外科临床医学论文选题

随着社会的发展和人们道德、价值、法律观念的增强,现代社会要求一名合格医生应该具备丰富的专业知识同时具备良好的个人素质。医生应该本着严于律己的精神不断学习完善自己,提高个人的素质,而医学生的素质教育为其形成良好的职业素质打下了重要的基础。下面是搜索整理的临床医学论文题目大全105个，供大家参考阅读。临床医学论文题目大全一： [1]定西市疑似风疹标本ELISA与RT-PCR法检测分析[2]居家吞咽康复操在老年脑卒中患者中的应用及效果观察[3] MR扩散加权成像与不同成像序列联合应用对乳腺良恶性病变定性诊断价值临床研究[4]经静脉内耳钆造影MRI对可疑梅尼埃病的诊断价值[5]基于三种试剂盒分析新型冠状病毒特异性抗体的动态变化[6]基于罗伊适应模式的护理干预对双相情感障碍患者社会缺陷及认知功能的影响[7]驻地医院联合整建制驰援医疗队救治新型冠状病毒肺炎的护理管理实践[8]宫颈癌术后延伸野螺旋断层放疗与固定野调强放疗剂量学比较[9]新型冠状病毒感染患者恢复期肛拭子中SARS-CoV-2核酸检测结果评价[10]数字OT训练系统结合作业疗法对脑卒中患者上肢功能及ADL的影响[11]肌内效贴技术结合针刀治疗卒中后肩痛的临床研究及安全性分析[12]吞咽功能训练配合低频电刺激治疗脑卒中吞咽障碍的临床疗效[13]穴位肌电生物反馈联合rood技术对脑卒中后足下垂患者平衡功能的影响[14]三种不同免疫检验方法检测HIV抗体的价值比较[15]探讨认知护理对高血压性脑出血患者治疗依从性的影响[16]综合护理措施在手术室切口部位感染预防的应用研究[17]气管切开稳定期慢性阻塞性肺病患者的肺康复护理体会[18]优质护理应用于宫颈球囊在足月妊娠促宫颈成熟促进自然分娩的实践效果[19]社区心理护理干预对脑卒中患者康复的影响[20]集束化护理在重症监护室护理中的应用效果分析[21]基于快速康复理念的护理干预对胃癌根治术患者术后恢复的影响[22]鼻内镜下鼻窦开放术治疗慢性鼻窦炎围手术期的临床护理分析[23]试论医务社会工作在静脉输液治疗安全环境构建过程中的作用[24]~(125)I粒子源剂量计算参数模拟研究[25]左氧氟沙星联合哌拉西林/他唑巴坦对产超广谱β-内酰胺酶耐碳青霉烯类肺炎克雷伯菌的防耐药突变浓度及耐药机制的研究[26]2009—2018年浙江省宁波市吸毒人群HIV、梅毒和HCV感染状况及其行为特征[27]临床护理路径在新型冠状病毒肺炎患者中的应用效果[28]沙门氏菌主要流行血清型耐药性的研究进展[29]学龄后腭裂术后语音障碍患者语音训练方法研究[30]不同严重程度认知障碍组脑内血管周围间隙研究[31]多系统萎缩患者轻度认知功能障碍的静息态低频振幅研究[32]脑静息态功能磁共振局部一致性分析在轻度认知障碍患者中的初步研究[33]静息态fMRI评价脑瘫患儿手术前后的脑功能[34]自闭症儿童早期大脑过度发育的sMRI研究[35]老年重症监护室糖尿病患者血糖难控制的原因分析及护理措施分析临床医学论文题目大全二： [36]磁共振血管造影侧枝血管在卒中机械取栓术后预后中的应用价值[37] T单体素磁共振波谱成像离体及在体检测2-羟基戊二酸效能初探[38]基于心脏磁共振特征追踪技术的高血压患者早期左房功能障碍的定量研究[39]心脏磁共振成像技术对OSAHS患者心脏的研究[40]IVIM-DWI技术对前列腺癌内分泌治疗效果的应用研究[41]骨折内固定术后复查MAVRIC-SL序列去金属伪影的研究[42]大脑中动脉闭塞致缺血性脑卒中患者FVH-DWI匹配性与预后的相关性分析[43]磁共振动态增强成像联合扩散加权成像对乳腺良恶性疾病鉴别诊断价值[44]磁共振诊断精囊腺囊肿并结石1例[45]干燥综合征腮腺MRI的研究进展[46]磁共振弹性成像技术对肝纤维化诊断的新进展[47]重症胰腺炎并发腹腔高压的影像学研究进展[48]腹针加头针联合艾司唑仑片治疗原发性失眠45例[49]康复护理在颅脑损伤中的应用[50]骨科术后患者康复锻炼的重要性[51]X光片和多排螺旋CT、MR对骨关节创伤的诊断对比