控制与决策论文

线性模型预测控制和非线性预测控制力矩减少效果不明显非线性模型预测控制(NonlinearModelPredictiveControl)，即非线性预测模型，简称NMPC，是一种基于非线性模型的闭环优化控制策略。非线性模型预测控制是指基于非线性模型的预测控制。2、工业过程一般都是非线性的。对于非线性程度较弱的系统，采用线性预测模型能够充分逼近其动态过程，线性预测控制具有较好的使用效果；对于强非线性系统，线性模型往往难以描述其复杂的动态过程，进而造成线性预测控制难以应用。为此，提出了非线性模型预测控制

非线性模型预测控制的现状与问题》是期刊《控制与决策》在2001年第4期上刊载的一篇论文。《控制与决策》是EI检索期刊，2019年复合影响因子，综合影响因子。该论文的作者是陈虹、刘志远、解小华。作者单位是吉林大学和哈尔滨工业大学。这是一篇非线性模型预测控制领域中的经典论文。这篇论文首先介绍了多种非线性模型预测控制方法，包括基于机理模型的非线性模型预测控制、基于实验模型的非线性模型预测控制、基于智能模型的非线性模型预测控制和基于线性化模型的非线性模型预测控制。其后介绍了模型预测控制的名义稳定性，指出具有终端约束模型预测控制、反馈线性化模型预测控制、基于LMI的非线性模型预测控制等模型预测控制稳定性证明、设计思路。此后这篇论文还介绍了模型预测控制的鲁棒性、基于观测状态的非线性模型预测控制及滚动时域估计等问题。最后这篇论文指出，非线性模型预测控制仍然存在六个问题，分别是稳定性问题、鲁棒性问题、跟踪问题、输出反馈问题、滚动时域估计问题和实时性问题。这些问题目前仍然没有完全解决。以稳定性问题为例，目前以误差模型为预测模型的非线性模型预测控制、线性模型预测控制的稳定性证明、设计工作已经取得了很大的进展，但是对于以运动学模型、动力学模型为预测模型的非线性模型预测控制，稳定性证明、设计等方面仍然没有进展。总而言之，这是一篇非线性模型预测控制领域的经典论文，尤其对以误差模型为预测模型的非线性模型预测控制方面，这篇论文回顾的文献以及作出的论述都十分经典。此外这篇论文指出的非线性模型预测控制存在的问题也是历久弥新的科学问题，目前仍然能够为相关领域的同行提供启发。

【1】学士学位论文：基于相关系数辨识法的PID自整定算法及其应用指导教师：孙德敏、吴刚、吴福明，获中国科学技术大学自动控制专业工学学士学位【2】硕士学位论文：基于多元逐步回归分析的丙烯腈反应器在线优化控制指导教师：孙德敏教授，获中国科学技术大学自动控制理论及应用专业工学硕士学位【3】博士学位论文：典型工业过程的先进控制与优化指导教师：孙德敏教授，获中国科学技术大学控制科学与工程专业工学博士学位教学工作：【1】计算机控制（专业基础课，课程编号：01018601）教材：李嗣福编著，计算机控制基础（第2版），合肥：中国科学技术大学出版社，【2】最优化方法（本硕贯通课程，课程编号：本01060701，硕CN04132）教材：孙德敏编著，工程最优化方法及应用（修订版），合肥：中国科学技术大学出版社，学术论文：【1001】薛美盛，白东进，张毅，何丹玉. 基于相关分析法的PID控制回路的模型验证. 控制工程，已录取.【1002】陈根杰，魏衡华，薛美盛. 带Smith预估器的预测PID控制器的设计. 电子技术，已录取.【1003】薛美盛，白东进，王川. 基于Pade近似一般形式的IMC-PID控制器设计. 控制工程，已录取.【1004】樊弟，薛美盛，魏衡华. 多变量系统的广义预测控制解耦设计. 控制工程，已录取.【1005】王川，薛美盛，白东进. 基于子空间辨识的多变量预测控制器设计. 控制理论与应用，已投稿.【1006】薛美盛，苏阳，祁飞，张毅. 一种评估PI控制回路的LQG基准. 控制理论与应用，已投稿.【0901】胡志宏，郝卫东，薛美盛. 运行优化降低燃煤锅炉NOx排放的试验研究. 电站系统工程，2009，25（1）：41-43.【0902】李自强，薛美盛. 用于闭环PID参数自动整定的性能指标仿真研究. 自动化与仪表，2009，24（2）：30-33.【0903】白东进，祁飞，薛美盛. 基于动态矩阵控制的比值控制新算法. 化工自动化及仪表，2009，36（2）：23-28.【0904】崔宇，薛美盛. 基于局部学习方法的火电锅炉飞灰含碳量LSSVM软测量. 仪表技术，2009（5）：62-64.【0905】李祖奎，Marianthi Ierapetritou，薛美盛. 过程工业不确定条件下的计划与调度优化. 化工进展，2009，28（7）：1122-1128+1133.【0906】薛美盛，祁飞，张毅，王川，白东进. 控制回路性能评估综述. 控制工程，2009，16（5）：507-512.【0907】薛美盛，陶呈纲，郑涛. pH控制策略研究. 化工自动化及仪表，化工自动化及仪表，2009，36（5）：7-12+17【0801】张毅，薛美盛，王伟. 带前馈的PID控制回路的控制器性能评估. 化工自动化及仪表，2008，35（1）：20-23.【0802】王伟，薛美盛，张毅，刘云松. 