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机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
机器人是由计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械，下面是我整理的机器人技术论文，希望你能从中得到感悟!
刍议智能机器人及其关键技术
【摘 要】文章介绍了机器人的定义，阐述了智能机器人研究领域的关键技术，最后展望了智能机器人今后的发展趋势。
【关键词】智能机器人;信息融合;智能控制
一、机器人的定义
自机器人问世以来，人们就很难对机器人下一个准确的定义，欧美国家认为机器人应该是“由计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械”;日本学者认为“机器人就是任何高级的自动机械”，我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。”目前国际上对机器人的概念已经渐趋一致，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会(RIA：Robot Institute of America)于1979 年给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”概括说来，机器人是靠自身动和控制能力来实现各种功能的一种机器。
二、智能机器人关键技术
随着社会发展的需要和机器人应用领域的扩大，人们对智能机器人的要求也越来越高。智能机器人所处的环境往往是未知的、难以预测的，在研究这类机器人的过程中，主要涉及到以下关键技术：
(1)多传感器信息融合。多传感器信息融合技术是近年来十分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计相结合，为机器人在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执行任务提供了一种技术解决途径。机器人所用的传感器有很多种，根据不同用途分为内部测量传感器和外部测量传感器两大类。内部测量传感器用来检测机器人组成部件的内部状态，包括：特定位置、角度传感器;任意位置、角度传感器;速度、角度传感器;加速度传感器;倾斜角传感器;方位角传感器等。外部传感器包括：视觉(测量、认识传感器)、触觉(接触、压觉、滑动觉传感器)、力觉(力、力矩传感器)、接近觉(接近觉、距离传感器)以及角度传感器(倾斜、方向、姿式传感器)。多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知数据，以产生更可靠、更准确或更全面的信息。经过融合的多传感器系统能够更加完善、精确地反映检测对象的特性，消除信息的不确定性，提高信息的可靠性。融合后的多传感器信息具有以下特性：冗余性、互补性、实时性和低成本性。目前多传感器信息融合方法主要有贝叶斯估计、卡尔曼滤波、神经网络、小波变换等。
(2)导航与定位。在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是机器人研究领域的重点和难点问题。导航的基本任务有3点：一是基于环境理解的全局定位：通过环境中景物的理解，识别人为路标或具体的实物，以完成对机器人的定位，为路径规划提供素材;二是目标识别和障碍物检测：实时对障碍物或特定目标进行检测和识别，提高控制系统的稳定性;三是安全保护：能对机器人工作环境中出现的障碍和移动物体作出分析并避免对机器人造成的损伤。机器人有多种导航方式，根据环境信息的完整程度、导航指示信号类型等因素的不同，可以分为基于地图的导航、基于创建地图的导航和无地图的导航3类。根据导航采用的硬件的不同，可将导航系统分为视觉导航和非视觉传感器组合导航。视觉导航是利用摄像头进行环境探测和辨识，以获取场景中绝大部分信息。目前视觉导航信息处理的内容主要包括：视觉信息的压缩和滤波、路面检测和障碍物检测、环境特定标志的识别、三维信息感知与处理。非视觉传感器导航是指采用多种传感器共同工作，如探针式、电容式、电感式、力学传感器、雷达传感器、光电传感器等，用来探测环境，对机器人的位置、姿态、速度和系统内部状态等进行监控，感知机器人所处工作环境的静态和动态信息，使得机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化，有效地获取内外部信息。
(3)路径规划。路径规划技术是机器人研究领域的一个重要分支。最优路径规划就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等)，在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。路径规划方法大致可以分为传统方法和智能方法两种。传统路径规划方法主要有以下几种：自由空间法、图搜索法、栅格解耦法、人工势场法。大部分机器人路径规划中的全局规划都是基于上述几种方法进行的，但这些方法在路径搜索效率及路径优化方面有待于进一步改善。人工势场法是传统算法中较成熟且高效的规划方法，它通过环境势场模型进行路径规划，但是没有考察路径是否最优。智能路径规划方法是将遗传算法、模糊逻辑以及神经网络等人工智能方法应用到路径规划中，来提高机器人路径规划的避障精度，加快规划速度，满足实际应用的需要。其中应用较多的算法主要有模糊方法、神经网络、遗传算法、Q学习及混合算法等，这些方法在障碍物环境已知或未知情况下均已取得一定的研究成果。
(4)机器人视觉。视觉系统是自主机器人的重要组成部分，一般由摄像机、图像采集卡和计算机组成。机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示，核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识。而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题。目前视觉信息处理逐步细化，包括视觉信息的压缩和滤波、环境和障碍物检测、特定环境标志的识别、三维信息感知与处理等。其中环境和障碍物检测是视觉信息处理中最重要、也是最困难的过程。机器人视觉是其智能化最重要的标志之一，对机器人智能及控制都具有非常重要的意义。目前国内外都在大力研究，并且已经有一些系统投入使用。
(5)智能控制。随着机器人技术的发展，对于无法精确解析建模的物理对象以及信息不足的病态过程，传统控制理论暴露出缺点，近年来许多学者提出了各种不同的机器人智能控制系统。机器人的智能控制方法有模糊控制、神经网络控制、智能控制技术的融合(模糊控制和变结构控制的融合;神经网络和变结构控制的融合;模糊控制和神经网络控制的融合;智能融合技术还包括基于遗传算法的模糊控制方法)等。近几年，机器人智能控制在理论和应用方面都有较大的进展。在模糊控制方面，等人论证了模糊系统的逼近特性，首次将模糊理论用于一台实际机器人。模糊系统在机器人的建模控制、对柔性臂的控制、模糊补偿控制以及移动机器人路径规划等各个领域都得到了广泛的应用。在机器人神经网络控制方面，CMCA(Cere-bella Model Controller Articulation)应用较早的一种控制方法，其最大特点是实时性强，尤其适用于多自由度操作臂的控制。
(6)人机接口技术。智能机器人的研究目标并不是完全取代人，复杂的智能机器人系统仅仅依靠计算机来控制目前是有一定困难的，即使可以做到，也由于缺乏对环境的适应能力而并不实用。智能机器人系统还不能完全排斥人的作用，而是需要借助人机协调来实现系统控制。因此，设计良好的人机接口就成为智能机器人研究的重点问题之一。人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。为了实现这一目标，除了最基本的要求机器人控制器有1个友好的、灵活方便的人机界面之外，还要求计算机能够看懂文字、听懂语言、说话表达，甚至能够进行不同语言之间的翻译，而这些功能的实现又依赖于知识表示方法的研究。因此，研究人机接口技术既有巨大的应用价值，又有基础理论意义。目前，人机接口技术已经取得了显著成果，文字识别、语音合成与识别、图像识别与处理、机器翻译等技术已经开始实用化。另外，人机接口装置和交互技术、监控技术、远程操作技术、通讯技术等也是人机接口技术的重要组成部分，其中远程操作技术是一个重要的研究方向。
三、总结与展望
机器人是自动化领域的主题之一，人们几十年来对机器人的开发和研究，使机器人技术取得了巨大的进步。随着人工智能、智能控制和计算机技术的发展，机器人的应用领域必将不断扩大，性能不断提高，在未来的生产、生活、科研当中会发挥更重要的作用。
参 考 文 献
[1]孙华，陈俊风，吴林.多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J].传感器技术.2003，22(9)：1～4
[2]王灏，毛宗源.机器人的智能控制方法[M].北京：国防工业出版社，2002
