扫地路径规划毕业论文

扫地机器人规划路线的方式主要有三种，分别是激光测距导航定位规划、视觉定位系统规划、视觉定位系统规划。其中激光测距导航定位规划是机器人发车激光扫描自身到边界的每个距离并生成数字地图，之后根据机器人自身的算法构建房间地图进行实时定位清扫。

激光测距导航定位规划是扫地机器人规划线路的方式之一，具体指的是机器人发车激光扫描自身到边界的每个距离并生成数字地图，之后根据机器人自身的算法构建房间定图进行实时定位清扫。

视觉定位系统规划是机器人上面有一个摄像头，机器人可以通过测算自身和环境的信号模块的偏移角度来确定自己的位置，再利用多帧图像来变换自身位姿，同时可以通过累计位姿变化来计算距离物体的距离并进行定位和地图构建。

人图像式测算导航系统规划是利用机器人顶部搭载的摄像头扫描周围环境，之后机器人会根据扫描出的环境并利用数学运算、几何和三角法来构建环境地图，之后就可以根据地图来进行导航。

未来赛道的成长空间赋予石头 科技 无限的潜力，而“因地制宜”则在石头 科技 的产品研发中体现的淋漓尽致。

文/KimiMa

出品/新摘商业评论

“现在的成绩一定不是我们所追求的终点，因为我们的征途是星辰大海。”

上市之时，石头 科技 CEO昌敬在内部信中的这句话，成为石头 科技 这一年多辉煌的写照。

3月29日，这家智能家居行业的“破局者”，带着全新的产品再度登场。

遇到地毯自动抬起，并且注意避免湿处理地毯，而是干燥清洁。无论是油污还是颗粒物都能强力清洁，并能够自动归仓。这个灵巧的机器人就是石头扫拖机器人T7 Plus。石头扫拖机器人 T7 Plus，可以看作国产扫拖机器人的技术高点，除了全球首创的智控升降式声波震动擦地模组"VibraRise"，自动升降擦地模组也近乎完美地解决了地毯清洁难题。

石头 科技 上市一周年有余。去年2月21日登陆科创板之时，其IPO价格元/股，被称作“发行价第一”。截至2021年3月26日收盘，石头 科技 股价为元，较发行价增长299%。过去一年间，不少创业公司登陆科创板，而石头 科技 市值稳居科创板前十，成为科创板的“明星公司”。

在股市高歌猛进的背后，靓丽的公司财报是其最强力的支柱。石头 科技 披露的2020年度业绩快报显示，2020年营业收入亿元，同比增长；利润总额亿元，同比增长。2020年末石头 科技 总资产亿元，较期初增长，在智能家电领域优势明显。

夯实技术，成就了石头 科技 的现在。出海全球，更是彰显了其磅礴的全球化野心。

石头 科技 在美国、欧洲多个市场都拥有相当不错的市占率，且热度不断攀升。根据 Jungle Scout 数据，2020 年亚马逊美国站扫地机品类中，石头 科技 GMV 占比 13%，仅次于iRobot(38%)；在欧洲，石头 科技 市占率已达9%，科沃斯仅为6%。在疫情影响下，石头 科技 营收持续增长的最大动力也来自于海外市场的增量。

石头 科技 智能家居的皇冠下，是跳动的全球化技术领军者的基因。

一、透视石头 科技 「底色」

成为全球化技术领军者背后， 科技 至上贯穿了石头 科技 的成长之路。

成立之初，石头 科技 的核心研发团队就功底雄厚，来自微软、华为等 科技 企业的技术专家坐镇。至今，石头 科技 的整体研发团队人数占总人数的一半及以上，超过300位技术人才为石头 科技 的技术把关。2017年后，石头 科技 的研发年投入也破亿并持续增长，占比超20%。仅2020年1月至9月，累计投入研发费用亿元。

有了强大的技术研发团队，石头 科技 在技术实力方面发展迅速。根据最新公开数据，石头 科技 累计取得境内外专利207项，包含发明专利66项，获得国内外权威机构认可，许多专利技术应用于石头 科技 的产品上，使其产品具有鲜明的技术优势。