丙烯腈流化床反应器先进控制. 化工自动化及仪表，2008，35（3）：58-61+66.【0803】鲍茂潭，赵春江，薛美盛，王成. 用于农产品信息管理的RFID读写器设计. 电子技术应用，2008，34（3）：68-71.【0804】李晋，秦琳琳，岳大志，吴刚，薛美盛等. 试验温室温度系统建模与仿真. 系统仿真学报，2008，20（7）：1869-1875.（EI20081811232440）【0805】吕旭涛，薛美盛. 正交试验优化在算法效率评价中的应用. 电子技术，2008，45（7）：53-55.【0806】何德峰，俞立，薛美盛. 丙烯聚合装置牌号切换的在线操作指导. 2008年中国过程控制年会（CPCC2008）论文集，，北京：339-342.【0807】李祖奎，Marianthi Ierapetritou，薛美盛. 过程工业不确定条件下的计划与调度优化. 2008年过程系统工程年会（PSE2008）论文集，，上海：313-320.【0808】陈多刚，周广，张毅，相天成，薛美盛. 基于相关分析法的PID控制回路性能评估. 2008年工业自动化与仪表装置应用学术交流会论文集，，青岛：140-148.【0809】何德峰，薛美盛，季海波. 约束非线性系统构造性模型预测控制. 控制与决策，2008，23（11）：1301-1304+1310.（EI20085111797520）【0701】陈薇，秦琳琳，吴刚，薛美盛，王俊. 硝酸根离子选择电极建模. 传感技术学报，2007，20（1）：14-17.【0702】张庆武，吴刚，薛美盛，王嵩，何德峰，祁飞. 聚乙烯装置模块多变量在线操作指导. 信息与控制，2007，36（1）：79-85+92.【0703】张庆武，吴刚，薛美盛，沈之宇，孙德敏. 氨合成塔温度先进控制. 信息与控制，2007，36（1）：108-114.【0704】秦琳琳，吴刚，薛美盛等. 网纹甜瓜营养液深液流栽培管理与环境调控. 中国科学技术大学学报，2007，37（2）：195-201.【0705】王俊，成荣，薛美盛，吴刚，秦琳琳，胡振华. 温室环境测控系统的设计与运行. 控制工程，2007，14（2）：195-197.【0706】陈祥，薛美盛，王俊，吴刚，秦琳琳，成荣. 基于Zigbee协议的温室环境无线测控系统. 自动化与仪表，2007，22（3）：39-41+50.【0707】陈杰，何晓红，薛美盛. 基于MA的智能建筑实时远程监控系统. 合肥工业大学学报（自然科学版），2007，30（4）：436-439.【0708】沈之宇，阎镜予，薛美盛，孙德敏. 中小型氮肥合成氨生产系统操作条件优化. 化工学报，2007，58（4）：963-969.（EI20072110613706）【0601】薛美盛，祁飞，张庆武等. 一种全新的精馏塔回流罐液位控制系统. 化工自动化及仪表，2006，33（2）：57-60.（EI2006229913058）【0602】薛美盛，祁飞，吴刚，孙德敏. 丁烯-1精馏装置在线节能优化的研究. 化工自动化及仪表，2006，33（3）：17-21.（EI2006279980837）【0603】刘长远，薛美盛，孙德敏，王磊. 阶梯式广义预测控制在浮法玻璃窑中的应用. 自动化博览，2006，23（3）：62-63.【0604】阎镜予，沈之宇，薛美盛等. 用于过程优化的改进模式识别方法及其应用. 模式识别与人工智能，2006，19（3）：342-348.（EI20063310069117）【0605】薛美盛，李祖奎，吴刚，孙德敏. 油品调合调度优化问题的分步求解策略. 中国科学技术大学学报，2006，36（8）：834-839.【0606】张庆武，吴刚，凌青，金辉宇，罗国娟，沈之宇，薛美盛. 并列电站锅炉主蒸汽温度先进控制. 中国科学技术大学学报，2006，36（8）：840-844.【0607】薛美盛，霍敏端，吴刚，石春. DVD光驱聚焦伺服系统中的重复控制器. 计算机仿真，2006，23（4）：294-297.【0608】薛美盛，胡振华，秦琳琳等. 基于CAN总线的温室可控环境综合测控系统软件设计. 测控技术，2006，25（10）：61-64.【0609】陈杰，孙德敏，薛美盛. 基于Fibonacci数列的变步长相关分析辨识算法. 合肥工业大学学报（自然科学版），2006，29（5）：517-520.【0610】陈祥，薛美盛，王俊，成荣，吴刚. 无线测控技术在现代农业中的应用与展望. 农业工程技术，2006（19）：14-15.【0611】薛美盛，祁飞，吴刚，孙德敏. 精馏塔控制与节能优化研究综述. 化工自动化及仪表，2006，33（6）：1-6.（EI2007041038942）【0501】薛美盛，李祖奎，吴刚，孙德敏. 汽油调合优化软件的开发. 化工自动化及仪表，2005，32（1）：34-36.（EI2005279198109）【0502】沈之宇，张庆武，阎镜予，薛美盛等. 氨合成生产系统的两步逐级正交优化. 中国科学技术大学学报，2005，35（2）：277-283.