中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2012)36-8756-03
倒立摆是一个复杂的控制系统，经常用于实验研究，模仿机器人、火箭飞行等运动；由于其做为实验设备，有着结构简单，易于理解等特点，广泛的用于验证控制理论的正确性，对其研究具有较为重要的意义，有许多专家和学者进行了较为深入的研究[1-3]。
倒立摆最初在20世纪50年代由美国麻省理工学院开始研究[4]，其控制方法较多，文献[5]采用线性二次调节器( LQR)进行控制，仿真表明了该算法的稳定性。文献[6]采用拉格朗日方法建立倒立摆的数学模型，仿真表明了其有效性；文献[7]采用Lie理论控制倒立摆；也有的采用双闭环模糊控制[8]，但是这些方法的应用都是将倒立摆视为一个极为理想的模型，如果有扰动时，自适应性较差。
该文将PSO方法与混沌方法结合起来，形成新的PSO算法，并用来寻优控制倒立摆的PID控制器的参数，仿真表明，该算法能较快的寻找到较优的PID参数，能实现倒立摆的稳定控制。
5 结论
将PSO算法与混沌算法相结合，融合了遗传算法中的精英保留策略，对越界粒子允许以一定概率越界；使得改进的PSO算法种群多样性得到了保证，全局寻优的能力得到了提高；精英保留策略与混沌细搜索，加速了算法的收敛，提高了局部寻优能力；能较快较好的找到优良的PID参数，采用混沌PSO-PID控制倒立摆，具有超调小，系统稳定的特点；仿真证明了该先进算法的可行性。
参考文献：
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