[3]金周英.关于我国智能机器人发展的几点思考[J].机器人技术与应用.2001(4)：5～7
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如何从图像中解析出可供计算机理解的信息，是机器视觉的中心问题。深度学习模型由于其强大的表示能力，加之数据量的积累和计算力的进步，成为机器视觉的热点研究方向。 那么，如何理解一张图片？根据后续任务的需要，有三个主要的层次。 一是分类（Classification），即是将图像结构化为某一类别的信息，用事先确定好的类别(string)或实例ID来描述图片。这一任务是最简单、最基础的图像理解任务，也是深度学习模型最先取得突破和实现大规模应用的任务。其中，ImageNet是最权威的评测集，每年的ILSVRC催生了大量的优秀深度网络结构，为其他任务提供了基础。在应用领域，人脸、场景的识别等都可以归为分类任务。 二是检测（Detection）。分类任务关心整体，给出的是整张图片的内容描述，而检测则关注特定的物体目标，要求同时获得这一目标的类别信息和位置信息。相比分类，检测给出的是对图片前景和背景的理解，我们需要从背景中分离出感兴趣的目标，并确定这一目标的描述（类别和位置），因而，检测模型的输出是一个列表，列表的每一项使用一个数据组给出检出目标的类别和位置（常用矩形检测框的坐标表示）。 三是分割（Segmentation）。分割包括语义分割（semantic segmentation）和实例分割（instance segmentation），前者是对前背景分离的拓展，要求分离开具有不同语义的图像部分，而后者是检测任务的拓展，要求描述出目标的轮廓（相比检测框更为精细）。分割是对图像的像素级描述，它赋予每个像素类别（实例）意义，适用于理解要求较高的场景，如无人驾驶中对道路和非道路的分割。 两阶段模型因其对图片的两阶段处理得名，也称为基于区域（Region-based）的方法，我们选取R-CNN系列工作作为这一类型的代表。 本文的两大贡献：1）CNN可用于基于区域的定位和分割物体；2）监督训练样本数紧缺时，在额外的数据上预训练的模型经过fine-tuning可以取得很好的效果。第一个贡献影响了之后几乎所有2-stage方法，而第二个贡献中用分类任务（Imagenet）中训练好的模型作为基网络，在检测问题上fine-tuning的做法也在之后的工作中一直沿用。 传统的计算机视觉方法常用精心设计的手工特征(如SIFT, HOG)描述图像，而深度学习的方法则倡导习得特征，从图像分类任务的经验来看，CNN网络自动习得的特征取得的效果已经超出了手工设计的特征。本篇在局部区域应用卷积网络，以发挥卷积网络学习高质量特征的能力。 R-CNN将检测抽象为两个过程，一是基于图片提出若干可能包含物体的区域（即图片的局部裁剪，被称为Region Proposal），文中使用的是Selective Search算法；二是在提出的这些区域上运行当时表现最好的分类网络（AlexNet），得到每个区域内物体的类别。 另外，文章中的两个做法值得注意。 一是数据的准备。输入CNN前，我们需要根据Ground Truth对提出的Region Proposal进行标记，这里使用的指标是IoU（Intersection over Union，交并比）。IoU计算了两个区域之交的面积跟它们之并的比，描述了两个区域的重合程度。 文章中特别提到，IoU阈值的选择对结果影响显著，这里要谈两个threshold，一个用来识别正样本（如跟ground truth的IoU大于），另一个用来标记负样本（即背景类，如IoU小于），而介于两者之间的则为难例（Hard Negatives），若标为正类，则包含了过多的背景信息，反之又包含了要检测物体的特征，因而这些Proposal便被忽略掉。 另一点是位置坐标的回归（Bounding-Box Regression），这一过程是Region Proposal向Ground Truth调整，实现时加入了log/exp变换来使损失保持在合理的量级上，可以看做一种标准化（Normalization)操作。 R-CNN的想法直接明了，即将检测任务转化为区域上的分类任务，是深度学习方法在检测任务上的试水。模型本身存在的问题也很多，如需要训练三个不同的模型（proposal, classification, regression）、重复计算过多导致的性能问题等。尽管如此，这篇论文的很多做法仍然广泛地影响着检测任务上的深度模型革命，后续的很多工作也都是针对改进这一工作而展开，此篇可以称得上"The First Paper"。 文章指出R-CNN耗时的原因是CNN是在每一个Proposal上单独进行的，没有共享计算，便提出将基础网络在图片整体上运行完毕后，再传入R-CNN子网络，共享了大部分计算，故有Fast之名。 上图是Fast R-CNN的架构。图片经过feature extractor得到feature map, 同时在原图上运行Selective Search算法并将RoI（Region of Interset，实为坐标组，可与Region Proposal混用）映射到到feature map上，再对每个RoI进行RoI Pooling操作便得到等长的feature vector，将这些得到的feature vector进行正负样本的整理（保持一定的正负样本比例），分batch传入并行的R-CNN子网络，同时进行分类和回归，并将两者的损失统一起来。 文章最后的讨论也有一定的借鉴意义： Fast R-CNN的这一结构正是检测任务主流2-stage方法所采用的元结构的雏形。文章将Proposal, Feature Extractor, Object Classification&Localization统一在一个整体的结构中，并通过共享卷积计算提高特征利用效率，是最有贡献的地方。 Faster R-CNN是2-stage方法的奠基性工作，提出的RPN网络取代Selective Search算法使得检测任务可以由神经网络端到端地完成。粗略的讲，Faster R-CNN = RPN + Fast R-CNN，跟RCNN共享卷积计算的特性使得RPN引入的计算量很小，使得Faster R-CNN可以在单个GPU上以5fps的速度运行，而在精度方面达到SOTA（State of the Art，当前最佳）。 本文的主要贡献是提出Regional Proposal Networks，替代之前的SS算法。RPN网络将Proposal这一任务建模为二分类（是否为物体）的问题。 第一步是在一个滑动窗口上生成不同大小和长宽比例的anchor box（如上图右边部分），取定IoU的阈值，按Ground Truth标定这些anchor box的正负。于是，传入RPN网络的样本数据被整理为anchor box（坐标）和每个anchor box是否有物体（二分类标签）。RPN网络将每个样本映射为一个概率值和四个坐标值，概率值反应这个anchor box有物体的概率，四个坐标值用于回归定义物体的位置。最后将二分类和坐标回归的损失统一起来，作为RPN网络的目标训练。 由RPN得到Region Proposal在根据概率值筛选后经过类似的标记过程，被传入R-CNN子网络，进行多分类和坐标回归，同样用多任务损失将二者的损失联合。 Faster R-CNN的成功之处在于用RPN网络完成了检测任务的"深度化"。使用滑动窗口生成anchor box的思想也在后来的工作中越来越多地被采用（YOLO v2等）。这项工作奠定了"RPN+RCNN"的两阶段方法元结构，影响了大部分后续工作。 单阶段模型没有中间的区域检出过程，直接从图片获得预测结果，也被成为Region-free方法。 YOLO是单阶段方法的开山之作。它将检测任务表述成一个统一的、端到端的回归问题，并且以只处理一次图片同时得到位置和分类而得名。 YOLO的主要优点： 1.准备数据：将图片缩放，划分为等分的网格，每个网格按跟Ground Truth的IoU分配到所要预测的样本。 2.卷积网络：由GoogLeNet更改而来，每个网格对每个类别预测一个条件概率值，并在网格基础上生成B个box，每个box预测五个回归值，四个表征位置，第五个表征这个box含有物体（注意不是某一类物体）的概率和位置的准确程度（由IoU表示）。测试时，分数如下计算： 等式左边第一项由网格预测，后两项由每个box预测，以条件概率的方式得到每个box含有不同类别物体的分数。 因而，卷积网络共输出的预测值个数为S×S×(B×5+C)，其中S为网格数，B为每个网格生成box个数，C为类别数。 3.后处理：使用NMS（Non-Maximum Suppression，非极大抑制）过滤得到最后的预测框 损失函数被分为三部分：坐标误差、物体误差、类别误差。为了平衡类别不均衡和大小物体等带来的影响，损失函数中添加了权重并将长宽取根号。 YOLO提出了单阶段的新思路，相比两阶段方法，其速度优势明显，实时的特性令人印象深刻。但YOLO本身也存在一些问题，如划分网格较为粗糙，每个网格生成的box个数等限制了对小尺度物体和相近物体的检测。 SSD相比YOLO有以下突出的特点： SSD是单阶段模型早期的集大成者，达到跟接近两阶段模型精度的同时，拥有比两阶段模型快一个数量级的速度。后续的单阶段模型工作大多基于SSD改进展开。 最后，我们对检测模型的基本特征做一个简单的归纳。 检测模型整体上由基础网络（Backbone Network）和检测头部（Detection Head）构成。前者作为特征提取器，给出图像不同大小、不同抽象层次的表示；后者则依据这些表示和监督信息学习类别和位置关联。检测头部负责的类别预测和位置回归两个任务常常是并行进行的，构成多任务的损失进行联合训练。 另一方面，单阶段模型只有一次类别预测和位置回归，卷积运算的共享程度更高，拥有更快的速度和更小的内存占用。读者将会在接下来的文章中看到，两种类型的模型也在互相吸收彼此的优点，这也使得两者的界限更为模糊。