【0503】祁睿，秦琳琳，薛美盛，吴刚，孙德敏. 基于CAN总线的温室监控系统设计与应用. 工业仪表与自动化装置，2005（3）：32-35.【0504】薛美盛，李祖奎，吴刚，孙德敏. 成品油调合调度优化模型及其应用. 石油炼制与化工，2005，36（3）：64-68.【0505】薛美盛，李祖奎，吴刚，孙德敏. 油品管道调合质量控制研究. 化工自动化及仪表，2005，32（5）：14-17.（EI2005479497670）【0506】薛美盛，祁 飞，吴 刚，孙德敏. 先进控制与优化应用中的若干问题研究. 自动化博览，2005（6）：14-17.【0401】Qing Tao, Xin Liu, Meisheng Xue. A Dynamic genetic algorithm based on continuous neural networks for a kind of non-convex optimization problems. Applied Mathematics and Computation, 2004, 150(3):811-820.（SCI802YO，EI2004098043233）【0402】薛美盛，杨再跃，吴刚，孙德敏. 基于遗传算法的动态矩阵控制器参数设计. 工业仪表与自动化装置，2004（3）：6-9.【0403】李敏，薛美盛，杨再跃，王占成，吴刚. 自适应内模PID控制器在梭式窑温度控制中的应用. 自动化与仪表，2004（4）：46-49.【0404】王嵩，吴刚，薛美盛，张培仁，孙德敏. 辊道窑现场总线计算机控制系统. 自动化仪表，2004，25（1）：55-58.【0301】孙德敏，吴刚，薛美盛，王永，李俊. 工业过程先进控制及优化软件产业. 自动化博览，2003（2）：5-13.【0302】罗国娟，吴刚，薛美盛等. 基于阶梯式动态矩阵控制的电烤箱温度控制系统. 东南大学学报（自然科学版），2003，33（增刊）：150-154.【0303】薛美盛，孙德敏，吴刚. 丙烯腈流化床反应器进料系统的PID自动整定. 化工自动化及仪表，2003，30（5）：19-21.（EI2004328307475）科研课题：【11】带宽受限网络化控制系统中的丢包问题研究（国家自然科学基金项目，60904012），，国家自然科学基金委员会，任技术负责人；【10】合成氨清洁生产监控网络系统（国家水体污染控制与治理科技重大专项课题，2008ZX07010-003），，环保部，任课题负责人；【09】硫酸生产系统先进控制工程，，铜陵有色金属集团公司铜冠冶化分公司，任课题负责人；【08】循环流化床锅炉先进控制与优化，，临泉化工股份有限公司，任课题负责人；【07】火电锅炉节能降耗减排集成优化控制（863计划目标导向型课题，2007AA04Z195），，科学技术部，任课题负责人；【06】温室无线测控网络系统关键技术研究与集成（863计划探索导向型课题，2006AA10Z253），，科学技术部，任技术负责人；【05】中石油兰州石化公司丙烯腈反应器在线操作优化，，中石油兰州石化公司，任课题负责人；【04】车载信息处理系统的开发研究，，广东惠州天缘电子有限公司，任课题负责人；【03】可控环境农业数据采集与自动控制系统研究（863计划课题，2004AA247020），，科学技术部，任技术负责人；【02】现场辊道窑计算机控制系统，，佛山东鹏陶瓷公司，任课题负责人；【01】油品调合算法研究及调合软件开发，，北京汉盟科技公司，任课题负责人。鉴定获奖：【10】课题“统计机器学习和神经网络若干问题研究”，获2008年安徽省科学技术奖三等奖（，），安徽省人民政府，排名3/5；【09】课题“中石油兰州石化公司丙烯腈反应器在线操作优化”，中石油兰州石化公司会议验收（），排名1/6；【08】获得中国科学技术大学“2007年度考核优秀教职工”称号（校人字【2008】26号）；【07】获得中国科学技术大学2006年度优秀招生组二等奖，排名2/4；【06】获得“2005年度中国科学技术大学优秀青年教职工津贴”；【05】课题“可控环境农业数据采集与自动控制系统研究”（863计划课题，2004AA247020），科技部2005年10月会议验收，排名3/14；【04】课题“可控环境农业数据采集与自动控制系统研究”（863计划课题，2001AA247021），科技部2003年12月会议验收，排名5/21；【03】论文《火电厂锅炉主蒸汽压力的阶梯式广义预测控制》，获安徽省第四届自然科学优秀学术论文奖三等奖，省科协，，排名1/3；【02】论文《模块多变量预测控制及其在羰基合成反应其中的应用》，获安徽省第四届自然科学优秀学术论文奖三等奖，省科协，，排名2/4；【01】论文《聚类分析在丙烯腈反应器操作优化中的应用》，获安徽省第四届自然科学优秀学术论文奖三等奖，省科协，，排名3/4。