/3月29日，石头 科技 发布新品T7 Plus

以最新推出的T7Plus为例，声波震动擦地系统让扫地机的清洁能力更上一层楼。

目前市面上大部分扫地机的震动模组震动频率都较低，清洁效果不佳，且噪音大、易卡困。石头扫拖机器人T7S Plus 通过高性能无刷马达带动拖布可达到 3000 次/分钟的高频震动，远远高于其他扫地机，且在拖布表面的水流中产生声波，从而瓦解地面污渍。

除了超强的清洁效果，T7SPlus 还率先实现了可升降拖板和震动擦地相结合的结构设计，在多种工作状态中可自主进行全自动升降模式切换。

超声波地毯识别技术让机器人能够通过超声波在地毯和地砖等硬质地面上回声表现不一致来判断地面材质，从而区别不同地面材质进行清扫。同时，石头的地毯识别算法和策略，使得地毯识别准确度大大提升。

路径规划和环境处理是扫地机器人算法层面的重中之重。 石头扫拖机器人T7S Plus 融入了全新的 RR masonTM 3D 算法，建图、规划、脱困等核心指标再次升级。相较前代，石头扫拖机器人T7S Plus 针对升降、震动、胶刷等硬件功能进行了重大的软件迭代，并通过细化场景，增加测试案例，在路径规划中专为地毯和擦地场景进行专项优化。

回顾石头 科技 过去的旗舰产品，无论是 SLAM算法、双目视觉算法等先进软件算法技术，还是在LDS激光测距传感器、双摄像头、电控水箱、智能断点续扫等关键领域的突破， 这都让石头扫地机器人多个方面领跑行业，并不断驱动公司成长。

对于智能家居行业而言，技术是成长的命脉。在物联网、大数据、云计算逐渐普及的当今，如何创造独特的先进的技术，并以之驱动产品的更新换代，对于智能家居企业都至关重要。

未来，石头 科技 将积极拓展产品种类，拟推出手持类产品、具有多附加功能的家用智能扫地机器人产品以及面向商用市场的智能扫地机器人产品，不断丰富产品线类型，进一步增强市场占有率。

二、疯狂的"石头"

除了强劲的技术背景，市场的青睐成为石头加速爆发的引擎。

上市以来，石头 科技 在科创板始终都是明星企业，发行价元/股，这不仅是发行价最高的科创板股票，也在当时创下A股股票发行价 历史 新高。而上市仅仅十个月，石头 科技 的股价就突破千元，这样让石头 科技 成为继茅台之后的又一“科创板千元”神话。

攀上神坛亦承受了“跌落”的风险，然而逆境中再次登顶更体现了石头 科技 的强劲成长力。2月，石头 科技 迎来上市后的最大规模解禁，股东联合出售致使股价震荡在所难免。风波之后，石头 科技 的股价依旧坚挺，重新站上千元，其抗压能力可见一斑。3月，石头 科技 股价一路增长，仍然稳居千元股的王座，可见市场对石头 科技 的信心。

投资人对石头 科技 的“捧红”，和石头 科技 优化的业务结构以及充满潜力的成长空间息息相关。一方面，石头 科技 的自有品牌销量进一步提升，自主技术的产品成为拉动公司成长的主力。另一方面，智能家居赛道市场不断扩大，扫地机器人领跑清洁电器市场。

在疫情的推动下，2020年国内清洁电器市场规模达240亿元，同比增长20%。预计2021年，高速增长依旧是市场的常态，整个国内清洁电器市场的市场规模将达到301亿，其中扫地机器人规模或将达到112亿。

未来赛道的成长空间赋予石头 科技 无限的潜力，而“因地制宜”则在石头 科技 的产品研发中体现的淋漓尽致。

“国内外消费者的清洁习惯其实是有差异的。”昌敬在一次采访中这样描绘国内外市场，“国内或者说东亚地区，对拖地的需求更明显。比如国内用户做清洁家庭一般是简单扫扫地，主要靠拖；海外更多是靠吸，比如吸尘器在海外就非常普及。”