找你导师沟通，让他帮你推荐几篇跟课题相关的论文和几本专业书籍。这种只给学生一个题目而不做任何指导的导师，在中国高校有一大堆。不能指导学生怎么能被称作导师呢？这群滥竽充数者实际上是应该剔除出导师队伍的。误人子弟！当前你这种迷茫不是你的问题。问题是你先要知道想做什么，也就是先找到你要着手解决的问题。然后针对这个问题看看别人是怎么做的，别人在做的过程中出现了什么问题。研究别人怎么做的过程中，你可以照猫画虎把别人的方法实现一遍，练练手。在动手的过程中，你会逐渐发现不少细节性问题。有些地方是你可以改进或者创新的。把能改进的做了改进，能创新的做了创新。有了文章发表，你的研究生生涯基本也就结束了。如果没有根据要解决的课题作为导向，胡子眉毛一把抓。凡是计算机视觉和机器视觉的相关的资料都去看，到头来也没有找出要解决的问题。这样下去，在研究方向上很难有进展。至少是你做起来会很慢。该看不该看的都看了，该学不该学的都学了，具体能不能用来解决你要面对的问题，答案却还是不知道。总之，一句话以你要解决的问题为导向来入手。用啥学啥就好！能解决问题就行！研究生阶段不过是导师带你科研入门的一种训练而已。如果连入门都带不了，这样的导师是没有最起码的科研素质的。也就是说你导师没有受过科研训练，他不知道该怎么搞科研。建议尽快换导师为好！越快越好，省得浪费你的青春岁月。
这样的主题论文还是比较好写的，首先必须要抓住论文的中心，确立文章的思想内涵，然后分几个不同的角度进行有效的论证。
毕业 设计老师的悉心指点下完成的，在这里我向我的老师表示深深的谢意，也向在坐各位老师不辞辛苦参加我的毕业设计答辩表示衷心的感谢，并对上大学来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意。下面是我为大家整理的关于毕业设计答辩稿开场白，欢迎查阅!
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★ 毕业论文答辩演讲稿 ★
★ 毕业论文答辩发言稿 ★
★ 毕业论文答辩致谢词 ★
★ 毕业论文致谢结束语 ★
毕业设计答辩稿开场白1
各位老师好：
我叫---，是----班的学生，我的论文题目是----，论文是在---导师和---老师的悉心指导下完成的，在这里我向我的导师表示深深的谢意，向各位老师不辞辛苦参加我的论文答辩表示衷心的感谢，并对三年来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意。下面我将本论文设计的目的和主要内容向各位老师作一汇报，恳请各位老师批评指导。
首先，我想谈谈这个毕业论文选题的背景及意义。
其次，我想谈谈这篇论文的结构和主要内容。论文分成四个部分。
第一部分是绪论(综述)部分，主要介绍了物料搬运系统的选题背景及其选题意义、物料搬运系统的历史与现状及其发展趋势，并确立了此次论文课题研究的意义与研究思路。
第二部分是物料搬运系统理论基础部分，首先从概念出发，引申出物料搬运的 方法 及原则，进一步的阐述了论文即将用到的物料搬运系统设计的相关工具及步骤流程，为第三章做好理论准备。
第三部分是物料搬运系统分析设计部分，此部分主要是以三力公司的实际调研情况，结合理论基础知识分析设计出最佳的物料搬运系统，在设计过程中运用到了工厂物流分析的技术工具，如：物流从-至表、F-D图，同时针对改善前的F-D图中发现的问题进行车间布局改善，接着对照改善后的布局图进行移动分析和物流分析，编制物料搬运一览表和搬运系统方案汇总表，并对提出的几种方案进行评价，得到最优物料搬运系统。
第四部分是 总结 部分，对这学期做毕业论文做一个总结，归纳出论文达到的预期目标，改善了工厂存在的不合理之处，此次做毕业设计让我们将本专业的专业知识熟练运用到实践中，做到了学以致用。
然后再加上所用到的参考文献及致谢。
现在我主要讲讲关于主体部分，也就是第三部分的物料搬运系统分析与设计。
最后，我想谈谈这篇论文和系统存在的不足。虽然，我尽可能地收集材料，竭尽所能运用自己所学的知识进行论文写作和系统开发，但论文还是存在许多不足之处，系统功能并不完备，有待改进。请各位评委老师多批评指正，让我在今后的学习中学到更多。
谢谢!
毕业设计答辩稿开场白2
各位老师好：
我叫---，来自---，我的论文题目是“行政系统中的非正式组织评估”。在这里，请允许我向--老师的悉心指导表示深深的谢意，向各位老师不辞劳苦参加我的论文答辩表示衷心的感谢。下面我将从论文的思想内容、结构框架、遣词 造句 三个方面向各位老师作一大概介绍，恳请各位老师批评指导。
首先，在思想内容上，本文以行政管理学的一个遗漏点，即行政系统中的非正式组织为切入点进行探索。通过对图书馆近百本著作进行调查，我发现其中仅有复旦大学出版社出版的行政学原理、公共行政学涉及到了行政系统中的非正式组织。非正式组织作为官场中的“第二种友谊”，对公共部门 人力资源管理 会产生很大影响。因此，论题本身具有一定的理论和现实意义。作为矛盾的统一体，任何行政组织内都会产生一定的非正式组织结构。行政组织或多或少受到非正式组织的影响，纵观非正式组织正反两方面的作用，它可能成为正式组织发展的助力，也可能成为正式组织发展的阻力。因此，组织管理者应对其加以正确认识并积极引导，把握其概念、和特点和作用，正确运用其正向功能，克服其负向功能，从而使非正式组织朝着更有利于组织发展和目标实现的方向迈进。
其次，在结构框架上，本文分成三个部分：
第一部分为行政系统中非正式组织概述，包括行政系统中非正式组织的概念、特点及其沟通。
第二部分从正反两方面对行政系统中非正式组织的作用进行剖析。
第三部分介绍了行政系统中非正式组织的管理对策。
最后，在遣词造句上，虽然我对全文做了细致修改，但个别语句语序凌乱、语句僵硬、口语化的问题依然不可避免。另外，全文仅是对行政系统中非正式组织的一次初探，对管理心理学、组织行为学、领导科学等方面的知识涉及较少，期盼今后加以完善。
书到用时方恨少，事非经过不知难。在老师的指导下，我知道了毕业论文怎么写。通过此次毕业论文写作，我愈发感觉到自己知识的匮乏和视野的狭窄。路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。小小拙作，敬请各位老师雅正。
再一次谢谢各位老师。
毕业设计答辩稿开场白3
各位老师好：
我叫---，是--级--班的学生，我的论文题目是------，论文是在---导师的悉心指点下完成的，在这里我向我的'导师表示深深的谢意，向各位老师不辞辛苦参加我的论文答辩表示衷心的感谢，并对三年来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意。下面我将本论文设计的目的和主要内容向各位老师作一汇报，恳请各位老师批评指导。
首先，我想谈谈这个毕业论文设计的目的及意义。
作为计算机应用的一部分，图书销售管理系统对图书销售进行管理，具有着手工管理所无法比拟的优点，极大地提高图书销售管理效率及在同行业中的竞争力。因此，图书销售管理系统有着广泛的市场前景和实际的应用价值。
其次，我想谈谈这篇论文的结构和主要内容。
本文分成五个部分。
第一部分是综述。这部分主要论述本系统开发的目的和意义，与业务相关的管理原理，以及与系统相关MIS系统开发原理与方法。
第二部分是系统分析。这部分分析用户需求，进行调查研究和分析，目的是根据用户的需求和资源条件，以现状为基础，确定新系统的逻辑模型，即从抽象的信息管理角度出发，为使用户满意，系统应对哪些信息做怎样一些存储、变换与传递，具备哪些功能，从而明确系统应该做些什么。
第三部分是系统设计。通过系统总体设计及详细设计对系统分析的结果进行整合，目的是要得到一个令用户满意的良好的实现方案。
第四部分是系统实现。根据系统设计的内容，讨论了该系统对人员与平台的要求，以及数据库表结构的建立与数据输入，并进行应用程序设计与测试。
第五部分是系统运行。这部分描述了系统操作使用的方法，进行一些系统测试，并评价了该系统。
最后，我想谈谈这篇论文和系统存在的不足。
这篇论文的写作以及系统开发的过程，也是我越来越认识到自己知识与 经验 缺乏的过程。虽然，我尽可能地收集材料，竭尽所能运用自己所学的知识进行论文写作和系统开发，但论文还是存在许多不足之处，系统功能并不完备，有待改进。请各位评委老师多批评指正，让我在今后的学习中学到更多。
谢谢!
