三自由度陀螺仪毕业论文

从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。更确切地说，一个绕对称铀高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪。陀螺仪的基本部件有： (1) 陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法米来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并见其转速近似为常值)； (2) 内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构)； (3) 附件(是指力矩马达、信号传感器等)。根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型有：三自由度陀螺仪(具有内、外两个框架，使转子自转轴具有两个转动自由度。在没有任何力矩装置时，它就是一个自由陀螺仪)。二自由度陀螺仪(只有一个框架，使转子自转轴具有一个转动自由度)。根据二自由度陀螺仪中所使用的反作用力矩的性质，可以把这种陀螺仪分成三种类型：速率陀螺仪(它使用的反作力矩是弹性力矩)；积分陀螺仪(它使用的反作用力矩是阻尼力矩)；无约束陀螺(它仅有惯性反作用力矩)；现在，除了机、电框架式陀螺仪以外，还出现了某些新型陀螺仪，如静电式自由转子陀螺仪，挠性陀螺仪，激光陀螺仪等。

对固定指施加电压，并交替改变电压，让一个质量块做振荡式来回运动，当旋转时，会产生科里奥利加速度，此时就可以对其进行测量；这有点类似于加速度计，解码方法大致相同，都会用到放大器。陀螺仪主要是由一个位于轴心且可旋转的转子构成。陀螺仪一旦开始旋转，由于转子角动量，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。 螺旋仪是一种用来传感与维持方向装置，基于角动量守恒理论设计出来的。陀螺仪多用于导航、定位等系统常用实例如手机GPS定位导航、卫星三轴陀螺仪定位。陀螺仪的装置，一直是航空和航海上航行姿态及速率等最方便实用的参考仪表。从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。按照转子转动的自由度分成双自由度陀螺仪(也称三自由度陀螺仪)和单自由度陀螺仪(也称二自由度陀螺仪)。前者用于测定飞行器的姿态角，后者用于测定姿态角速度，因此常称单自由度陀螺仪为。