[52]急性心肌梗死合并完全左束支阻滞的心电图诊断价值[53]二维联合三维超声在胎儿唇腭裂中的应用价值[54]心脏超声与心电图对高血压性心脏病的诊断效果及检出率影响分析[55]浅析CT影像学技术应用于周围性小肺癌中的诊断价值[56]胎儿肢体及手足畸形产前超声诊断及图像分析[57]CT三维重建对微小肺癌早期诊断的价值[58]眼内肿瘤超声弹性成像的鉴别诊断价值[59]临床与影像护理的有效配合对脑卒中患者磁共振检查中的作用分析[60]低、高频探头超声联合在急性阑尾炎诊断中的应用[61]肝纤维化分期诊断中磁共振弹性成像技术的临床应用[62]小儿肾病综合征并肺动脉栓塞的CT表现及临床护理[63]腹部CT检查对诊断结肠肿瘤性肠梗阻的价值[64]CT增强扫描中离子型与非离子型碘造影剂副反应对比效果分析[65]磁共振弥散加权成像和动态增强诊断前列腺疾病临床效果观察[66]临床护理路径(CNP)标准在CT增强护理中的应用疗效分析[67]核磁共振波谱检查在前列腺癌诊断及病情判断中的应用疗效分析[68]老年终末期肾病患者腹膜透析对肾功能及心功能的影响[69]百里醌通过激活SIRT1/STAT3通路对脓毒症所致大鼠肝损伤和糖代谢紊乱的保护作用[70]艾滋病模型中关键指标SIV DNA绝对定量微滴式数字PCR技术的创新应用临床医学论文题目大全三： [71]113例肠杆菌科细菌血流感染临床特征与病原分析[72]多模态多维信息融合的鼻咽癌MR图像肿瘤深度分割方法[73]断层径照治疗局部中晚期下咽癌的剂量学研究[74]尼帕病毒Taqman qRT-PCR检测方法的建立[75]利用宏基因组纳米孔测序方法检测模拟临床样本中的基孔肯雅病毒和辛德毕斯病毒[76]三维全容积成像技术评价高血压是否合并超体重患者左心室容积及收缩功能[77]康复者血浆治疗新型冠状病毒肺炎疗效分析1例[78]辽宁省社区老年高血压患者自我管理能力和生活质量的相关性[79]批量新型冠状病毒肺炎患者救治护理工作实践与思考[80]重症监护室肺癌患者拔管后经鼻高流量氧疗与储氧面罩吸氧有效性的比较[81]血液透析、腹膜透析及肾移植对终末期肾病患者生存质量的影响及影响因素分析[82]应用PDCA循环法护理神经外科手术患者的效果[83]方舱CT技术进展与临床应急使用现状[84]应用上肢康复操视频对乳腺癌改良根治术后患者生活质量的干预效果[85]发热门诊与隔离病房无缝隙对接在疑似新冠肺炎患者管理中的效果研究[86]快速康复护理对骨折术后患者康复的影响研究[87]血清C肽与糖化血红蛋白检验诊断糖尿病的临床效果评价[88]优质护理措施在小儿糖尿病酮症酸中毒治疗中的应用分析[89]综合护理对糖尿病甲状腺癌患者术后临床疗效及相关内分泌激素水平的影响[90]社区糖尿病患者管理流程的探讨[91]老年糖尿病疾病护理管理中应用优质护理的效果评价[92]品管圈在提高居家胰岛素笔废弃针头回收率中的应用[93]目标策略的针对性护理干预在老年阑尾炎合并糖尿病患者围手术期中的应用观察[94]糖化血清白蛋白检测在糖尿病血液透析患者中的临床意义[95]电话随访联合IMB模型的健康教育对初诊2型糖尿病患者治疗依从性及自护能力的影响[96]综合性护理对老年糖尿病合并心律失常行心脏起搏器置入术后患者心理状态及生活质量的影响[97]糖尿病患者的内科综合护理干预方法及其有效性分析[98]全面护理干预在结石性胆囊炎合并2型糖尿病患者围手术期中的应用观察[99]目标性护理干预在肺癌合并糖尿病围手术期的应用研究[100]探讨护理对策及生活方式指导对糖尿病性脑血管疾病的影响[101]72例2型糖尿病患者腹腔镜下胃旁路手术治疗后的护理[102]健康行动过程取向理论指导下的护理干预在妊娠期糖尿病患者中的应用观察[103]静脉微量泵应用前列地尔注射液治疗糖尿病下肢血管病变中不良反应的观察及护理对策[104]动态血糖监测指导下的个体化营养联合瑜伽运动在妊娠期糖尿病患者中的应用观察[105]整体护理在糖尿病肾病血液透析患者中的临床价值分析以上就是关于临床医学论文题目大全的分享，希望对你有所帮助。