软件专利：【12】基于Zigbee协议的温室环境无线控制节点装置，（实用新型专利，授权），国家知识产权局，排名4/6；【11】基于MSP430的温室环境信息无线采集节点装置，（实用新型专利，授权），国家知识产权局，排名4/6；【10】丙烯腈生产装置及其控制反应器温度的方法，（发明专利，公告），国家知识产权局，排名1/5；【09】丙烯腈流化床反应器在线操作优化软件（简称：ANOPT），2008SR16720（授权），国家版权局，排名1/4；【08】AtLoop PID自动整定软件（简称：AtLoop），2008SR16719（授权），国家版权局，排名1/4；【07】丙烯腈流化床反应器温度预测控制软件（简称：ANGPC），2008SR16718（授权），国家版权局，排名1/4；【06】温室无线测控网络传感节点系统软件（简称：温室无线传感节点软件），2008SR06696（授权），国家版权局，排名3/5；【05】温室无线测控网络控制节点系统软件（简称：无线控制节点软件），2008SR06695（授权），国家版权局，排名3/5；【04】营养液自动检测装置，（实用新型专利，授权），国家知识产权局，排名3/5；【03】营养液自动循环装置，（实用新型专利，授权），国家知识产权局，排名2/5；【02】基于现场总线的温室环境控制系统软件，2005SR09137（授权），国家版权局，排名1/5；【01】灯箱式动态模拟屏及其控制方法，（发明专利，授权），国家知识产权局，排名2/5。兼职工作：【5】2009年5月起，担任教育部学位与研究生教育发展中心评估专家；【4】2008年12月起，担任合肥市招投标评审（咨询）专家；【3】2007年11月起，担任中国石化核心科技期刊《石油化工自动化》第八届编辑委员会委员（任期：）；【2】2007年4月，受聘成为国家高技术研究发展计划（863计划）同行评议专家；【1】2006年8月起，担任中文核心期刊《化工自动化及仪表》第九届编辑委员会委员（任期：）。

蔡自兴教授已在国内外发表论文和科技报告等860多篇。2010年： Zixing. Research on navigation control and cooperation of mobile robots (Plenary Lecture 1). 2010 Chinese Control and Decision Conference, New Century Grand Hotel, Xuzhou, China, May 26- 28, Zixing. Research on navigation control and cooperation of mobile robots (Plenary Lecture 1). 2010 Chinese Control and Decision Conference, New Century Grand Hotel, Xuzhou, China, May 26-28, . Chen Baifan,Zi-Xing Cai, Zhi-Rong Zou. A Hybrid Data Association Approach for Mobile Robot SLAM. International Conference on Control, Automation and Systems, October 27-30, 2010, KINTEX, Gyeonggi-do, KOREA (Accepted).4. Guo Fan,Cai Zixing, Xie Bin, Tang Jin. Automatic Image Haze Removal Based on Luminance Component. The International conference on Signal and Image Processing (SIP 2010).May 2010 (Accepted).5. Linai. Kuang,Zixing. System based Redeployment Scheme for Wireless Sensor Networks[C].In proceeding of 1st IET International Conference on Wireless Sensor Network. Beijing, China, November,. Lingli YU,Zixing CAI, A Study of Multi-Robot Stochastic Increment Exploration Mission Planning [J]. Frontiers of Electrical and Electronic Engineering in China, (Received).7. Liu Hui,Cai Zixing, and Wang Yong. Hybridizing particle swarm optimization with differential evolution for constrained numerical and engineering optimization. Applied Soft Computing, 2010,10(2): 629–. LIU