简介 现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，这样就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。 自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可*等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。编辑本段分类 现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，这样就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。编辑本段原理 陀螺仪基本上就是运用物体高速旋转时，角动量很大，旋转轴会一直稳定指向一个方向的性质，所制造出来的定向仪器。不过它必需转得够快，或者惯量够大(也可以说是角动量要够大)。不然，只要一个很小的力矩，就会严重影响到它的稳定性。就像前面第四页的活动中，我们可以轻易的改变旋转中车轮转轴的方向一样。所以设置在飞机、飞弹中的陀螺仪是*内部所提供的动力，使其保持高速转动。编辑本段用途 陀螺仪通常装置在除了要定出东西南北方向，还要能判断上方跟下方的交通工具或载具上，像是飞机、飞船、飞弹、人造卫星、潜艇......等等。它是航空、航海及太空导航系统中判断方位的主要依据。这是因为在高速旋转下，陀螺仪的转轴稳定的指向固定方向，将此方向与飞行器的轴心比对后，就可以精确得到飞机的正确方向。罗盘不能取代陀螺仪，因为罗盘只能确定平面的方向；另方面陀螺仪也比传统罗盘方便可*，因为传统罗盘是利用地球磁场定向，所以会受到矿物分布干扰，例如受到飞机的机身或船身含铁物质的影响；另方面在两极也会因为地理北极跟地磁北极的不同而出现很大偏差，所以目前航空、航海都已经以陀螺仪以及卫星导航系统作为定向的主要仪器。编辑本段激光陀螺原理 激光陀螺仪的原理是利用光程差来测量旋转角速度（ Sagnac 效应）。在闭合光路中，由同 一光源发出的沿顺时针方向和反时针方向传输的两束光和光干涉，利用检测相位差或干涉条 纹的变化，就可以测出闭合光路旋转角速度。激光陀螺仪的基本元件是环形激光器，环形激 光器由三角形或正方形的石英制成的闭合光路组成，内有一个或几个装有混合气体（氦氖气 体）的管子，两个不透明的反射镜和一个半透明镜。用高频电源或直流电源激发混合气体， 产生单色激光。为维持回路谐振，回路的周长应为光波波长的整数倍。用半透明镜将激光导 出回路，经反射镜使两束相反传输的激光干涉，通过光电探测器和电路输入与输出角度成比 例的数字信号。 通过右边的 示意图更加容易理解。 激光陀螺仪需要突破的主要技原理术为漂移、噪声和闭锁阈值。激光陀螺仪的飘移 激光陀螺仪的飘移表现为零点偏置的不稳定度，主要误差来源有：谐振光路的折射系数 具有各向异性，氦氖等离子在激光管中的流动、介质扩散的各向异性等。激光陀螺仪的噪声 激光陀螺仪的噪声表现在角速度测量上。噪声主要来自两个方面：一是激光介质的自发 发射，这是激光陀螺仪噪声的量子极限。二是机械抖动为目前多数激光陀螺仪采用的偏频技 术，在抖动运动变换方向时，抖动角速率较低，在短时间内，低于闭锁阈值，将造成输入信 号的漏失，并导致输出信号相位角的随机变化。激光陀螺仪的闭锁阈值 闭锁阈值将影响到激光陀螺仪标度因数的线性度和稳定度。闭锁阈值取决于谐振光路中 的损耗，主要是反射镜的损耗 激光陀螺是在光学干涉原理基础上发展起来的新型导航仪器，成为新一代捷联式惯性导航系 统理想的主要部件，用于对所设想的物体精确定位。石英挠性摆式加速度计是由熔融石英制 成的敏感元件，挠性摆式结构装有一个反馈放大器和一个温度传感器，用于测量沿载体一个 轴的线加速度。 光纤陀螺三轴惯测组合由三个光纤陀螺仪和三个石英挠性摆式加速度计组成，可以实时 地输出载体的角速度、线加速度、线速度等数据，具有对准、导航和航向姿态参考基准等多 种工作方式，用于移动载体的组合导航和定位，同时为随动天线的机械操控装置提供准确的 数据。主要性能：加表精度 1×10-4g ；光纤陀螺精度(漂移稳定性)≤1°/h ；标度固形线性度 ≤5×10-4 。 激光于1960 年在世界上首次出现。1962 年，美、英、法、前苏联几乎同时开始酝酿研制用激光来作为 方位测向器，称之为激光陀螺仪。 激光陀螺仪的原理是利用光程差来测量旋转角速度（Sagnac 效应）。在闭合光路中，由同一光源发出的 沿顺时针方向和反时针方向传输的两束光和光干涉，利用检测相位差或干涉条纹的变化，就可以测出闭合 光路旋转角速度。激光陀螺仪的基本元件是环形激光器，环形激光器由三角形或正方形的石英制成的闭合 光路组成，内有一个或几个装有混合气体（氦氖气体）的管子，两个不透明的反射镜和一个半透明镜。用 高频电源或直流电源激发混合气体，产生单色激光。为维持回路谐振，回路的周长应为光波波长的整数倍。 用半透明镜将激光导出回路，经反射镜使两束相反传输的激光干涉，通过光电探测器和电路输入与输出角 度成比例的数字信号。 [相关技术]控制技术；测量技术；半导体技术；微电子技术；计算机技术编辑本段技术难点 激光陀螺仪需要突破的主要技术为漂移、噪声和闭锁阈值。激光陀螺仪的飘移 激光陀螺仪的飘移表现为零点偏置的不稳定度，主要误差来源有：谐振光路的折射系数具有各向异性，氦氖等离子在激光管中的流动、介质扩散的各向异性等。激光陀螺仪的噪声 激光陀螺仪的噪声表现在角速度测量上。