毕业设计答辩稿开场白4
各位老师，下午好! 我叫逢淑伟，是--级--班的学生，我的论文题目是沈阳机器人产业发展模式研究，论文是在沈平导师的悉心指点下完成的，最先感谢的要属指导老师沈平副教授，其次感谢在沈大就读研期间曾经教过我的每一位老师和关心帮助我的每一位同学们，我要向他们的支持深深的鞠上一躬。下面我将本论文设计的背景、研究意义和主要内容向各位老师作一汇报，恳请各位老师批评指导。
首先，我想谈谈这个毕业论文设计的背景及意义。
在全球经济一体化的大背景下，制造业发展趋势正呈现出信息化、智能化、柔性化、服务化等特点。以此为契机，作为智能制造业的核心代表，机器人产业正在成为后金融危机时代引领世界新一轮制造业革命的重要力量，受到发达国家和国内各地区的高度重视。欧、美、日等发达国家和地区均将大力发展以机器人为核心的智能制造产业作为振兴制造业、复苏经济的战略途径，从而引发了全球范围内机器人销售的大幅增长，图 为 20__ 年和 20__ 年部分国家和地区工业机器人安装数量统计。我国紧跟世界各国步伐，大力推进机器人产业发展战略，目前已经制定出台了《智能制造装备产业“十__五”发展规划》等系列政策 措施 。2013 年 12 月 30 日国家工信部发布《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》，提出到 20__ 年培养 3-5 家具有国际竞争力的龙头企业和 8-10 个配套产业集群。在此背景下，以机器人为代表的中国智能制造装备产业发展迅速，2012 年智能制造装备产业销售额已突破 5000 亿元以上，预计到 20__ 年中国将成为全球最大的机器人市场，我国以机器人为代表的智能制造产业正步入黄金发展期。
当前，沈阳市正处于老工业基地全面振兴的攻坚阶段，转变经济发展方式是推进产业结构升级、确保沈阳“三大目标”实现的一条主线。在产业结构调整和转型升级的关键时期，作为一个战略性、导向性十分突出的产业，大力发展机器人产业，对于加快沈阳市经济结构战略性转型升级、深入推进“两化融合”、全面提高企业核心竞争力、抢占未来发展的制高点都具有重大深远的战略意义。本研究拟对沈阳机器人产业发展现状进行剖析，积极探索机器人产业整合与资源优化配置的新模式，形成沈阳机器人产业创新发展的新思路，进而为沈阳构建现代产业体系、探索新型工业化道路、建设国际化先进装备制造产业基地提供现实依据和措施选择。
毕业设计答辩稿开场白5
各位老师，上午好!
我叫赵晓琦，是土 木工 程0801班的学生，我的论文题目为西安市八十八中学办公楼的`设计。设计是在姚力老师的悉心指点下完成的，在这里我向我的老师表示深深的谢意，也向在坐各位老师不辞辛苦参加我的论文答辩表示衷心的感谢，并对上大学来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意。
下面我将本论文设计的目的和主要内容向各位老师作一汇报，恳请各位老师批评指导。
首先我想简单介绍本设计。
本工程为__中学办公楼采用多层框架结构，主体结构为6层，内外装修均为一般装修，为永久性建筑。该楼总建筑面积为3981㎡，拟建位置另行给定,抗震设防烈度为8度。
其次我想谈谈这篇论文的结构和主要内容。
毕业设计答辩稿开场白6
尊敬的答辩组的各位老师和同学：
大家早上好!
我是来自级___的学生__，我的论文指导老师是___老师。我的论文题目是《贵州酒 文化 旅游开发探析》。
首先，我想谈谈我写这篇毕业论文的目的及意义。
其实关于酒文化的旅游开发和设计虽然已经有很多人做了研究，其中关于贵州酒文化的旅游开发也有涉及，但是我依然选择了这个作为自己的论文题目，首先是基于自己的 兴趣 爱好 ;同时，也是基于了以下三个方面的考虑：
1、现在随着国内旅游业发展的进一步深入，旅游模式逐步升级，开始由观光游时代向体验游时代转变，旅游类型也开始由大众旅游向专业化、多元化方向发展，专题旅游已经成为一种旅游发展的趋势。本文的酒文化旅游正是一种专题旅游。本文的写作目的也就是在专题化旅游开发的大背景下，为我省的旅游规划和发展提供一种声音，一个思路。
2、我们知道，旅游的生命在于特色，有了特色旅游业的发展才能长远，酒文化旅游就是贵州旅游的一大特色。贵州作为茅台的故乡，不仅有悠久的酒文化历史，更有丰富的酒文化旅游资源。探讨贵州的酒文化旅游开发，不仅对贵州有着特别的意义，对国内酒文化的旅游开发也是一种典范带动。
3、我选择这个题目，老实说，我一开始是觉得这方面的文献资料比较充分，应该易于开展论文的撰写，所以选择了它。呵呵……
其次，我想重点说一下本文的主要内容及探讨的主要问题
本文主要阐述了酒文化以及酒文化旅游的内涵，同时重点对贵州发展酒文化旅游的条件和存在的问题进行了分析，在此基础上对贵州酒文化旅游产品的开发提出了一些建议。
本文主要有五个组成部分：
1、 酒文化旅游概述，在这一部分我首先介绍了酒文化、酒文化旅游的定义，并重点阐明了贵州酒文化旅游资源的类型。
2、 对贵州开展酒文化旅游的条件进行了分析，主要从地理气候、资源条件、社会文化、政府政策等方面做了阐述，从而充分论证了贵州酒文化旅游开发的可行性和必要性。这是本文的一个难点。
3、 对贵州酒文化旅游开发中现在存在的突出问题进行了分析，如酒旅分家严重，产品单一，开发创新力度低，缺乏专业化的策划、推广和营销等。我认为这是本文的亮点。