医学论文题目是医学科技信息着录体系和索引等二次文献的重要内容，是医学文献检索的主要标识。医学论文题目必须要够专业才行。下面我给大家带来专业的医学论文题目选题免费参考，希望能帮助到大家!

经典专业医学论文题目

1、护理专业医学统计学教学的现状及其对策

2、高职医学美容专业医学微生物学教学实践浅析

3、中医骨伤专业医学生早期接触临床实践的探讨

4、护理专业医学统计学教学中存在的问题及对策

5、基于MindMap信息管理与信息系统专业(医学信息方向)课程体系建设与发展探讨

6、不同专业医学影像学教学改革探讨

7、五年制临床医学专业医学微生物学实验 教学 方法 初探

8、非口腔专业医学生口腔健康认知和行为的调查

9、临床医学专业医学影像学教学体会

10、四年制医学影像技术专业《医学影像诊断学》课程优化整合及数字化实践教学的应用

11、护理专业医学生营养知识态度及行为调查

12、对医学影像技术专业医学影像成像理论与医学影像检查技术课程整合的思考

13、临床专业医学生心理压力源调查与对策

14、医学高等专科学校护理专业医学化学实验教学改革探讨

15、高职高专护理专业医学机能学实验教学改革与探索

临床医学论文题目

[1]定西市疑似风疹标本ELISA与RT-PCR法检测分析

[2]居家吞咽康复操在老年脑卒中患者中的应用及效果观察

[3] MR扩散加权成像与不同成像序列联合应用对乳腺良恶性病变定性诊断价值临床研究

[4]经静脉内耳钆造影MRI对可疑梅尼埃病的诊断价值

[5]基于三种试剂盒分析新型冠状病毒特异性抗体的动态变化

[6]基于罗伊适应模式的护理干预对双相情感障碍患者社会缺陷及认知功能的影响

[7]驻地医院联合整建制驰援医疗队救治新型冠状病毒肺炎的护理管理实践

[8]宫颈癌术后延伸野螺旋断层放疗与固定野调强放疗剂量学比较

[9]新型冠状病毒感染患者恢复期肛拭子中SARS-CoV-2核酸检测结果评价

[10]数字OT训练系统结合作业疗法对脑卒中患者上肢功能及ADL的影响

[11]肌内效贴技术结合针刀治疗卒中后肩痛的临床研究及安全性分析

[12]吞咽功能训练配合低频电刺激治疗脑卒中吞咽障碍的临床疗效

[13]穴位肌电生物反馈联合rood技术对脑卒中后足下垂患者平衡功能的影响

[14]三种不同免疫检验方法检测HIV抗体的价值比较

[15]探讨认知护理对高血压性脑出血患者治疗依从性的影响

[16]综合护理 措施 在手术室切口部位感染预防的应用研究

[17]气管切开稳定期慢性阻塞性肺病患者的肺康复护理体会

[18]优质护理应用于宫颈球囊在足月妊娠促宫颈成熟促进自然分娩的实践效果

[19]社区心理护理干预对脑卒中患者康复的影响

[20]集束化护理在重症监护室护理中的应用效果分析

[21]基于快速康复理念的护理干预对胃癌根治术患者术后恢复的影响

[22]鼻内镜下鼻窦开放术治疗慢性鼻窦炎围手术期的临床护理分析

[23]试论医务社会工作在静脉输液治疗安全环境构建过程中的作用

[24]~(125)I粒子源剂量计算参数模拟研究

[25]左氧氟沙星联合哌拉西林/他唑巴坦对产超广谱β-内酰胺酶耐碳青霉烯类肺炎克雷伯菌的防耐药突变浓度及耐药机制的研究

[26]2009—2018年浙江省宁波市吸毒人群HIV、梅毒和HCV感染状况及其行为特征

[27]临床护理路径在新型冠状病毒肺炎患者中的应用效果

[28]沙门氏菌主要流行血清型耐药性的研究进展

[29]学龄后腭裂术后语音障碍患者语音训练方法研究