噪声主要来自两个方面：一是激光介质的自发发射，这是激光 陀螺仪噪声的量子极限。二是机械抖动为目前多数激光陀螺仪采用的偏频技术，在抖动运动变换方向时，抖动角速率较低，在短时间内，低于闭锁阈值，将造成输入信号的漏失，并导致输出信号相位角的随机变化。激光陀螺仪的闭锁阈值 闭锁阈值将影响到激光陀螺仪标度因数的线性度和稳定度。闭锁阈值取决于谐振光路中的损耗，主要是 反射镜的损耗。编辑本段国外概况 美国斯佩里公司于1963 年首先次做出了激光陀螺仪的实验装置。1966 年美国霍尼威尔公司开始使用 石英作腔体，并研究出交变机械抖动偏频法，使这项技术有了使用的可能。1972 年，霍尼威尔公司研制出 GG-1300 型激光陀螺仪。1974 年美国国防部下令海军和空军联合制定研究计划，1975 年在战术飞机上试 飞成功，1976 年在战术导弹上试验成功。 进入80 年代以来，美国空军表示要坚定地把激光陀螺应用到空军系统中去，并与麦克唐纳·道格拉斯公 司签定了两项合同，以实施一项名为"综合惯性基准组件"的研制计划，其内容是研制一种采用激光陀螺的 双盒组件式传感器系统。海军也计划在80 年代内将激光陀螺惯导系统用到舰载飞机中，这种系统称为 CA1NS1 。陆军准备将激光陀螺用于陆军飞机的定位／导航、监视／侦察、火控以及飞行控制系统。 1985 年美国提出了战略防御计划（SDI）后，激光技术在军事系统和空间武器上的应用倍受重视。根据 SDI 预算，1985 财年在这方面投资10．4 亿美元，大部分用于开展激光实验，其中包括激光陀螺的研制。 90 年代，根据先进巡航导弹和战术飞机导航的要求，美国进行了激光陀螺捷联性能的研究（SPS）。麦 克唐纳·道格拉斯公司被选为SPS 的主承包商，其次还有霍尼威尔、利顿、洛克威尔、辛格·基尔福特等公 司参加。 国外激光陀螺仪的研制单位很多，其中，美国和法国研制的水平较高，此外还有俄罗斯、德国等国家。 1.美国 美国研制激光陀螺仪的厂家有霍尼威尔、利顿、斯佩里等公司。 （1）霍尼威尔公司 理想的战术惯性器件必须同时具有低成本、体积小、重量轻、坚固等几个特点，霍尼威尔公司的GG1308 和GG1320 就是为此研制的最新产品。 该公司采用的关键技术如下： 1）在提高精度方面 输出信号的细分技术，在小型化的RLG 中，保持所需的分辨率。提高抖动偏频的频率，以提高RLG 的 采样频率。小型化RLG 的惯性小，谐振频率高，在抖动偏频装置的设计上，可以提高频率。由此，可以提 高RLG 的采样频率和捷联惯性导航系统SINS 的计算频率，有利于保证捷联惯性导航系统SINS 的精度。 2）在降低成本方面 利用玻璃熔结工艺来实现反射镜和电极等的密封。采用BK-7 光学玻璃取代Zerodur 等零膨胀系数材料， 为此需要建立光波在谐振器中谐振的条件，并对温度误差采取补偿。采用GG1308 组成的一种惯导系统型 号为HGl500 一IMU。采用GG1320 组成的惯导系统型号为H-764C 。 （2）基尔福特公司 在单轴RLG 的基础上，为满足小型卫星和航天器的需要，该公司研制了微型三轴激光陀螺仪MRLG。 该公司采用力反馈式加速度计和MRLG 组成惯性测量组合IMU。这种惯性导航系统也可用于战术武器，包 括鱼雷。 2.法国 法国的激光陀螺仪和系统技术具有很强的实力。法国SWXTANT 公司和SAGEM 公司均从70 年代开始 研究激光陀螺技术，到目前已经形成不同尺寸和精度的激光陀螺仪。 （1）SEXTANT 公司 SEXTANT 公司1972 年开始研究激光陀螺仪，1979 年SEXTANT 型激光陀螺仪首先用于"美洲虎"直升 机飞行。1981 年33cm 型激光陀螺仪在ANS 超音速导弹项目中标，1987 年首次把激光陀螺仪用在"阿里 安"4 火箭的飞行，1990 年SEXTANT 公司在法国未来战略导弹项目上中标。 （2）SAGEM 公司 SAGEM 公司从1977 年开始研究环行激光陀螺仪。1987 年组装了第一个样机GLS32 型。在工艺成熟 后，主要生产用于航空及潜水艇的捷联惯导系统。1987 年组装了GLC16 型样机，主要用于直升机和小型 运载火箭的捷联惯导系统。编辑本段影响 作为飞行器惯导系统核心的惯性器件，在国防科学技术和国民经济的许多领域中占有十分重要的地位。 激光陀螺仪花费了很长时间和大量投资解决了闭锁问题，直到80 年代初才研制出飞机导航级仪表，此后就 迅速应用于飞机和直升机，取代了动力调谐陀螺和积分机械陀螺仪。目前已广泛用于导航、雷达和制导等 领域。

陀螺、车轮等受重力而产生的进动：高速旋转的物体存在一个角速度，方向符合右手螺旋定则。重力的力矩m=l×f（注意，是叉乘），其方向也符合右手螺旋定则。在旋转体中，角速度方向与转轴方向平行。根据叉乘的性质，力矩方向始终垂直于转轴方向，即始终垂直于角速度方向。而力矩直接引起角速度的改变（可类比力引起速度的改变），所以角速度方向不断改变。又因为力矩始终拉着角速度往垂直于角速度的方向走，所以角速度方向绕轴旋转。转轴划出一个圆形的轨迹。原子受电磁力的磁矩进动：原子的磁矩与自旋方向相同，所以它在恒稳磁场中受到的磁力矩г=m×h（m是磁矩矢量，h是磁场强度矢量。叉乘）也可以产生同样的效果，让磁矩和自旋轴进动。

你是七中的吧，我妹他们老师就布置了这个。不过答案不能给你，你总不能跟我妹写一样的吧。你可以从网上查查。然后结合一下就差不多了。

闯哥你也来抄了科普老师真是疯了我是104吴欣慧 o(）＾）)o 唉你怎么不早点回答啊！我都交过作业了！！！（回复楼下的）