Xian-ru,CAI Zi-xing. Advanced obstacles detection and tracking by using fusing radar and image sensor data. International Conference on Control, Automation and Systems，2010/10/27,. Liu Xianru,Cai zixing. Advanced obstacles detection and tracking by using fusing Radar and Image Sensor Data[C]. International Conference on Control, Automation and Systems. (October 27-30,2010, KINTEX, Gyeonggi-do, KOREA).10. Ren Xiaoping,Zixing Cai. Kinematics Model of Unmanned Driving Vehicle. Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, July 6-9 2010, Jinan, China, 2010: . Suqin Tang,Zixing Cai: Tourism Domain Ontology Construction from the Unstructured Text Documents. The 9th IEEE International Conference on Cognitive Informatics, Beijing, . Suqin Tang,Zixing Cai: Using the Format Concept Analysis to Construct the Tourism Information Ontology. The 2010 Seventh International Conference on Fuzzy Systems and Knowledge Discovery (FSKD'10)，Yantian, , . Tan Ping,Zixing Cai. An Adaptive Particle Filter Based on Posterior Distribution. Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, July 6-9 2010, Jinan, China, 2010: . Wang Yong,Cai Zixing, Zhang Qingfu. Differential evolution with composite trial vector generation strategies and control parameters. IEEE Transactions on Evolutionary Computation, Accept, regular . Wang Yong,Cai Zixing. Constrained evolutionary optimization by means of (mu+lambda)-differential evolution and improved adaptive trade-off model. Evolutionary Computation, in . Wang Yong, Combining multiobjective optimization with differential evolution to solve constrained optimization problems. IEEE Transactions on Evolutionary Computation, (regular paper, Accepted).17. Xianru Liu,Zixing Obstacles Detection and tracking by Fusing Millimeter Wave Radar and Image Sensor Data,International IEEE Intl Coference on Control,Automation and Systems , Korea, 2010, 22:. Xie Bin, Fan Guo,Zixing Cai. Improved Single Image Dehazing Using Dark Channel Prior and Multi-Scale Retinex. 