/扫拖一体，适应国内市场需求

新品T7 Plus就是石头 科技 因地制宜的最好模版。 扫拖一体化，正好契合了国内用户的诉求，并针对国内复杂的房屋户型发布了内置的RR mason 3D 算法系统。 这款算法系统是基于用户反馈以及用户内测的大量数据而建立并改进的。截至 2021 年 3 月，石头产品累计进行117次 OTA 升级，减少扫地机器人被卡住困住的同时，加速改善了自主清扫完成率，并让整个算法系统在国内的应用场景下更可靠。

国内不断的产品优化，来源于石头 科技 在海外的经验积累。

三、全球边界，「产品自信」

海外市场始终是石头 科技 强劲的增量。

公开数据显示，美国扫地机渗透率在16％左右，国内仅有4％。这也是石头 科技 积极开拓海外市场的原因，就现行的市场形势来看，海外市场更容易“打通”。对于扫地机渗透率的增长前景，石头 科技 也有着自己的判断。

“中国的市场环境比较复杂，城市之间差异较大，所以我觉得拿欧美和我们一二线城市类比会更好一些，一二线城市渗透率是有可能达到10％以上，跟美国齐平。但是三四线城市渗透率（达到10％以上）可能还需要一段时间。”昌敬在一次采访中这样说道。

海外市场，石头 科技 交出了一份亮眼的成绩单。2020年亚马逊美国站扫地机品类中，石头 科技 GMV以13%排名第2，仅次于iRobot（38%）。但从 Google Trends 全球搜索热度来看，石头的搜索热度和 iRobot 差距在不断缩小，侧面反映了石头在海外品牌影响力的逐渐提升。欧洲，石头 科技 的市占率达到9%，超过了科沃斯（6%），成为国产品牌的强力代表。

/海外市场，成为石头 科技 最强增量

市占率在增长的同时，石头 科技 的产品也在海外市场大受欢迎。新品 S6 MAXV 价格稳定在近 600 美元/台，并出现缺货情况；新品 T7S 因地制宜地针对海外家庭地面结构特点，推出更适合地毯的清洁解决方案，海外渠道持续推进、产品力、品牌力持续提升的基础上，外销市场有望持续高增。

进一步深入布局海外市场，成为石头 科技 “出海”的下一步。

昌敬就直言石头 科技 在海外市场会持续发力：“每个国家都有很多渠道。所以我们现在只能说进入了一些国家市场，还远远没有达到全渠道铺设的状态，还有很多机会能够去深入去拓展。”

回顾2020年财报，海外市场的营收为石头 科技 带来了相当一部分利润，同时也在全球市场为石头 科技 造就了非凡的影响力，增强其全球化竞争力。

石头高速迭代、理念前沿，产品走专精路线，专注打造具备性价比的高端品牌。 基于对核心技术的不断 探索 和积累，石头在产品性能、成本、新品技术迭代速度、设计理念创新速度等方面的全球优势，是其能够在海外市场取得持续突破的根本原因。未来，石头 科技 会持续延续其在海外市场的优势，继续扩张海外市场体量。

海外市场的强劲实力，正是石头 科技 推进全球化布局一枚重要落子。

石头 科技 在海外市场的成功，也是中国工程师红利的具象表现，中国在人工智能领域技术创新已与国际领先水平基本并跑，石头是受益者也是推动者。诸多数据表明，智能家居的市场将迎来新的增长拐点，技术驱动将成为智能家居企业的核心动力。建造起行业的技术天花板，也意味着在行业内取得绝对优势，对推动行业的进步起关键作用。作为全球智能家居科研技术的领先代表，石头 科技 将引领智能家居行业不断升级。

以技术为帆，以产品为桨，这颗疯狂的“石头”，在全球化智能家居市场扬帆起航。

科沃斯扫地机器人地宝规划路线步骤：1、路径规律，清洁有序。2、更低重复，更低能耗。3、减少漏扫，覆盖率高。4、扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。