4、 针对贵州现存的问题，我尝试给出了贵州酒文化旅游产品开发的建议，通过挖掘、整合、再塑造贵州酒文化，进一步开展酒文化旅游节庆活动，彻底激活酒旅游的活力，从而塑造民族酒品牌、创造出品牌效应，进而开展酒乡旅游，打造出成熟的酒文化旅游线路，最终结合其他行业推进贵州酒旅游的综合开发，真正实现贵州旅游业的再发展，再辉煌。我认为这正是本文为数不多的一个创新之处。
5、 最后总结全文，给出方向。
毕业设计答辩稿开场白7
我叫___，20__级专业学生。我的题目是《对醉驾应否一律入罪的法律思考》。我的指导老师是___，论文是在史老师的悉心指点下完成的。
在老师细心指导下，我学到了做学问的方法，并且顺利的完成了完成了论文的写作。在这里我向我的指导老师表示深深的谢意，向各位老师不辞辛苦参加我的论文表示衷心的感谢，并对四年来我有机会聆听教诲的各位老师表示由衷的敬意。
不管今天的结果如何，我都会由衷的感谢指导老师的辛勤劳动，感谢各位评委老师的批评指正。下面我将本论文写作的目的等内容向各位老师作一大概介绍，恳请各位老师批评指导。
一、选题的动机
随着社会经济的发展及其工业化水平的提高，当今社会已经进入了汽车的时代，汽车已经成为人们日常生活中不可或缺的代步工具。所以开车不喝酒，喝酒不开车就成为了正确处理饮酒与开车之间关系的准则。
但是，仍然有许多人目无法纪，对禁止酒后驾车的规定置之不理，依旧特立独行，导致醉驾事件频繁出现，由此引发了日益严重的社会问题。由于醉酒驾驶、酒后驾车导致的事故比重越来越大，造成的危害也越来越严重，引起了全社会的广泛关注。
为了更为有效地促进醉驾入刑的具体实施，促进我国法律的公平平等施行，维护我国法律的尊严，20__年2月25日通过了《刑法修正案(八)》，5月1日开始施行。《刑法修正案(八)》的颁布和施行顺应了我国社会生活的变化，增加了对醉驾的刑罚处罚，维护了社会的稳定，促进了社会的和谐发展。
二、论文的研究方法
本论文通过介绍《刑法修正案(八)》对醉驾入刑的立法规定，结合我国的社会实际情况，在指导老师的悉心指导下，通过收集文献资料，凭借学校图书馆查阅并收集与本课题研究相关的文献，通过互联网收集与本课题研究相关的文献资料。并通过比较研究分析，理论联系实际，综合归纳出结论，提出解决办法。
三、论文的结构
本文分成四个部分
第一部分是关于醉驾入罪及其判断标准概念的界定。首先明确提出了醉驾的概念，理清了本文研究的对象，不会对研究对象产生歧义;其次明确了醉驾入罪的判断标准是依赖于驾驶者血液中的酒精含量，即根据国家《车辆驾驶人员血液、呼气酒精含量阈值与检验》的规定，车辆驾驶人员每100毫升血液中酒精含量达到80毫克以上的认定为醉酒驾车。
第二部分是关于醉驾入罪现况问题。论文首先从醉驾入罪的相关立法规定出发，表明了醉驾入罪的的法律依据，强调了醉驾的法律后果;接着论文又从正反两个方面进行了论述，从而提出了笔者自己赞成的观点，醉驾不应该一律入罪，不必一律追究刑事责任。
第三部分是对醉驾不应一律入罪的原因的的分析。 文章 大体分理论和实践两个方面对醉驾不应一律入罪进行了阐述。首先文章从刑法理论上的四个方向对醉驾不应一律入罪进行了分析，得出醉驾不应该一律入罪这个观点在刑法理论上是可以得到证实的。文章认为那些认为醉驾情节显著轻微不入罪则违反了法律权威性的观点是站不住脚的。第二，文章从入罪标准、执法难度和社会效果三个方面从实践上分析了醉驾不应一律入罪的原因，进而强调了醉驾一律入罪所带来的严重社会隐患。
第四部分写的是笔者对醉驾入罪的几点建议。文章从五个不同的角度对醉驾到底该如何入罪加以说明：
1、是明确醉驾入罪的定罪标准;
2、完善立法;
3、是把握醉驾刑事处罚与行政处罚的界限;
4、是公检法加强沟通;五是加强司法解释。
文章通过对上述五个方面进行论述，意在突出办案机关必须在适用法律过程中坚持法定主义的立场，同时根据宽严相济刑事政策予以酌情裁量，由此才能保障醉驾入刑的规范和平等，醉驾应该有条件的入刑。在对醉驾执法过程中只有理性执法才能长久，才能在长久之中提高每一位公民的责任心。
最终得出文章的主题思想：醉驾行为是个很复杂的问题，具体情况都不尽相同。量刑时应当综合考虑，全面平衡，罚当其罪，既准确地打击犯罪，又能让被告人心服口服，所做判决经得起时间的检验，真正实现法律效果和社会效果的有机统一，促进社会的和谐发展。
四、论文的创新和不足之处
本文在论文指导老师的精心指导下，经过四次认真修改，论文内容充实，结构合理，基本符合答辩要求。本文可以算是我大学四年专业学习的集中体现，文章结构较为完整，观点明确，介绍了我国醉驾入罪的现状，进而提出了自己的'观点，从而根据本人对醉驾入罪的实际认识，从立法、司法等五个方面提出了对醉驾入罪问题的几点建议措施。文章写作颇费了我一些时日才顺利完成，这也算是对自己四年法学学习和对老师无私的专业教导的一个交代。
只可惜限于种种条件的制约，特别是本人对社会的认知程度与理论水平所限，文章存在许多不足之处，使得本论文对醉驾入刑的研究探讨仅停留在比较粗浅的层面，尤其是理论方面，还有很多问题需要继续进行深入、细致的思考和探索。
书到用时方恨少，事非经过不知难。通过此次毕业论文写作，我愈发感觉到自己知识的匮乏和视野的狭窄。路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。虽然，我尽可能地收集材，例如毕业论文样本，但由于识识能力的不足，在理解上有诸多偏颇和浅薄的地方，有些观点是幼稚的;也由于理论功底的薄弱，存有不少逻辑不畅和辞不达意的问题;因时间的紧迫及自己的粗心，在打印上也可能存在一些误、漏。以上种种，垦请各位老师见谅。
恳请各位老师、同学进行批评指正，谢谢大家!
毕业设计答辩稿开场白8
尊敬的各位教授：
早上好!