2010 International Conference on Intelligent System Design and Engineering Application, Changsha, China, 2010. (Accepted) .19. YU Ling-li,CAI Zi-xing, GAO Ping-an, LIU Xiao-ying. A spatial orthogonal allocation and heterogeneous cultural hybrid algorithm for multi-robot exploration mission planning. Journal of control theory and applications (Received) .20.蔡自兴，陈白帆，刘丽珏. 智能科学基础系列课程国家级教学团队的改革与建设. 计算机教育，2010，（127）：40-44 .21.蔡自兴，任孝平，李昭.一种基于GPS/INS组合导航系统的车辆状态估计方法. , .蔡自兴。智能科学技术课程教学纵横谈. 计算机教育，2010，（127）：.蔡自兴，蒋冬冬，谭平，安基程。中快速运动估计算法的一种改进方案;计算机应用研究2010,27(4):.蔡自兴; 任孝平; 邹磊; 匡林爱. 一种簇结构下的多移动机器人通信方法.小型微型计算机系统,2010,31(3):. 陈爱斌，蔡自兴.一种基于目标和背景加权的目标跟踪方法,控制与决策，2010,25(8):. 陈爱斌;蔡自兴; 文志强; 董德毅. 一种基于预测模型的均值偏移加速算法. 信息与控制 2010,39(2): . 陈爱斌; 董德毅;杨勇;蔡自兴. 基于目标中心定位和NMI特征的跟踪算法.计算机应用与软件,2010,27(4):. 陈白帆，蔡自兴，刘丽珏. 人工智能课程的创新性教学探索——人工智能精品课程建设与改革. 计算机教育，2010，（127）：. 官东，蔡自兴，孔志周. 一种基于推荐证据理论的网格信任模型.系统仿真学报，2010，22（8）：.郭璠,蔡自兴,谢斌, 唐琎. 图像去雾技术研究综述与展望. 计算机应用, 2010, 30(9):. 郭璠,蔡自兴, 谢斌, 唐琎. 一种基于亮度分量的自动图像去雾方法. 中国图象图形学报. 2010年3月(录用).32. 江中央,蔡自兴,王勇. 一种新的基于正交实验设计的约束优化进化算法. 计算机学报, 2010，33（5）：. 江中央,蔡自兴,王勇.求解全局优化问题的混合自适应正交遗传算法.软件学报, 2010,21(6):. 匡林爱,蔡自兴. 基于遗传算法的无线传感器网络重新部署方法. 控制与决策，2010,25(9):. 匡林爱,蔡自兴.一种簇机构下的多移动机器人通讯方法.小型微型计算机系统.，2010，31（3）：. 匡林爱,蔡自兴.一种带宽约束的无线传感器网络节点调度算法.高技术通讯，2010,20(3):. 刘丽珏，蔡自兴，唐琎. 人工智能双语教学建设. 计算机教育，2010，（127）：. 刘献如，蔡自兴. 基于SAD与UKF-Mean shift的主动目标跟踪. 模式识别与人工智能，2010,23(5)：. 刘献如，蔡自兴. 结构化道路车道线的鲁棒检测与跟踪. 光电子.激光，2010，21(12):. 刘献如,蔡自兴.UKF 与Mean shift 相结合的实时目标跟踪.中南大学学报，2009年录用.41. 刘晓莹;蔡自兴; 余伶俐; 高平安. 一种正交混沌蚁群算法在群机器人任务规划中的应用研究. 小型微型计算机系统, 2010,31(1):. 蒙祖强，蔡自兴，黄柏雄. 课程交叉教学在应用型人才培养中的实践探索. 计算机教育，2010，（127）：. 潘薇;蔡自兴; 陈白帆. 复杂环境下多机器人协作构建地图的方法;四川大学学报(工程科学版) . 任孝平,蔡自兴,邹磊,匡林爱.“中南移动二号”多移动机器人通信系统.中南大学学报（自然科学版）,2010,41(4):. 任孝平,蔡自兴.四种虚拟力模型在传感器网络覆盖中的性能分析.信息与控制,2010，39（4）：. 任孝平;蔡自兴; 陈爱斌. 多移动机器人通信系统研究进展. 控制与决策 2010,(3): .唐素勤，蔡自兴，王驹，蒋运承: 基于gfp语义的描述逻辑系统FLE的有穷基,计算机研究与发展，2010,47(9):. 唐素勤，蔡自兴，王驹，蒋运承: 描述逻辑非标准推理, 模式识别与人工智能，2010,23(4)：. 肖赤心，蔡自兴，王勇. 字典序进化算法用于组合优化问题. 控制理论与应用，2010，27（4）：. 谢斌，蔡自兴. 基于MATLAB Robotics Toolbox的机器人学仿真实验教学. 计算机教育，2010，（127）：. 余伶俐,蔡自兴,谭平,段琢华.基于多模态Rao-Blackwellized进化粒子滤波器的移动机器人航迹推算系统的故障诊断. 控制与决策，2010，25（12）：. 余伶俐,蔡自兴,谭平,进化粒子滤波器对比研究及其在移动机器人故障诊断的应用. 信息与控制，2010，39（5）：. 余伶俐，蔡自兴，肖晓明. 智能控制精品课程建设与教学改革研究. 计算机教育，2010，（127）：. 余伶俐,焦继乐,蔡自兴. 一种多机器人任务规划算法及其系统实现. 计算机科学，2010，37（6）：.周涛;蔡自兴。 信息审计中短消息中心实验环境的仿真[J].