[30]不同严重程度认知障碍组脑内血管周围间隙研究

[31]多系统萎缩患者轻度认知功能障碍的静息态低频振幅研究

[32]脑静息态功能磁共振局部一致性分析在轻度认知障碍患者中的初步研究

[33]静息态fMRI评价脑瘫患儿手术前后的脑功能

[34]自闭症 儿童 早期大脑过度发育的sMRI研究

[35]老年重症监护室糖尿病患者血糖难控制的原因分析及护理措施分析

医学 毕业 论文题目免费参考

1、中医治疗哮喘的临床疗效观察

2、兰索拉唑治疗消化性溃疡出血的临床疗效观察

3、心理干预对儿童多动症的临床疗效观察

4、27例胃平滑肌瘤外科治疗的临床疗效观察

5、秋泻灵合剂佐治小儿急性腹泻的临床疗效观察

6、针灸配合水针疗法治疗腰痛60例临床疗效观察

7、古纳斯督灸治疗骨关节疼痛60例临床疗效观察

8、纳洛酮治疗急性酒精中毒的临床疗效观察

9、筋膜内全子宫切除术临床疗效观察

10、手术结合药物治疗声带息肉临床疗效观察

11、中医辨证治疗痛风性关节炎的临床疗效观察

12、菌毒清颗粒治疗风热感冒的临床疗效观察

13、脱敏药物对牙本质敏感症患者的临床疗效观察

14、亚低温治疗重型颅脑损伤的临床疗效观察

15、阿托伐他汀治疗慢性心力衰竭的临床疗效观察

16、消痤霜的制备及临床疗效观察

17、内耳眩晕病40例临床疗效观察

18、布地奈德雾化吸入治疗小儿哮喘临床疗效观察

19、中医食疗法应用于糖尿病患者的临床疗效观察

20、药物治疗干眼的临床疗效观察

21、葡萄糖酸锌治疗痤疮22例临床疗效观察

22、社区高血压联合治疗的临床疗效观察

23、川百止痒洗剂治疗外阴瘙痒症临床疗效观察

24、微波治疗耳鸣临床疗效观察

25、温针治疗寒湿凝滞型痛经的临床疗效观察

26、鼻咽联合成形术治疗OSAHS临床疗效观察

27、乳痛症的中成药治疗临床疗效观察

28、斯奇康佐薄氏腹针治重型斑秃临床疗效观察

29、中西医结合治疗缓慢性心律失常的临床疗效观察

30、中风膏抗脑动脉硬化60例临床疗效观察

31、中医辨证治疗痞满证46例临床疗效观察

32、综合治疗白癜风临床疗效观察

33、参脉注射液治疗老年原发性低血压的临床疗效观察

34、散光矫正型人工晶状体植入术后的临床疗效观察

35、帕利哌酮治疗首发精神分裂症临床疗效观察

36、鱼油治疗感染性休克的临床疗效观察

37、丹鳖胶囊的临床疗效观察

38、拔罐辅助治疗肥胖型2型糖尿病临床疗效观察

39、体外超声波碎石治疗输尿管结石的临床疗效观察

40、CO2激光治疗丝状疣的临床疗效观察

41、低温等离子射频消融治疗儿童腺样体肥大临床疗效观察

42、万应理伤膏临床疗效观察

43、卵巢癌化疗的临床疗效观察

44、金因肽治疗50例日光性皮炎临床疗效观察

45、复方丹参滴丸联合阿司匹林肠溶片治疗168例脑卒中的临床疗效观察

46、胆宁片治疗黄疸型病毒性肝炎的临床疗效观察

47、综合疗法治疗神经根型颈椎病的临床疗效观察

48、微管人流与药物流产临床疗效观察

49、参杉癌康汤Ⅱ号治疗原发性肝癌的临床疗效观察

50、益气活血汤用于冠心病心绞痛的临床疗效观察

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医学研究广博深繁，医学论文自然也就深奥广达。所以，拟定医学论文题目要精心琢磨，表意精确。下面我给大家带来2021本科生医学 毕业 论文题目有哪些，希望能帮助到大家!