我叫__，论文题目是《我国个人集资合作建房的法律问题研究》，今天很荣幸能向在座的各位教授学习，也很高兴能和大家一起关注个人集资合作建房的课题。
下面我将从选题、内容、观点、意义等几个方面，简单介绍一下我的论文。
第一点，我想先 说说 为什么要选这一课题。大家都知道，个人集资合作建房具有两个鲜明的特点。一是热，二是新。热就是 热点 ，个人集资合作建房出现短短两年时间，就引起金融界、法律界、房地产界、政界、理论界等领域的极大关注，成为热点中的热点。新就是新颖，个人集资合作建房是近两年来刚出现的新事物，老百姓对其了解不深，学者研究不多，操作者也在摸索中，政府管理处于真空阶段，立法更是空白，所以对各行业、各领域来说个人集资合作建房都是全新的事物。这一个既热又新的课题引起我个人的好奇和兴趣，同时在沈教授大力支持和鼓励下，我也大胆地决定以此为题，了解和研究个人集资合作建房，并作一些肤浅的探讨，也希望在撰写论文的过程中对个人集资合作建房有一个较为全面的认识。
第二点，想说说论文的结构、主要观点和大概内容。为了把个人集资合作建房这个题目研究清楚，我的论文采用了由浅入深、从面到点的结构方式。全文分为四部分。
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RPA全称是Robotic Process Automation，我身边有朋友就是会计，接触过来也科技研发的RPA财务机器人，可以提升效率。首先，来也科技RPA财务机器人可以帮助财务工作人员完成那些规则性强的重复性工作，减轻财务工作人员的工作负担。其次，来也科技RPA财务机器人是不需要更改或升级企业内部现有的核心IT基础架构的，简单说，就是来也科技RPA财务机器人不影响原有系统，可以实现跨系统处理业务。最后，来也科技RPA财务机器人能够全年不间断工作，让财务工作人员有机会去完成更加有意义的工作。
RPA（Robotic Process Automation，机器人流程自动化）是一类流程自动化软件工具，通过用户界面使用和理解企业已有的应用，将基于规则的常规操作自动化，应用范围广泛。机器人流程自动化(RPA)能做什么？在未来，那些你不想做的枯燥工作，也许真的可以不做。重复化、标准化的工作都可以让RPA机器人帮你完成。RPA通过模拟人工手动操作键鼠，自动处理规则清晰、批量化的高频业务。它适用于企业内具有明确业务规则、结构化输入和输出的操作流程，例如读取邮件、对账汇总、检查文件、生成文件和报告等枯燥、重复、标准化的工作，都可以让RPA机器人代为完成。RPA能够轻松集成在任何系统上，跨系统处理数据。不仅简化了操作流程，提高了数据处理效率和准确度，还可有效避免人为失误，规避业务流程中数据被人为篡改的风险。通过RPA可以减轻员工的工作量，将员工从枯燥、重复的数据搬运中释放出来，让他们专注于更具创造性的工作，成长为复合型人才，更好地利用数据，为企业创造更多价值。眼下，RPA已被广泛应用于金融、保险、零售、电商、政府、能源、制造、物流、地产、医疗、教育、电信等行业，在财务管理、人力资源、客服、法务、采购等职能场景也发挥着重要作用。随着RPA技术的不断发展，其与AI的结合也已成为行业发展的一大趋势。引入AI能力的RPA机器人将在文字识别、文本理解和人机对话等方面获得重大突破，从而为用户带来更大程度的自动化。机器人流程自动化(RPA)的优势机器人流程自动化（RPA）对比传统企业自动化工具的优势主要有三大方面：无需复杂的编程知识，只要按步骤创建流程图，即使不懂编程的普通员工也能使用RPA自动执行业务，大大降低了非技术人员的学习门槛。可根据预先设定的程序，由RPA软件机器人模拟人与计算机交互的过程，实现工作流程中的自动化，提高业务效率，减少人力成本和人为失误。有着灵活的扩展性和“无侵入性”，是推动企业数字化转型的中坚力量。企业无需改造现有系统，RPA便可集成在原先的遗留系统上，跨系统跨平台自动处理业务数据，有效避免人为的遗漏和错误。
与会计的关的学年论文
为了提升成本会计的信息化水平，进一步提高运算能力和计算精准度，必须要学习财务会计的先进经验，发展形成自己独特的成本会计管理体系，提高成本会计的工作效率。接下来是我为您整理的与会计的关的学年论文，希望对您有所帮助。
摘要：随着时代的发展和社会的进步，资本市场的竞争越来越激烈，在此形式下，如何提高企业的核心竞争力，提升企业营利水平是企业发展最关键的问题所在。成本会计是通过对企业产品的成本进行分析、控制，从而有效实现成本管理的措施，这种方式能够显著增强企业的核心竞争力，增加企业利润。本文通过对目前我国财务管理中存在的不足进行分析，探讨解决问题的对策。
关键词：成本会计；发展趋势；对策
1引言
自从改革开放以来，我国现代化的建设出现了比较系统的发展，具有了比较完善的发展方向，经济制度也处在不断发展完善的路上，这极大地提升了我国的综合国力，自从我国加入了国际世贸组织以后，我国的经济发展水平有着显著提高，这也在无形之中加大市场竞争的压力，为了提高企业的核心竞争力，必须抓住发展的机遇，现阶段在我国各大企业中，控制成本已经成为势在必行的重要措施，在有效保障产品质量的基础上，如何精打细算降低生产成本，就是我们在这一过程中一直致力实现的`重要内容，只有这样，才能够在激烈的市场竞争中立于不败之地，成本会计的应用范围正在不断扩大，比如说航空公司、计算机生产厂商这种传统上对成本没有注入过多精力的企业在这一阶段必须要对成本控制投入过多的精力。
2成本会计受到的冲击
新时代下企业具有新的工作环境，新环境下科学技术取得了较大的发展，企业的自动化发展和电脑化发展是当今企业发展的两大形式，这对成本会计的发展造成了巨大地冲击。企业自动化水平提高，生产力也获得了提升，为了企业的发展，员工也必须不断提高自己的能力，改变传统的成本会计体系和技术，否则将会导致，产品成本计算错误，由于计算机技术和机器人的广泛应用，极大地解放了劳动力，大大降低了企业的人工成本，但是前期投入资本也大大增加并呈现多样化趋势，如果还是把成本的分摊标准用人工小时进行计算则不能够准确地反映产品成本，极大地影响企业的发展，企业成本会计人员需要不断提高自己的水平，新的制造环境当中，传统的成本会计控制系统会产进生反功能，导致企业生产量增加，提高了自己的存货量，影响自己的发展。
3成本会计的发展趋势
3。1国际化
自从我国加入国际世贸组织以后，成本计算要求也被动的情况下迎接世界的转变，随着国际市场的不断转变，国际市场的竞争规律和发展趋势不断影响着我国的成本会计的发展进展，通过接触国际上的先进管理经验，取其精华去其糟粕，结合本土的管理局面和管理经验，通过已经成熟的国际化的管理经验，不仅能够在极短的时间内与国际进行接轨，还能够显著提高成本管理的管理成效，改善企业的管理局面。
3。2统一化
现阶段我国企业发展规模越来越大，正朝着多元化、多地区的方向不断发展，在这种情况下，要求企业在形成集团化管理模式，采用统一化的管理方式对企业进行管理，能够有效减少环节之间的损耗，形成统一化的成本管理能够最大限度减少企业成本，采用这种方式能够有效调动企业员工的生产积极性。
3。3作业成本法
现阶段，一些发达国家将作业成本法融入企业成本管理的过程中，在这种情况下，通过这种方法能够更加行之有效地实现企业成本管理。
4对策研究
4。1信息管理系统
与财务会计相比较而言，成本会计的发展历史尚浅，信息化水平尚且处于一个萌芽阶段，还没有形成一个完整的企业管理系统，为了提升成本会计的信息化水平，进一步提高运算能力和计算精准度，必须要学习财务会计的先进经验，发展形成自己独特的成本会计管理体系，提高成本会计的工作效率。
4。2建立健全成本会计体系
为了加快成本会计的标准化进程，相关工作人员应该积极着手建立健全成本会计准则体系，按照该体系进行成本会计的相关工作。我国目前的成本会计制度仅仅是针对会计编制、会计包边编制、会计科目设置以及会计记录等工作的，当今企业现代化进程越来越快，传统的会计体系已经不能够满足当今时代的要求，因此，相关人员必须根据新的形势和制定有针对性的成本会计准则体系，首先该体系应该明确会计成本的相关工作原则，制定会计成本的计算方法，重新构造成本会计的职能，近几年我国的计算机科学技术取得了较大的发展，在生活的各方各面都有计算机技术的应用，因此为了提高成本会计的工作效率，需要将计算机科学技术应用到成本会计体系的构建工作当中。
4。3建立健全成本会计组织体系
根据调查，我国很多企业为力提高成本会计的相关工作，他们已经建立了自己的成本会计部门，并且有专门的成本会计工作人员进行相关工作，为了提高工作质量，他们形成了自己的培训体系，定期对成本会计工作人员进行培训，不仅需要对他们的专业技能进行培训，还需要提高他们的法律意识和法律知识，提高他们的综合能力。个人认为不仅需要设置自己的成本会计部门和人员，还应该在内部建立健全奖罚机制，为高素质、高能力的成本会计工作人员提供最便捷的服务，最好的待遇，让他们能够长期在企业工作。
5结语
综上所述，企业财务管理工作在企业的运行过程中起到至关重要的作用，成本会计的发展状况、运行状态直接关系着企业是否能够健康发展。近几年经济全球化进程不断加快，带来了更大的挑战与机遇，我国企业要想在当今形势下更好地发展，就必须提高自己成本会计的发展水平，只有这样才能够更好地适应当今时代快速发展的形势与节奏，提高自己产品的竞争能力，在当今形势下取得更好地发展。
参考文献
[1]刘静怡。成本会计的发展趋势与对策研究[J]。财会学习，2017（13）。
[2]邱丽红。试论现代企业成本会计的发展趋势与对策[J]。中国市场，2016（40）。
[3]熊之洁，庞敏。现代企业成本会计发展趋势与对策探讨[J]。商业会计，2015（4）。
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
未来的机器人是多种多样的.有魔法机器人.果树机器人.还有攻击机器人……我想象的机器人是一个会变身.会打扫卫生.而且心地善良的机器人.它有一双用高级伸缩弹簧做的手.如果有小孩落水了,就可以立刻把手伸长,去救那个小孩.在它的脚上也有伸缩弹簧,它可以跨越障碍,抓住坏人.在它的脚底下还有一个小型拖把,只要是它走过的地方,就会变得干干净净.你看,很好用吧.