科学技术与工程 2010,10(6): . 邹磊,蔡自兴,任孝平.一种基于虚拟力的自组织覆盖算法.计算机工程,2010,36(14):93-95 .2009年：57. Gao Ping-an,Cai Zi-xing. Evolutionary Computation Approach to Decentralized Multi-robot Task Allocation. Proc. of the 5th International Conference on Natural Computation, IEEE Computer Society, 2009,. Wang Yong,Cai Zixing, Zhou Yuren. Accelerating adaptive trade-off model using shrinking space technique for constrained evolutionary optimization, International Journal for Numerical Methods in Engineering, 2009, 77(11):. Wang Yong,Cai Zixing, Zhou Yuren, Fan Zhun. Constrained optimization based on hybrid evolutionary algorithm and adaptive constraint-handling technique, Structural and Multidisciplinary Optimization, 2009, 37(1): . Wang Yong,Cai Zixing. A hybrid multi-swarm particle swarm optimization to solve constrained optimization problems, Frontiers of Computer Science in China, 2009,3(1):. Wang Yong,Cai Zixing. Constrained evolutionary optimization by applying (mu+lambda)-differential evolution and improved adaptive trade-off model. Evolutionary Computation, . Liu Hui,Cai Zixing, and Wang Yong. Hybridizing particle swarm optimization with differential evolution for constrained numerical and engineering Soft Computing, 2010,10(2):629–. Liu Limei,Cai Zixing. An Improvement of Hough Transform for Building Feature . Limei Liu, Zixing Cai, Method Based on Uncertain Information of Sonar Sensor[C]. The 9th International Conference for Young Computer Scientists,2009,. YU Ling-li,CAI Zi-xing. Robot Detection Mission Planning Based on Heterogeneous Interactive Cultural Hybrid Algorithm. Proc. of the 5th International Conference on Natural . Ren Xiaoping,Cai Distributed Actor Deployment Algorithm for Maximum Connected Coverage in WSAN. Proc. of the 2009 Fifth International Conference on Natural Computation, 2009,. 王勇,蔡自兴,周育人,肖赤心.约束优化进化算法.软件学报, 2009,20(1): . 陈白帆,蔡自兴, 潘薇. 基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法.高技术通讯, 2009, 19(4): . 陈白帆,蔡自兴, 袁成. 基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法研究.机器人, 2009, 31(6)：. 高平安,蔡自兴. 多移动机器人任务负载均衡分组规划方法.高技术通讯,2009, 19(5):. 高平安,蔡自兴. 一种基于多子群的动态优化算法.中南大学学报(自然科学版) 2009, 40(3): . 刘献如,;蔡自兴. 