本科生医学论文题目

1、临床医学本科生综合素质评价指标体系的初步研究

2、以基层就业为导向的医学本科生就业能力提升对策的研究

3、青年教师在医学院校本科生导师制中的作用

4、医学本科生对《医学科研设计》课程的认识及需求分析

5、军校医学本科生自我导向学习倾向及其影响因素分析

6、本科生《医学免疫学》课堂教学与课外活动结合的初步探讨

7、医学本科生在学期间发表科研论文的调查分析

8、江苏省医学本科生面向基层就业意愿研究

9、云南医学本科生生活质量及影响因素调查分析

10、医学本科生对临床专业课双语教学的理解和要求

11、医学本科生与专科生心理健康状况的比较

12、医学院校实行本科生导师制的思考

13、普通高等医学院校本科生导师制初探

14、医学专业本科生就业 市场调查 与分析——以广东省为例

15、科研实验室开放对培养医学本科生创新与科研能力的作用初探

16、四川大学医学本科生择业意向的调查分析

17、浅谈中医类本科生医学统计学教学体会

18、PBL教学法在医学本科生医学统计学实验教学中的应用

19、医学本科生积极心理资本与主观幸福感的相关性研究

20、少数民族医学本科生学习适应性现状及其影响因素研究

医学检验免疫毕业论文题目

1、基于纳米颗粒的分子展示应用于超灵敏检测

2、SLE患者中几种新型自身抗体的检测及其临床诊断价值的探讨

3、多肽酶检测和细胞表面荧光标记的新 方法 研究

4、区域检验服务协同平台的设计与实现

5、胶体金喷膜仪的设计与开发

6、重庆市乡镇卫生院医疗资源的调查研究

7、基于氧化石墨烯和硫化铅纳米颗粒的荧光生物传感器研究

8、产气荚膜梭菌α毒素快速诊断金标试纸条的研制及初步应用

9、纳米粒子免疫层析法在检测异位妊娠和膀胱癌中的应用

10、现代医院检验科模块化设计研究

11、酶免工作站监控系统的设计与实现

12、乙型肝炎表面抗原胶体金免疫层析法血清快速测定的性能评估

13、基于微型压电与光谱生化分析系统的POCT新技术研究

14、长江三角洲地区犬猫皮肤真菌病调查及体外药敏试验

15、我国医学检验本科专业人才培养的问题与对策研究

16、基于电化学分子信标基因传感技术的HIV-1核酸检测新方法研究

17、Free β-hCG和PAPPA光激化学发光免疫分析试剂的研制

18、乙肝快速分析仪的研究与开发

19、阿托伐他汀对动脉粥样硬化患者外周血中PPAR γ的作用研究及相关炎症因子与动脉粥样硬化关系的建模分析

20、综合性医院医学检验资源优化管理研究

21、全自动多功能免疫检验过程关键问题的优化研究

22、HMGB1通过NF-κB激活TGF-β1诱导特发性肺纤维化发病机制的研究

23、若干病毒感染模型的动力学分析

24、现代综合医院检验中心空间设计研究

25、大型公立医院创建医学独立实验室可行性研究

26、高血压病证型与血清褪黑色素水平的相关性研究

27、医用臭氧与α-干扰素对照治疗慢性乙型病毒性肝炎

28、网织血小板在系统性红斑狼疮患者的临床应用

29、G公司第三方独立医学实验室服务营销策略研究

30、临床毛细管电泳的研究

31、基于光电检测与信息处理技术的纳米金免疫层析试条定量测试的研究

32、贫铀长期作用后的吸收分布特点及其主要蓄积器官的损伤效应研究

33、基于磁性微球的PMMA微流控免疫分析芯片系统的研究