在平时的学习、工作或生活中，大家都接触过作文吧，作文根据体裁的不同可以分为记叙文、说明文、应用文、议论文。作文的注意事项有许多，你确定会写吗？下面是我为大家整理的机器人优秀作文，希望对大家有所帮助。
现在在医院的病人是不是很发愁？因为现在的护士太忙了，她们又需要二十四小时的护理。
你会说，可以上机器人来当护士呀！对，现在已经有了机器人小护士。它们能满足病人的要求。能快速地做出早餐、午餐和晚餐。
这些机器人这么聪明勤劳，真是医生的好助手呢！可是有些医生和护士都唉声叹气的，因为如果没法干活的，他们肯定要“饿到”的机器人那么大的医院总不能一个一个地找“饿到”的机器人。你会说可以换成电池呀！可是点很快就会用完的，没有电，机器人可就不会不停地工作了，如果光换电池，那可太麻烦了。
我们必须让机器自己充电，我正在研究，只要机器人“吃”病人们的垃圾就行了。它们可以分析一下有用垃圾，把垃圾变成电。
有了这种保姆机器人，医生们就轻松多了，只要指挥它们就行了。要是机器人说没有垃圾了，医生会说让它们从病人剩下的饭里吃点吧！
现在，在城市水果非常贵，如果世界上有水果机器人，那多好啊！那就你来看看我发明的水果机器人吧！
水果机器人虽然看上去非常不好看，但是他的用处是非常大的。在机器人的胸部，有很多水果名字的按钮，只要你想吃什么水果，你就按按钮上的标的水果名字，再拿一个硬币一样的东西放入机器人的嘴巴，5秒之后，立即从机器人的肚子里出来你想要的水果。
水果机器人还有一个功能。比如说在鹅毛大雪纷飞的冬天里，你想吃一种你身边没有的那种水果，你只需要拿一个苹果和一个橙子放入机器人的嘴巴里，再按你想要的那种水果名字按钮，5秒之后从机器人的肚子里便能输出那种水果，既新鲜又可口。如果你在一个炎热的夏天，你想吃一个冰凉的水果，你只需要放入一片绿叶，再按一下你想要的水果按钮，你就能得到你想要的超级爽口的水果。这个功能不错吧！
这就是我想像的水果机器人，怎么样？我想不久的将来，我一定让他变成现实。
小朋友们肯定都喜欢去科技馆，因为那里会帮助我们学到许多科学知识，懂得许多科学奥妙。今天我又去科技馆参加了“科技引领未来，创新促进和谐”为主题的“科普知识有奖问答”活动。
一进科技馆，我就听到“叮咚、叮咚”的钢琴声，原来是二楼的机器人展厅里的一位机器人在弹钢琴，他看上去好像不用看曲谱就能熟练地弹出美妙的音乐，我想，机器人可真聪明，我要是有这样一位懂音乐的古筝老师就好了，遇到我不会弹的地方，就可以教我，还可以陪我练习。
看着机器人展厅里的机器人介绍，使我认识了不少机器人，我知道机器人会劳动，他们会帮你把房间打扫得干干净净;机器人会表演，他们会逗得你哈哈大笑;机器人会打球，机器人还会救火，人们已经举办过机器人篮球比赛，机器人足球比赛，机器人相扑比赛等等，哦，机器人可真聪明!科学家们真伟大，是他们用智慧创明造发了聪明的机器人。
我坐着时光列车到了公元二十八世纪。我走在街上，看见了和人一模一样的机器人，只要是人类的命令，他们都照做不误，街上都是奇特的机器房屋，家家户户的门上都有指纹辨识系统，让小偷无法进入。
我跑到宇宙机场，搭上了前往太阳的宇宙飞机。到了太阳，到处都有“太阳温泉”，我还到了机器人博物馆，里面有会打扫的机器人、会救人的机器人、会陪小朋友玩耍的机器人，还有会修理机器人的机器人。
在二十八世纪，人类都不用做事，任何事都由机器人来做，要买东西，只要按下你要到哪家店买，要买什么传输机就会把东西传过来。要写功课只要输入要写哪一页，机器就会立刻帮你写好，真是方便到不能再方便了。
我想要生活在这个世界，因为任何事都是机器来做，不过我想有些人一定会因为如此而变得很懒。
大家好，这是二十年后的`家乡，家家都有一个“多功能机器人”。下面就让我来介绍吧！
多功能机器人听着好像只会节约，那可不一定。它有几大特点，一是如果家里没有人看家，它会把自己变成一个东西。有时候是碗，还有的时候是拖把……只要有人一来，它就会闻一闻是不是主人或亲人，如果是主人或亲人，它会变成原来的样子照顾他们；如果不是，它会变成狗咬住小偷，等主人回来；二是它还可以变成电脑或电视……可以使用；三是它还可以打扫房间，它只吃污水和垃圾变成电量；四是它还可以哄小孩或喂小孩，它还可以催小孩写作业；五是它可以检查东西有没有过期。
多功能机器人不错吧！
多功能机器人有翅膀有车轮。可以在天上飞，飞得比火箭还快。可以在地上跑，跑得比赛车还快。还可以在海里游，翅膀和车轮要收到身体里，身体两边伸出两个巨大的电风扇，两个巨大的电风扇往后吹风，使机器人可以在水里像鱼雷一样飞速前进。
多功能机器人还可以带你周游世界，只要你进入驾驶舱，点一下红色按钮，说出你想去的地方，它就会启动瞬间转移功能，去你想去的每一个地方。
功能机器人还可以给你当补习老师。只要你按一下黄色按钮，输入年级、课程，它就会立刻给你补习。
多功能机器人还有很多功能……
如果将来发明出了这种多功能机器人，我一定要买下一个。如果我发明出了这种多功能机器人，我一定给老人免费、给小孩半价卖给他们，也让他们享受一下驾驶多功能机器人的感受。
我是一个不会做饭的人，爸爸妈妈平时都非常忙。我吃饭是一个问题，所以我准备发明个机器人，让它解决我的吃饭问题。这个机器人的名字就叫“做饭机器人”。
如果早上起来我想喝五谷豆浆吃一个面包，只要对它一说，它就马上去帮我做。它先去弄点黄豆，花生，红豆，绿豆。然后把这些东西放在豆浆机里。再加上水。然后自动都会从出料口里流出可口的鲜豆浆来。
有了豆浆还需要面包，这时侯我只要对着机器人说“给我来个面包吧”，机器人就会走到厨房里找到面粉，鸡蛋，糖等原料。然后把这些原料装进身体。一阵细微的声音过后，一块焦黄可口的面包从出料口送出。温度正好合适，不用等就可以吃了。
吃过饭后到了去学校的时间，我收拾完书包准备上学。这时我只要对着机器人说：“把我用过的餐具洗了吧”。机器人就会马上把这些的碗筷收拾好放在洗碗池里开开水把这些碗筷洗干净放好。
我的机器人还能做很多别的事情，这就是我发明的机器人。
在2514年，中国的科技发达到了顶峰，有会飞的鞋子，能自动调节温度的衣服……在那个时代，所有的动物都带上了语言翻译机，能和人类交流。
我也是一位著名的科学家了，我最有代表性的发明非超能机器人莫属。
超能机器人有超人的本领，它能在消防车没到火灾现场前，从熊熊大火中救出被困的人，能在零点零一秒内辨别眼前的坏人，并将他们绳之以法……
