社,2008
[13]董越.SF6高压断路器在线监测及振动信号的分析[D].上海:上海交通大学,2008
[14]张谦.基于地脉动观测的城市地区工程场地动参数及反演地下结构的研究[D].北京:北京交通大学,2012
[15]刘振武,撒利明,巫芙蓉,等.中国石油集团非常规油气微地震监测技术现状及发展方向[J].石油地球物理勘探,2013,48(5):843-853
[16]聂伟荣.多传感器探测与控制网络技术-地面运动目标震动信号探测与识别[D].南京:南京理工大学,2001(6).
自动送药机器人的英文参考文献具体如下：1、药物自动包装机外文文献翻译。2、机器人外文文献。3、论药品包装机械概念设计外文文献。
论文文献综述怎么写
撰写文献综述步骤：
1、搜索相关文献
2、评价来源
3、识别主题、辩论和差距
4、概述结构
5、写文献综述
说实话毕业论文弄好的话还是比较烦人的，准备了两个星期也没弄出来，题目全被否决了，老师又不给现成的题目，选题都麻烦的不得了，最后直接找铭文网的帮我的，值得庆幸的是我还好找铭文网的老师帮了忙，还辅导我熟悉了论文，还有答辩的问题，老师也没发现有什么问题，还是顺利的通过了，嘿嘿
（一）完整的论文项目构成应包括:1、封面2、目录3、内容摘要和关键词4、文献综述5、正文6、参考文献7、注释 (根据需要)8、附录 (根据需要)9、致谢 (根据需要)其中“注释”与“附录”视具体情况安排，其余各项内容均为必备项目。论文的正文字数，一般不少于3000字，不超过8000字。（二）完整的案例报告项目构成应包括:1、封面2、内容摘要和关键词3、正文二、项目编排格式要求1、封面：要求封面的论文标题名称使用4号宋体填写；下面的教育层次、学员姓名、日期等也统一使用4号宋体填写。2、目录：另起一页。“目录”项目名称用小2号黑体加粗，顶部居中；内容顶格另起一行用小4号宋体，目录内容用1.25倍行距（同正文）。目录编写到三级标题，标题后跟实心小圆点并在行末标注页数。3、内容摘要和关键词另起一页。中文名称的“内容摘要”用小2号黑体加粗，居中，其内容另起一行用小4号宋体（1.5倍行距），每段起首空两格，回行顶格；中文名称的 “关键词” 另起一行用小4号黑体加粗顶格，后接“：”，内容另起一行空两格，用小4号黑体，一般3—4个词，词间空一格。4、文献综述：另起一页。“文献综述”项目名称用小2号黑体加粗，居中；内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。文献综述不超过1000字。（此部分不计入字数要求范围）5、正文：另起一页。(1)论文标题用小2号黑体加粗，顶部居中排列，上下各空一行；(2)文字统一用5号宋体，每段起首空两格，回行顶格，多倍行距，设置值为1.25；(3)正文文中标题顶格：一级标题:标题序号为“一、”，用小4号宋体加粗，独占行，末尾不加标点；二级标题:标题序号为“(一)”，用5号宋体加粗，独占行，末尾不加标点；三级标题:标题序号为“1、”，用5号宋体加粗，若独占行，则末尾不加标点，若不独占行，标题后面须加句号；四级标题:标题序号为“(1)”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同；五级标题:标题序号为“①”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同。注意：每级标题的下一级标题应各自连续编号。6、注释 （根据需要）：正文中凡引用重要观点、数据等，应注明来源，需注释的地方可在加注之处右上角加数码，形式为“①、②……”（即插入脚注），并在该页底部脚注处对应注号续写注文。注号以页为单位排序，每个注文各占一段，用小5号宋体。引用著作时，注文的顺序为：序号、作者、书名、出版单位、出版时间、页码，中间用逗号分隔，多个作者名间用“、”隔开；引用文章时，注文的顺序为：序号、作者、文章标题、刊物名、期数、页码，中间用逗号分隔；引用网上参考资料的还应注明具体网址，注文的顺序为：序号、作者、文章标题、网址。7、附录 （根据需要）：“附录”项目名称用小4号黑体，后加“：”,在正文后面空两行顶格排列，附录内容另起一行顶格用5号宋体排列，内容编排参考正文。8、参考文献：“参考文献”项目名称用小4号黑体加粗，后加“：”，在正文或附录后面空两行顶格排列；参考文献内容另起一行顶格用5号宋体排列，序号用“[1]”、“[2]”……的形式编排，引用著作和引用文章时的注文顺序同注释。参考文献内容统一用1.25倍行距。引用网上参考文献时，注文顺序同注释，并要求注明网址链接。9、致谢 （根据需要）：另起一页。“致谢”项目名称用小2号黑体加粗，并居中；致谢内容另起一行空两格用5号宋体编排，回行顶格。致谢内容统一用1.25倍行距。10、表格：正文或附录中的表格一般包括表头、表体和表注三部分，编排的基本要求是:(1)表头。包括表号、标题、计量单位，用小5号黑体（居中），在表体上方与表格线等宽编排。其中，表号居左，格式为“表l”，全文表格连续编号；标题居中，格式为“XX表”；计量单位居右，参考格式如为“计量单位:元”。(2)表体。表体的四周端线使用粗实线(1.5磅)，其余表线用细实线 (0.5磅)。表中数码文字一律使用小5号宋体字。表格中的文字要注意上下居中对齐，数码位数也应对齐。(3)表注。表注项文字写在表体下方，不必空行，用小5号宋体，按“（1）、（2）……”排列，表注的宽度不可大于表体的宽度。11、插图：插图包括图片（稿）、图序和图名，文章中的插图应遵循“图随文走”和“先见文后见图”的原则，图片（稿）画面应清晰、美观，幅面大小适当，应根据内容要求和版面允许放缩至需要大小和放置于适当位置。图序及图名置于图的下方居中，使用小5号黑体，其中，图序居左，图名居右，如：“图2 上海大众销量和国内市场份额演变”。全文插图按出现的先后顺序统一编序，如“图1、图2……”,图名以不超过15个汉字为宜。12、数字：文章中的数字，除了部分结构层次序数词、词组、惯用词、缩略语、具有修辞色彩语句中作为词素的数字、模糊数字必须使用汉字外，其他均应使用阿拉伯数字。同一文中，数字的表示方式应前后一致。13、标点符号：文章中的标点符号应正确使用，忌误用、混用标点符号，标点符号应加以区分。14、计量单位：除特殊需要，论文中的计量单位应使用法定计量单位。15、页码：从正文开始编写页码、封面及目录不编页码，内容摘要、文献综述页码用“Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ……”编写。编写页码用插入页脚的方式，选择小五号Times New Roman字体，并居中。