34、hr HPV、L1壳蛋白、p16蛋白与宫颈病变的关系及诊断价值研究

35、76例急性白血病的MICM分型及预后

36、国产化学发光法诊断系统检测乙肝表面抗原的评价

37、蛋白A-藻蓝蛋白β亚基双功能蛋白的性质及其在免疫检测中的应用

38、上海市社区卫生服务中心检验开展现状及检验项目合理化设置研究

39、__医学检验集团发展战略研究

口腔医学毕业论文题目

1、伴有或不伴有下颌偏斜的骨性Ⅲ类成人患者颞下颌关节形态和位置的CBCT研究

2、口腔锥形束CT对下颌牙 种植 位点线性测量精度的实验研究

3、牙龈卟啉单胞菌感染牙周膜成纤维细胞的体外实验研究

4、无牙颌种植修复临床回顾性研究及无牙颌种植固定修复咬合初步分析

5、产前暴露于纳米氧化锌对大鼠子代脑发育及成年期行为学特性的影响

6、我国入选PubMed数据库的生物医学期刊文献计量学分析

7、电针治疗对颞下颌关节紊乱综合症大鼠TNF-α、IL-1β影响的研究

8、86例腮腺多形性腺瘤外科治疗的回顾和分析

9、口腔黏膜潜在恶性疾患的临床诊治新观点

10、翼外肌在髁突矢状骨折愈合中对髁突应力分布作用的三维有限元研究

11、T-Scan应用于牙根纵裂患者咬合特征分析的初步研究

12、正畸治疗对不同类型错(牙合)畸形患者口腔健康生活质量的影响

13、成人正颌手术前后的心理特征及满意度的相关性研究

14、不同牙面处理方法对窝沟封闭剂微渗漏的影响

15、自锁托槽矫治器与直丝弓托槽矫治器排齐牙列的对比研究

16、构建3D打印牙齿模型及其形态仿真性研究

17、锥形束CT对下颌乳磨牙牙根及根管形态的研究

18、F大学口腔医学博士学位论文内容和质量研究

19、口腔医学专业人文素质 教育 现状调查及课程教学发展策略

20、口腔医学本科毕业考核中多站式考试的设计及效果评价研究

21、血链球菌细菌素对光滑念珠菌力学性质的影响

22、乳牙根中1/3折保守治疗的应用研究

23、牙髓切断术与牙髓摘除术在深龋露髓乳磨牙临床治疗中的对比研究

24、整合牙颌模型三维重构及其应用研究

25、江西省口腔医疗服务能力调查分析

26、玻璃纤维桩不同粘接方法粘接强度的系统评价和Meta分析

27、牙与固定修复体的动力学研究--振动分析和疲劳测试

28、口腔医学专业人才培养方案及系列课程综合改革研究

29、气电纺蚕丝蛋白纳米纤维的制备与组织工程研究

30、张应力诱导大鼠骨髓间充质干细胞骨向分化的实验研究

31、可摘局部义齿支架计算机辅助设计与制作的初步研究

32、磁性附着体静磁场对人牙龈成纤维细胞和人牙周膜成纤维细胞生物学效应的基础研究

33、等离子浸没注入和多弧离子镀对纯钛及钛合金表面改性的基础研究

34、口腔卫生服务现况评价与口腔卫生人力预测研究

35、自制铸钛包埋材料铸造工艺与铸钛修复体铸造精度的研究

36、口腔修复学教学及临床三维多媒体平台的建立

37、应用激光快速成形技术制作全口义齿钛基托的实验研究

38、纳米羟基磷灰石复合改性材料的制备及其抗龋性能研究

39、髁突在咬合载荷作用下的应力效应

40、磨牙烤瓷熔附金属全冠的有限元分析

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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)