一种基于Integral Imaging和与模拟退火相结合的深度测量方法研究. 系统仿真学报. 2009，21(8)：2303~. 刘利枚，蔡自兴，潘薇.一种基于声纳信息的地图创建方法.计算机工程，2009，35（7）：. 余伶俐，蔡自兴. 基于异质交互式文化混合算法的机器人探测任务规划.机器人.2009, 31(2):. 余伶俐，蔡自兴，刘晓莹，高平安. 均分点蚁群算法在群集机器人任务规划中的应用研究[J].高技术通讯. 2009,19(10),. 余伶俐，蔡自兴. 改进混合离散粒子群的多种优化策略算法.中南大学学报,2009, 40(4): . 余伶俐，蔡自兴，高平安，刘晓莹. 当代学习自适应混合离散粒子群算法研究. 小型微型计算机系统. 2009, 30(9):. 余伶俐，蔡自兴. 基于当代学习离散粒子群的多机器人高效任务分配算法研究. 计算机应用研究. 2009, 26(5):.蔡自兴; 谢斌; 魏世勇; 陈白帆. 《机器人学》教材建设的体会. 2009年全国人工智能大会(CAAI-13)，北京：北京邮电大学出版社，252-255，2009年9月.80.蔡自兴，郭璠. 密码学虚拟实验平台的设计与实现.中国人工智能进展（2009），中国人工智能大会(CAAI-13)论文集，北京：北京邮电大学出版社，432-438，2009年9月.81.蔡自兴,任孝平,邹磊.分布式多机器人通信仿真系统.智能系统学报,2009,4(4): . 任孝平,蔡自兴.基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模.智能系统学报, 2009,4(6);.蔡自兴; 任孝平; 邹磊. 分布式多机器人通信仿真系统.智能系统学报, 2009,4(4);. 文志强;蔡自兴. 一种目标跟踪中的模糊核直方图. 高技术通讯, 2009,19(2):.刘星宝;蔡自兴. 种子检测器刺激-应答变异算法研究. 高技术通讯, 2009,19(3):. 刘星宝;蔡自兴. 负选择算法中的检测器快速生成策略. 小型微型计算机系统, . 刘星宝;蔡自兴. 异常检测系统的漏洞分析.中南大学学报(自然科学版), . 潘薇;蔡自兴; 陈白帆. 一种非结构环境下多机器人构建地图的方法. 高技术通讯, . 孔志周;蔡自兴; 官东. 两种模糊密度确定方法的实验比较. 小型微型计算机系统, . 江中央;蔡自兴; 王勇. 用于全局优化的混合正交遗传算法. 计算机工程, . 肖赤心;蔡自兴; 王勇; 周经野. 一种基于佳点集原理的约束优化进化算法. 控制与决策, 2009-02-15 .92. 官东;蔡自兴; 孔志周. 一种基于网格技术的HLA分布仿真实现方法. 系统仿真学报, 2009,21(5):.刘慧;蔡自兴; 王勇. 基于佳点集的约束优化进化算法. 系统仿真学报, 2009-03-20 .94. 潘薇;蔡自兴; 陈白帆. 基于遗传算法的多机器人协作建图方法. 计算机应用研究, . 任孝平;蔡自兴; 卢薇薇. 一种基于扫描相关度的LSB算法. 计算机应用, .胡强;蔡自兴. 一种基于改造时钟系统的Linux实时化方案. 计算机工程, . 袁成;蔡自兴; 陈白帆. 粒子群优化的同时定位与建图方法. 计算机工程, . 王勇;蔡自兴. “智能优化算法及其应用”课程教学的实践与探索. 计算机教育, . 任孝平;蔡自兴; 卢薇薇. 网络可重构的多机器人仿真系统. 计算机应用研究, . 袁湘鹏;蔡自兴; 刘利枚. 基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现. 计算机应用研究, . 官东;蔡自兴; 孔志周.网格服务本体匹配算法研究. 小型微型计算机系统, 2009，30(8):. 邹磊;蔡自兴; 任孝平. 基于簇的多移动机器人通信系统. 计算机应用研究, .蔡自兴. 从严施教,精心育才,培养高素质人才. 计算机教育, . 肖晓明; 旷东林;蔡自兴. 单亲遗传算法种群初始化方法分析. 电脑与信息技术, . 刘丽珏; 陈白帆; 王勇; 余伶俐;蔡自兴. 精益求精建设人工智能精品课程. 计算机教育, . 陈爱斌;蔡自兴; 安基程. 一种基于摄像机视角的立体视觉定位方法.中南大学学报(自然科学版), . 唐素勤;蔡自兴; 江中央; 肖赤心. 用于求解约束优化问题的自适应佳点集进化算法. 小型微型计算机系统,2009,第9期，.胡扬;桂卫华;蔡自兴. 多元智能算法控制结构综述. 计算机科学, .蔡自兴. 《混沌系统的模糊神经网络控制理论与方法》评介. 计算技术与自动化, . 陈爱斌;蔡自兴; 安基程. 一种基于摄像机视角的立体视觉定位方法. 2009年中国智能自动化会议论文集（第六分册）[中南大学学报（增刊）], . 于金霞;蔡自兴; 段琢华. 复杂地形下移动机器人运动学建模研究. 2009中国控制与决策会议论文集（1）, . 刘献如，蔡自兴，杨欣荣. Integral Imaging与模拟退火相结合的深度测量方法研究. 系统仿真学报，2009,21（8）：2303－2307.