最特别的是，这种机器人用人的脑电波控制。无论是谁，先在它的脑子上“拍照”，随后机器人会辨别你是不是坏人，如果你是坏人它会一拳把你准确无误地打到警察局。如果你不是坏人，它会服从你的命令。
而且，这种机器人用超合金打造而成，坚固无比，用一亿吨重的大铁锤砸，也毫发无损。
这就是我发明的超能机器人，怎么样？酷吧！
“唉，真累呀！”星期天，我闲着没事干，就帮妈妈做家务，结果可想而知，没做完一半便满头大汗，也体会到妈妈的辛苦。
我坐在沙发上休息，慢慢幻想起来，我变成一名科学家，我的“杰作”是“保姆机器人”。如果主人的房间乱七八糟，大可不必为打扫、整理起来累而烦恼，机器人会以风一般的速度整理好，也会将满是灰尘的地面的打扫的一尘不染，让你惊喜万分，这样家长就可以安心工作啦！“
如果主人下班早已饥饿难忍，想一回家就吃上香喷喷的饭菜，只要对指令器说一声”我好饿“这样机器人就立刻煮好饭菜，你一回家就大饱口福。冬天，你想一回家就洗上热水藻那也没问题，只要机器人启动防水系统，热呼呼的藻你一回家就能洗上，这时我仿佛看见千家万户都用我造的机器人方便多了。
”苗苗。“妈妈的喊声把我从美妙的幻想中拉了出来，心中还在想”如果真有那种机器人该多好，我一定要好好学习，让这一大幻想成为现实。“
我想发明声控机器人，因为声控机器人我们既可以坐到里面，也可不坐到里面在外面控制。
我为什么我要发明这个东西呢？
如果我们想飞上天上去的话，就说一声，送我去太空。机器人就会把你送到天空去。
还有，如果还有国家来欺负我们国家的话，我可以开着我的机器人挺身而出，保卫我们的国家。
如果他们开始进攻我们，我会输入原子弹，然后确定，然后我的机器人就会发出一颗原子弹，把来攻打我们国家的人都给炸死，里面的炸弹是无数的，而且不只是有原子弹。
我长大了以后，一定要发明它，因为他真是太历害了，所以我现在好好读书，长大了发明出来它，为国家作出贡献。
今天早上，妈妈让我下楼扔垃圾，我还没到垃圾桶边上就闻到一股臭味，我就想我以后长大了，要发明一个环保机器人。
它的头上有红色和蓝色的按钮，背上有红色和蓝色的小背包。按一下红色的按钮，就会把离机器人十米之内的垃圾放入红色背包，按一下蓝色的按钮，就会把离机器人十米之内的臭烟雾吸进蓝色背包里。 如果背包装满了怎么办？不用担心，机器人脑袋里有一根又细又长的针，你不可以小看那根针，它可以把废物变成一棵棵大树，既美观又环保。
你喜欢我发明的机器人吗？
20xx年的世界是机器人世界。机器人几乎代替人们做了所有的事。你看，教室里讲课的老师是机器人，上课的学生也是机器人。
我是著名的机器人设计师。最近，我又发明出了一种多功能机器人，叫陶子。陶子的功能有很多，比如时空穿越、复制东西（包括地球）等等。
今天，她带我去了三叠纪，那有好多好多的恐龙，我和陶子一不小心被恐龙发现了，一只恐龙突然向我们跑来，陶子马上带我穿越回来了。
她说：“我们钓鱼吧！”她立马变出二幅鱼杆，“好。”我说。我们开始钓鱼了，陶子一会儿就钓了一条小鱼，我却一条也钓不上，不过，不一会儿我就钓上两条大鱼来。就这样，我和陶子过了快乐而有趣的一天。
现在我们小朋友有吃有穿，可万一有一天家人不在你该怎么办？别急，这就得造烹调机器人了。
说到这里，你一定会想，烹调机器人是怎样的，烧出来的东西好吃吗？我来告诉你，烹调机器人的样子像一个汉堡包，手和我们的一样，在它的肚皮上，还挂着烹具，让人看了就食欲大增。它把所有的菜谱都背下来。做出的菜样子、色彩、味道个个像模像样，可以少花钱，吃大餐。
你会问，这机器人怎么控制呢？告诉你，这机器人的背上有个屏幕，只要用笔在上面写上人数、菜名和口味就可以让它照要求烧菜，而且可以根据四季调整原料。
你会问，这机器人怎么充电呢？我跟你说，它只要尝尝菜的味道，吸收了调味料就能充电，如果它的肚子里装了变化器，它就能把调味料变成电了。
我要好好学习，争取以后让烹调机器人成为每家每户的好帮手。
你们知道未来的机器人是什么样的吗？其实我也不知道，不过这是我想象的机器人。
未来的机器人是很勤劳的，早上，你起床时，机器人就会为你准备好衣服，牙膏帮你挤好，洗脸盆帮你弄好，吃的东西也帮你做了。你只要坐下来，机器人就会把菜端上来。这样，你就可以吃到美味佳肴了。还会帮你梳头发呢，还会做家务事，如拖地洗菜煮饭，他都会。机器人还很勇敢呢，每当有火灾有坏人，只要呼叫他，他很快就会到现场来救人。机器人也会很关心人，每当你不开心的时候，他会想尽一切办法逗你开心，做个鬼脸，说些开心的事给你听，每当你觉得无聊时，他还会变成与你一样年龄的孩子跟你玩。还有......我想象的机器人还不错吧。
我有一个可爱的机器人，它的名字叫咋咋度。
它头上银色的帽子，身上穿着银色外衣，脚上穿着银色鞋子，一副威风的样子，好神气！它的头、手、手臂、腿、脚各个部位都可以活动，动起来时就像真人一样灵活，可爱极了。
我最喜欢同咋咋度玩，每次做完作业，我就会摸摸它的手，摸摸它的头，拉拉他的脚。让它运动一下！有一次，我梦见咋咋度突然变成啦人类，它很厉害、聪明。我们学到哪篇课文，它背到哪篇课文。每次考试都100分。我问它为什么这么厉害，它说；只要读多就是啦！
梦完啦后，我起床决定心说；我要向咋咋度学习，努力下去！
人工智能哪一个方向比较好写的话，我觉得应该是说它的应用方面比较好写吧，因为对于专业知识可能不太了解，但是它的使用的话应该比较简单。
ok，这个好说有什么要求吗？
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
人工智能与机器人研究这本期刊的领域有这些：智能机器人、模式识别与智能系统、虚拟现实技术与应用、系统仿真技术与应用、工业过程建模与智能控制、智能计算与机器博弈、人工智能理论、语音识别与合成、机器翻译、图像处理与计算机视觉、计算机感知、计算机神经网络、知识发现与机器学习、建筑智能化技术与应用、人智能其他学科人工智能与机器人研究这本期刊的领域，你可以参考下：智能机器人、模式识别与智能系统、虚拟现实技术与应用、系统仿真技术与应用、工业过程建模与智能控制、智能计算与机器博弈、人工智能理论、语音识别与合成、机器翻译、图像处理与计算机视觉、计算机感知、计算机神经网络、知识发现与机器学习、建筑智能化技术与应用、人智能其他学科 具体那个好写就看你自己的专业知识了，你擅长哪方面的就写哪方面的吧